《鴻蒙機器人編程》課件-2-實踐課 - 從0到1搭建ROS環(huán)境

從0到1搭建ROS環(huán)境-Noetic注意！ROSNoeticNinjemys

支持的環(huán)境UbuntuFocalFossa(20.04LTS)C++14Boost1.71LispSBCL1.4.16Python3.8TestingagainstPython3.7isrecommendedforcompatibilitywithDebianBuster.CMake3.16.3BuildSystemSupport:catkinrosbuild?NXROBO20222使用軟件庫安裝ROSNoetic打開/，你可以看到如下的網(wǎng)頁截圖：3?NXROBO2022使用軟件庫安裝ROSNoeticROS的安裝說明可以在開始（GettingStarted）部分的安裝（Install）選項卡中找到。安裝提供了兩種方式：

1）直接安裝編譯好的軟件包；

2）從源代碼安裝，自己編譯；建議選第一種方式，除非你是一個專業(yè)用戶，想進行自定義安裝，甚至想修改它的底層代碼。在此，介紹ROS安裝的第一種方式。4?NXROBO2022配置Ubuntu軟件庫在本節(jié)中，你將學習安裝ROSnoetic的步驟。這個過程基于官方安裝頁面的內容講述，鏈接地址是/noetic/Installation/Ubuntu。我們假設你理解Ubuntu軟件庫（repository）的含義，并且知道如何管理它。如果你有任何疑問，請查詢/community/Repositories/Ubuntu。在開始安裝之前，需要首先配置軟件庫，為此需要先把軟件庫屬性設為restricted、universe、multiverse。為了檢查你的Ubuntu版本是否支持這些軟件庫，請單擊打開桌面左面的Ubuntu軟件中心（UbuntuSoftwareCenter），如下圖所示。5?NXROBO2022配置Ubuntu軟件庫點擊Software&Updates圖標，你將會看到以下接口，你要保證各個選項與下圖中一致。（選擇合適的國家的服務器下載源軟件）：6?NXROBO2022通常情況下，這些選項都是默認選中的，因此這一步驟不會遇到什么問題。配置Ubuntu軟件庫7?NXROBO2022添加軟件庫到sources.list文件中并設置密鑰讓你的計算機接受來自的軟件：設置密鑰，確保安裝包是完整、安全可靠的：8$sudosh-c'echo"deb/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'?NXROBO2022$sudoaptinstallcurl#ifyouhaven'talreadyinstalledcurl$curl-s/ros/rosdistro/master/ros.asc|sudoapt-keyadd-現(xiàn)在準備開始安裝ROS。在開始之前最好先升級一下軟件，避免錯誤的庫版本或軟件版本產生各種問題。輸入以下命令升級該軟件：$sudoaptupdate安裝ROS9?NXROBO2022安裝ROSROS非常大，相關功能包非常多，根據(jù)不同用途，提供了三種安裝方式：1、完全版安裝

最簡單的安裝方式（并且是推薦的安裝方式，但你需要足夠大的硬盤空間）就是桌面完全安裝（desktop-full）。這將安裝ROS、rqt工具箱、rviz可視化環(huán)境（3D）、通用機器人庫、2D（如stage）和3D（如gazebo）仿真環(huán)境、導航工功能包集（移動、定位、地圖繪制、機械臂控制），以及其他感知庫，如視覺、激光雷達和RGBD攝像頭（深度攝像頭）：10$sudoaptinstallros-noetic-full?NXROBO20222、桌面版安裝

如果你沒有足夠的硬盤空間，或更喜歡安裝特定部分的功能包集，那么第一次安裝可以僅安裝桌面安裝檔，包括ROS、rqt工具箱、rviz和其他通用機器人庫。之后在需要的時候，再安裝其他功能包集（使用apt命令并查找ros-noetic-*功能包集）：

$sudoaptinstallros-noetic-desktop安裝ROS11?NXROBO20223、基礎版安裝

如果你只是想嘗試一下，請安裝ROS-base。ROS-base通常直接安裝在機器人上，尤其是機器人沒有屏幕和人機界面，只能TTY遠程登錄的情況下。它只安裝ROS的編譯和通信包，而沒有任何的GUI工具。在BeagleBoneBlack（BBB）中，你將使用下面命令：$sudoaptinstallros-noetic-ros-base安裝ROS12?NXROBO2022若安裝過程中沒有報錯，那么恭喜你！說明你已經成功安裝了ROS！原理上，你已經可以使用ROS相關的功能了。但為了方便使用ROS相應的可執(zhí)行程序或命令，即為了讓系統(tǒng)知道可執(zhí)行或二進制文件以及其他命令的位置，通常需要進行環(huán)境變量的設置。具體在終端運行如下腳本：如果你安裝了多個ROS版本，可將上面的noetic替換成你想要使用的版本。注意：每個需要使用ROS命令的終端，都需要手動運行上面的腳本。$source/opt/ros/noetic/setup.bash配置環(huán)境13?NXROBO2022.bashrc文件在用戶的home文件夾下（/home/USERNAME/.bashrc）。每次使用者打開終端，這個檔會加載命令行或終端的配置。所以你可以添加命令或進行配置以方便用戶使用。出于這個原因，我們將在.bashrc檔結束時添加腳本，以避免我們每次打開一個新終端時都要重復輸入命令。我們用下面命令：如果要使配置生效，你必須使用下面的命令去執(zhí)行這個檔，或關閉當前終端，打開另一個新終端：$echo"source/opt/ros/noetic/setup.bash">>~/.bashrc配置環(huán)境14$source~/.bashrc?NXROBO2022一些用戶需要在他們的系統(tǒng)中安裝不止一個ROS的發(fā)行版。由于每次調用腳本都會覆蓋系統(tǒng)當前配置，所以~/.bashrc只能設置你正在使用的那一個版本的setup.bash。為了實現(xiàn)在幾個發(fā)行版之間切換，你需要調用不同的setup.bash腳本。例如，在.bashrc檔下面可能有這么幾行代碼：…source/opt/ros/indigo/setup.bashsource/opt/ros/jade/setup.bashsource/opt/ros/kinetic/setup.bashsource/opt/ros/melodic/setup.bashsource/opt/ros/noetic/setup.bash配置環(huán)境15?NXROBO2022在這種情況下，ROSNoetic版本將被執(zhí)行。所以你必須確保將要運行的版本是檔中的最后一個，建議只導入單獨一個setup.bash。如果你想通過終端檢查使用的版本，可以非常簡單地使用以下命令：配置環(huán)境16$echo$ROS_DISTRO?NXROBO2022這就完成了！你已經在你的系統(tǒng)完成了一個完整的ROS系統(tǒng)安裝?？梢酝ㄟ^以下命令啟動ROSMaster測試系統(tǒng)是否已安裝成功：完成安裝17$roscore?NXROBO2022如果一切正常，你會在終端中看到以下內容。測試安裝環(huán)境18?NXROBO2022額外功能包安裝

無論你選擇哪一個選項進行安裝，你都可以獨立安裝特定的ROS功能包集（將PACKAGE替換成給定功能包集的名稱）：安裝ROS指定功能包19$sudoaptinstallros-noetic-PACKAGE?NXROBO2022到目前為止，你已經安裝了運行核心ROS包所需的內容。為了創(chuàng)建和管理自己的ROS工作區(qū)，有各種各樣的工具和需求。例如：rosinstall是一個經常使用的命令行工具，它使你能夠輕松地從一個命令下載許多ROS包的源樹。要安裝這個工具和其他構建ROS包的依賴項，請運行:安裝rosinstall20$sudoaptinstallpython3-rosdeppython3-rosinstallpython3-rosinstall-generatorpython3-wstoolbuild-essential?NXROBO2022在使用ROS之前，必須先安裝和初始化rosdep命令行工具。這可以使你輕松地安裝庫和編譯源代碼