《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-任務(wù)2.2.1認(rèn)識(shí)機(jī)器人上下料機(jī)器人常用標(biāo)準(zhǔn)IO板卡

機(jī)器人上下料機(jī)器人常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.知道ABB機(jī)器人I/O通信的種類(lèi)；2.掌握DSQC651/DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板的屬性及端子接口說(shuō)明，及基本屬性和接口說(shuō)明。技能目標(biāo)1.能夠正確連接和設(shè)置ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板的地址和信號(hào)。重點(diǎn)難點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人信號(hào)類(lèi)型；標(biāo)準(zhǔn)IO板物理地址的表示方法。1.能區(qū)分工業(yè)機(jī)器人不同通信方法。ACDB工業(yè)機(jī)器人通信IO信號(hào)種類(lèi)信號(hào)與現(xiàn)場(chǎng)總線ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板的種類(lèi)、功能等信號(hào)設(shè)置的方法、各參數(shù)的含義ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信I/O板是工業(yè)機(jī)器人主站與外界交換信息的接口。一般的輸入/輸出設(shè)備都是機(jī)械的或機(jī)電結(jié)合的產(chǎn)物，比如常規(guī)的傳感器、按鈕、電磁閥，它們相對(duì)與高速的中央處理器來(lái)說(shuō)，速度要慢的多。此外，不同外部設(shè)備的信號(hào)形式、數(shù)據(jù)格式也各不相同。因此，外部設(shè)備不能與CPU直接相連，需要通過(guò)相應(yīng)的I/O板來(lái)完成它們之間的速度匹配、信號(hào)轉(zhuǎn)換，并完成某些控制功能。

ABB工業(yè)機(jī)器人I/O信A：與PC通信的接口B：現(xiàn)場(chǎng)總線接口C：ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板輸入輸出現(xiàn)場(chǎng)總線接口在設(shè)計(jì)ABB工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)時(shí)，需要熟知信號(hào)類(lèi)型中各種參數(shù)的含義、設(shè)定范圍功能特性等，I/O信號(hào)涉及的內(nèi)如解釋如表。參數(shù)名稱(chēng)含義Name設(shè)定了該I/O信號(hào)的名稱(chēng)Typeofsignal設(shè)定了該I/O信號(hào)的表現(xiàn)形式（信號(hào)類(lèi)型）AssignedtoDevice設(shè)定信號(hào)所在所關(guān)聯(lián)的I/O裝置（從屬哪塊塊I/O板）DeviceMapping指定了把I/O信號(hào)映射到哪些位（已指定的I/O裝置的I/O內(nèi)存映射中的位）上。（設(shè)定信號(hào)所占用的地址）AccessLevel指定了擁有I/O信號(hào)寫(xiě)入權(quán)限的客戶(hù)端（信號(hào)權(quán)限）DefaultValue指定了相關(guān)I/O信號(hào)的默認(rèn)值。參數(shù)名稱(chēng)含義AnalogEncodingType指定了如何解讀一個(gè)模擬I/O信號(hào)的數(shù)值MaximumLogicalValue設(shè)定最大邏輯值MaximumPhysicalValue設(shè)定最大物理值MaximumPhysicalValueLimit最大物理值限制MaximumBitValue最大邏輯位值限制MinimumLogicalValue設(shè)定最小邏輯值MinimumPhysicalValue設(shè)定最小物理值

工業(yè)機(jī)器人通常擁有一個(gè)或多個(gè)I/O板，每個(gè)I/O板根據(jù)功能信號(hào)的不同，會(huì)有多個(gè)數(shù)字信號(hào)和模擬通道，這些物理通道只有匹配正確的地址和邏輯信號(hào)后才能使用。在完成I/O信號(hào)的配置連接后的編程期間，建議一個(gè)物理通道只對(duì)應(yīng)一個(gè)邏輯信號(hào)，以防止微動(dòng)作。

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet總線上，一個(gè)I/O信號(hào)的定義首先要確認(rèn)信號(hào)總線，然后配置I/O模塊單元，最后設(shè)定I/O信號(hào)，系統(tǒng)重啟后即生效。2個(gè)I/O板名稱(chēng)一樣會(huì)如何？報(bào)錯(cuò)2個(gè)I/O信號(hào)名稱(chēng)一樣會(huì)如何？報(bào)錯(cuò)I/O板地址不對(duì)會(huì)如何？報(bào)錯(cuò)I/O信號(hào)地址不對(duì)會(huì)如何？不會(huì)報(bào)錯(cuò)在配置信號(hào)時(shí)還要注意一下事項(xiàng)：（1）所有輸入輸出板及信號(hào)的名稱(chēng)不允許重復(fù)；（2）模擬信號(hào)不允許使用脈沖或延遲功能；（3）每個(gè)總線上最多配置20塊輸入輸出板，每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人最多配置40塊輸入輸出板；（4）每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人最多可定義1024個(gè)輸入輸出信號(hào)；（5）CrossConnections不允許循環(huán)定義；（6）在一個(gè)CrossConnections中最多定義5個(gè)操作；（7）組合信號(hào)最大長(zhǎng)度為16（8）系統(tǒng)配置修改（包含更改輸入輸出信號(hào)）后必須重新啟動(dòng)，以使改動(dòng)生效。表示二進(jìn)制位只能表示0和1兩種狀態(tài),計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)儲(chǔ)存的最小單位位（bit）1字節(jié)=8位能存儲(chǔ)0-255的數(shù)字計(jì)算機(jī)中數(shù)據(jù)處理的基本單位字節(jié)（byte）1雙字=2字=32位能存儲(chǔ)0-4294967295的數(shù)字雙字（doubleword）1字=2字節(jié)=16位能存儲(chǔ)0-65535的數(shù)字04I/O信號(hào)05AO：模擬輸出信號(hào)06010203GI：組輸入信號(hào)GO：組輸出信號(hào)DI：數(shù)字輸入信號(hào)DO：數(shù)字輸出信號(hào)AI：模擬輸入信號(hào)按鈕安全光柵燈電磁閥信號(hào)電流電壓可用于產(chǎn)品標(biāo)記可驅(qū)動(dòng)多個(gè)對(duì)象力控傳感器型號(hào)說(shuō)明DSQC651分布式I/O模塊di8\do8\ao2DSQC652分布式I/O模塊di16\do16DSQC653分布式I/O模塊di8\do8（繼電器型）DSQC355A分布式I/O模塊ai4\ao4DSQC327A分布式I/O模塊di16\do16ao2DSQC377A輸送鏈跟蹤單元用途：DSQC651板，通常用于弧焊（模擬量信號(hào)）；DSQC652板通常用于常規(guī)開(kāi)關(guān)信號(hào)；DSQC377A主要提供輸送鏈跟蹤單元功能ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板介紹DSQC651板接口說(shuō)明A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈BX1數(shù)字輸出接口CX6模擬輸出接口DX5是DeviceNet接口E模塊狀態(tài)指示燈FX3數(shù)字輸入接口G數(shù)字輸入信號(hào)指示燈DSQC651接口功能介紹DSQC651模塊圖示ABCDEFG模塊接口連接說(shuō)明X1端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH1333OUTPUTCH2344OUTPUTCH3355OUTPUTCH4366OUTPUTCH5377OUTPUTCH6388OUTPUTCH73990V

1024V

模塊接口連接說(shuō)明X3端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH113INPUTCH224INPUTCH335INPUTCH446INPUTCH557INPUTCH668INPUTCH7790V

10未使用X5端子編號(hào)使用定義X5端子編號(hào)使用定義10VBLACK7模塊IDbit1(LSB)2CAN信號(hào)線lowBLUE8模塊IDbit2(LSB)3屏蔽線9模塊IDbit3(LSB)4CAN信號(hào)線highWHITH10模塊IDbit4(LSB)524VRED11模塊IDbit5(LSB)6GND地址選擇公共端12模塊IDbit6(LSB)X5端子

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet總線上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。X5端子的6~12的跳線用來(lái)決定模塊的地址，地址可用范圍為0~63。圖中地址計(jì)算：0x1+1x2+0x4+1x8+0x16+0x32=10DeviceNet接線端排（注：BLACK黑色，BLUE藍(lán)色，WHITE白色，RED紅色）X6端子編號(hào)使用定義地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模擬輸出ao10-156模擬輸出ao216-31

模擬量輸出的范圍：0～+10VDSQC652板DSQC652板主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。DSQC652模塊接口說(shuō)明接口說(shuō)明A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈BX1、X2數(shù)字輸出接口CX5是DeviceNet接口D模塊狀態(tài)指示燈EX3、X4數(shù)字輸入接口F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈X1端子地址為0-7X2端子地址為8-15X3端子地址為0-7X4端子地址為8-15DSQC653板DSQC653板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和8個(gè)數(shù)字繼電器輸出信號(hào)的處理。DSQC653模塊接口說(shuō)明接口說(shuō)明A數(shù)字繼電器輸出信號(hào)指示燈BX1數(shù)字繼電器輸出信號(hào)接口CX5是DeviceNet接口D模塊狀態(tài)指示燈EX3數(shù)字輸入信號(hào)接口F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈DSQC355A板主要提供4個(gè)模擬輸入信號(hào)和4個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。DSQC355A板DSQC355A模塊接口說(shuō)明接口說(shuō)明AX8模擬輸入端口BX7模擬輸出端口CX5是DeviceNet接口DX3是供電電源DSQC377A板主要提供輸送鏈跟蹤單元功能DSQC377A板DSQC377A模塊接口說(shuō)明接口說(shuō)明AX20是編碼器與同步開(kāi)關(guān)的端子BX5是DeviceNet接口CX3是供電電源