《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-5.2.1 配置焊接機(jī)器人模擬量信號(hào)

配置焊接機(jī)器人模擬量信號(hào)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.了解模擬信號(hào)的屬性；2.掌握工業(yè)機(jī)器人模擬信號(hào)配置方法；技能目標(biāo)1.能熟練配置工業(yè)機(jī)器人弧焊系統(tǒng)相關(guān)模擬量信號(hào)；2.能夠根據(jù)項(xiàng)目要求合理選擇和分配模擬信號(hào)；重點(diǎn)難點(diǎn)1.掌握工業(yè)機(jī)器人模擬信號(hào)配置方法1.能夠根據(jù)項(xiàng)目要求合理選擇和分配模擬信號(hào)模擬信號(hào)概述

模擬信號(hào)是指用連續(xù)變化的物理量表示的信息。其信號(hào)的幅度或頻率，或相位隨時(shí)間作連續(xù)變化，或在一段連續(xù)的時(shí)間間隔內(nèi)，其代表信息的特征量可以在任意瞬間呈現(xiàn)為任意數(shù)值的信號(hào)。

模擬信號(hào)傳輸過程中，先把信息信號(hào)轉(zhuǎn)換成幾乎“一模一樣”的波動(dòng)電信號(hào)（因此叫“模擬”），再通過有線或無線的方式傳輸出去，電信號(hào)被接收下來后，通過接收設(shè)備還原成信息信號(hào)。實(shí)例：配置機(jī)器人DSQC651板卡模擬輸出信號(hào)ao1，該板卡名稱為board11。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號(hào)在系統(tǒng)中的名字，可以以“ao+序號(hào)或信號(hào)功能”進(jìn)行命名Typeof

SignalAnalogOutput設(shè)定信號(hào)類型為：模擬輸出信號(hào)，模擬輸入信號(hào)為：AnalogInputAssignedto

Deviceboard11設(shè)定信號(hào)所存在的I/O板名稱Device

Mapping0-15設(shè)定信號(hào)所占用的地址。每個(gè)模擬信號(hào)占16位，如0-15或16-31。

定義模擬量具體步驟步驟1:首先定義焊接電流的名稱為AoWelding

Current，選擇信號(hào)類型為模擬量輸出，信號(hào)從屬于Board10板。步驟2:在DeviceMapping參數(shù)定義IO信號(hào)的地址，編輯地址為0-15。步驟3:在DeviceMapping參數(shù)定義IO信號(hào)的地址，編輯地址為0-15。步驟4:選擇編碼種Unsigned。Unsigned用于從0向上遞增的I/O信號(hào);如果具體某個(gè)I/O信號(hào)的物理模擬范圍以0為中心前后對(duì)稱就很可能編碼為Twocomplement。步驟5:焊機(jī)最大的電流輸出值350A即設(shè)定最大邏輯值為350。機(jī)器人輸出最大電壓值為10V即設(shè)定最大物理值為10。步驟6:設(shè)定最大物理極限值為10。設(shè)定最大位置值為65535。因?yàn)橐粋€(gè)模擬量的通常在計(jì)算機(jī)中占16為轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制的值就是65535。步驟7:焊機(jī)輸出最小電流30A即最邏輯值為30。同時(shí)設(shè)定小物理值即機(jī)器人輸出的電壓值0，最小物理極限值和最小位置均為0。步驟8:點(diǎn)擊“確定”重啟后生效。至此完成地址為1-15的模擬量輸出輸入AoWeldingCurrent信號(hào)的配置。松下YD-350GR3信號(hào)焊接電源，最大電流輸出350A,最小電流輸出30A,機(jī)器人I0板輸出電壓值最大為10伏，配置模擬輸出信號(hào)(30分)，并測(cè)出當(dāng)電流輸出為190A時(shí)，機(jī)器人I0板的輸出電壓(30分)。序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1信號(hào)接線20分2配置模擬輸出信號(hào)20分