《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)3.3.2-3.3.3調(diào)試運行機器人涂膠程序與工程素養(yǎng)

調(diào)試運行機器人涂膠程序與工程素養(yǎng)工業(yè)機器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.掌握編輯涂膠程序過程中需要注意的要求與數(shù)據(jù)；2.掌握調(diào)試程序的方法，能保證程序的準(zhǔn)確性與效率。技能目標(biāo)1.能熟練編輯程序，并排除程序中的語法錯誤。2.能按照要求運行調(diào)試程序，以獲得效率較高的成果。重點難點1.掌握調(diào)試程序的方法，能保證程序的準(zhǔn)確性與效率1.按照要求運行調(diào)試程序，以獲得效率較高的成果。PROCPerformTaping()!初始化涂膠速度和出膠量VARnumtaping_speed:=100!初始速度設(shè)定VARnumglue_volume:=GetGlueVolume()!獲取當(dāng)前出膠量!動態(tài)調(diào)整速度根據(jù)出膠量IFglue_volume>0.02THENtaping_speed:=taping_speed*0.8!出膠量大時降低速度ELSEIFglue_volume<0.01THENtaping_speed:=taping_speed*1.2!出膠量小時提高速度ENDIF!定義涂膠的起點和終點

涂膠機器人程序講解1.調(diào)試運行機器人涂膠程序

VARPOSp1:=[100,200,10,0,0,0];!假設(shè)的起點坐標(biāo)VARPOSp2;!涂膠終點坐標(biāo)，需要根據(jù)實際路徑確定!執(zhí)行涂膠動作，沿預(yù)定義路徑涂膠FORi=1TO10DO!假設(shè)有10個涂膠點MoveL(p1,taping_speed,fine,v=taping_speed)!更新涂膠點坐標(biāo)!這里需要根據(jù)實際涂膠路徑邏輯更新p1的值到下一個涂膠點!例如：p1:=GetNextTapingPoint(p1);ENDFOR!等待膠水干燥WaitTime(glue_drying_time)!假設(shè)glue_drying_time為已知的膠水干燥時間!涂膠完成信號SIGNALGlueApplicationCompleteENDPROC!輔助函數(shù)，用于獲取下一個涂膠點坐標(biāo)PROCGetNextTapingPoint(POScurrent_point)!這里實現(xiàn)根據(jù)當(dāng)前坐標(biāo)計算下一個涂膠點的邏輯!返回下一個涂膠點坐標(biāo)RETURNnext_pointENDPROC!輔助函數(shù)，用于獲取當(dāng)前出膠量PROCGetGlueVolume()!這里實現(xiàn)獲取當(dāng)前出膠量的邏輯，可能涉及到傳感器讀取或其他方式!返回當(dāng)前出膠量RETURNcurrent_glue_volumeENDPROC涂膠機器人程序調(diào)試運行步驟1：點擊“創(chuàng)建空工作站”，創(chuàng)建涂膠機器人空間。步驟2：點擊“ABB模型庫”，導(dǎo)入機器人模型，并點擊確認(rèn)。涂膠機器人程序調(diào)試運行步驟3：點擊“設(shè)備”，導(dǎo)入焊接設(shè)備，并點擊確認(rèn)。步驟4：選中焊接，將導(dǎo)入得焊接設(shè)備，安裝至機器人上。涂膠機器人程序調(diào)試運行步驟5：點擊“機器人系統(tǒng)”，選擇“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”。步驟6：配置系統(tǒng)得語言與網(wǎng)絡(luò)。涂膠機器人程序調(diào)試運行步驟7：啟動虛擬示教器。步驟8：點擊程序編輯器，在“！Addyourcodehere”輸入涂膠機器人程序講解中的程序。涂膠機器人程序調(diào)試運行步驟9：單擊“調(diào)試”，選中“檢查程序”，確認(rèn)程序無語法錯誤單擊“確定”。步驟10：選中“PP移至例行程序”，指針指向了第一條指令。涂膠機器人程序調(diào)試運行步驟11：使能按下，電機開啟，單擊“下一步”進行單步調(diào)試。步驟12：單步調(diào)試無誤后，回到第一條指令。開啟電機，點擊“播放按鈕”，進行完整調(diào)試。1.技術(shù)知識的深入理解工業(yè)機器人編程專家需要對機器人的機械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、傳感器等有深入的理解。這包括對坐標(biāo)系統(tǒng)、編程語言（如RAPID）、安全操作規(guī)程的熟悉。例如，在編寫涂膠程序時，專家需要知道如何根據(jù)工件的尺寸和形狀，以及膠水的特性來設(shè)計涂膠路徑和參數(shù)。2、工程素養(yǎng)2.解決問題的綜合能力在調(diào)試運行ABB機器人涂膠程序時，可能會遇到各種預(yù)料之外的問題。工程素養(yǎng)要求專家能夠運用創(chuàng)造性思維和邏輯推理來定位問題，并提出有效的解決方案。例如，如果涂膠量不均勻，專家需要能夠分析可能的原因，并調(diào)整程序或工藝參數(shù)來解決。3.職業(yè)道德和責(zé)任感工業(yè)機器人編程專家在進行工作時，應(yīng)遵守職業(yè)道德，保證工作質(zhì)量和安全。這包括在編寫程序時考慮到操作人員的安全、環(huán)境保護和資源節(jié)約。例如，確保涂膠程序在運行過程中不會因為錯誤操作而造成人身傷害或環(huán)境污染。4.團隊合作精神工業(yè)機器人編程往往不是一個人的工作，它需要跨學(xué)科團隊的協(xié)作。工程素養(yǎng)還體現(xiàn)在與機械工程師、電氣工程師、操作人員等團隊成員的有效溝通和合作上。在調(diào)試涂膠程序時，專家可能需要與其他團隊成員討論問題，共同尋找解決方案。5.持續(xù)學(xué)習(xí)和適應(yīng)能力技術(shù)在不斷進步，工業(yè)機器人編程專家需要具備持續(xù)學(xué)習(xí)的能力和適應(yīng)新技術(shù)的靈活性。這包括學(xué)習(xí)新的編程語言、掌握新的調(diào)試工具和方法，以及了解工業(yè)機器人領(lǐng)域的最新發(fā)展。1、輸入涂膠機器人程序