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PrinciplesofDirectCurrentMachinesInductionofvoltageinadcmachine(1)ElementarystructureFluxlinkageandvoltageInductionofvoltageinadcmachine(2)ImprovedstructureFluxlinkageandvoltageCommutationReversalofthecurrentthroughthearmaturecoilsDuringcommutationthecurrentthroughthecoilundergoingtheprocesswillreverseNeutralzoneThepresenceofaneutralzoneeasestheprocessEffectofinductanceofthecoilThecoilinductanceimpedestheprocessInteractionofarmatureandfieldThemainfieldandarmaturefieldareperpendicularTheycreatethemostfavorableconditionforgenerationoftorqueArmaturecurrentandfieldintensitybothaffectthetorqueproducedDynamicmodelingofdcmachines(1)FieldcircuitArmaturecircuitMechanicalsubsystemDynamicmodelingofdcmachines(2)LinkingequationsLinearmagneticcoreDynamicequationsofthemachineWithoutfielddynamics(PMmachine)Dynamicmodelingofdcmachines(3)Example1(1)PMdcmachineemfconstantof0.8V/(rad/s)Armatureresistanceandinductance:0.25Wand0.02HDampingandmomentofinertia:0.05N.m/(rad/s)and2.0kg.m2200Vappliedtothearmatureterminalsatrestundernoloadfollowedbya40N.mstepchangeintheloadtorqueaftersixsecondsExample1(2)TransferfunctionExample1(3)ArmaturecurrentTFExample2(1)TransferfunctionExample2(2)SteadystatelimitProportionalgainSteadystateobservationsInsteadystateThereforeAcombineddrivestrategyBeforethebasespeed:armaturevoltagecontrolBeyondthebasespeed:fieldweakeningClosedloopspeedcontrolLimitsmustbeimposedtoensureproperoperationinsafeoperatingregionsExample(1)WiththelimitsWithoutthelimitsVariableSpeedDrivewithanInner
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