2024工業(yè)機器人功能安全性檢測規(guī)范

目前 一 范 二 參考標 三 術(shù)語和定 四 確認過 確認原 確認計 一般故障清 特殊故障清 確認信 確認記 五 分析確 一般要 分析方 六 測試確 一般要 測量精 更嚴格的要 試驗樣品數(shù) 七 安全功能的安全要求規(guī)范的確 八 安全功能的確 九 性能等級和類別的確 分析和測 類別規(guī)范的確 MTTFd、DCavg和CCF的確 與SRP/CS性能等級和類別相關(guān)的系統(tǒng)性失效防止措施的確認.安全相關(guān)軟件的確 性能等級的確認和驗 安全相關(guān)部件組合的確 PAGEPAGE1014一.范圍二.參考標準GB11291.1-20111GB11291.2-20132部分：機器人系統(tǒng)與集GB/T16855.1-2008機械安全.控制系統(tǒng)的相關(guān)安全部分.1部分：設(shè)計用一GB/T16855.2-2015機械安全.控制系統(tǒng)的相關(guān)安全部分.2GB/T20438電氣/電子/GB/T28526-2012機械安全.與安全有關(guān)的電氣、電子和可編程序電子控制系GB/T36008-2018三.術(shù)語和定義GB/T15706-2012、GB/T16855.1-2008和GB/T12643-2013四.確認過程確認過程的目的是為了確定SRP/CS確認應證明每個SRP/CSGB/T16855.1b）規(guī)定的性能等級的要求（見GB/T16855.1-20084.5）；1）規(guī)定的類別的要求（見GB/T16855.1-2008控制和避免系統(tǒng)性失效的措施（見GB/T16855.1-2008中附錄適用時，軟件的要求（見GB/T16855.1-2008操作方式，如廢棄SRP/CS（見GB/T16855.1-20084.8）.宜由獨立于SRP/CS功能測試(6章)l給出了確認過程。分析與測試之間的平衡取決于安全——SRP/CS——SRP/CS的PL1確認過程包括考慮SRP/CS在所有考慮的故障條件下的性能。故障考慮的基A至附錄D——元件/組件，如導線/電纜（見附錄————GB/T16855.1-20087.3）的前提下可能可以排除的故障；一般故障清單不允許排除的，但給出了排除理由和原理（見GB/T16855.1-20087.3）的其他故障。使用信息，如安裝和曹鄒手冊/——————用于證明達到了所需的性能等級的試驗的細節(jié)(尤其是試驗報告)——（GB/T16855.1-2008中附錄B）（見GB/T16855.1-20086.2）；——MTTFd、DCavgCCF——類別的確定（1）應提供關(guān)于SRP/CS應提供如何將若干SRP/CS1五.應通過分析對SRP/CS——風險分析識別出的安全功能及其特征，以及所需的性能等級（GB/T16855.1-200813）；——系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（如指定機構(gòu)）（GB/T16855.1-20086章——影響系統(tǒng)性能的不可量化的定性指標（適用時，包括軟件——六.測試確認環(huán)境條件（10章動、操作、方向改變、重新啟動。必要時，為了觀察SRP/CS在反?；虿徽５摹o定的條件范圍（如果存在漂移）5℃5%以內(nèi)：f）如果隨行文件對SRP/CS提出的要求高于本部分規(guī)定的要求，則應采用更嚴七.可以通過審查和檢查SRP/CS的安全要求和設(shè)計規(guī)范來完成確認，特別是證————操作條件和環(huán)境條件，以及可能的人為錯誤（如誤用）如果產(chǎn)品標準規(guī)定了設(shè)計SRP/CS的安全要求（GB16655或適用于雙手操縱裝置的GB/T19671），也應考慮這些標準。八.安全功能的確認SRP/CSSRP/CS組合符合所規(guī)定————定特征（某些典型安全功能的技術(shù)規(guī)范，見GB/T16855.1-20085章），功——檢測操作者-SRP/CS界面是否符合人類功效學原則。九.性能等級和類別的確認分析（5系統(tǒng)中對失效分析所獲得的結(jié)果存在疑問的元件（6掌；————BMTTFd3SRP/CS是否符合確認文件中提出的相應規(guī)范來實現(xiàn)（4.56.1。注：特殊情況下，可要求更高的MTTFd值，如當PLr=b11類SRP/CS它們滿足B如果元件至少滿足下列條件之一，則說明元件是經(jīng)驗證的（A.3和表D.3)：D.2D.3應證明通道的MTTFd30年。22類SRP/CS它們符合B所采用的經(jīng)驗證的安全原則（如果適用）9.2.2c）功能通道（MTTFd.L）MTTFd3MTTFd.TE大于MTTFd.L100DCavg巳充分減小共因失效（見GB/T16855.1-2008中附錄33類SRP/CS它們符合B所使用經(jīng)驗證的安全原則（如果適用）9.2.2c）d1單一故障（包括共因故障）各通道的MTTFd3DCavg已充分減小共因失效（見GB/T16855.1-2008中附錄F）44類SRP/CS它們符合B所使用經(jīng)驗證的安全原則〈如果適用）9.2.2c）單一故障（包括共模故障）DCavg99%來實現(xiàn)；DCavg99%時不能檢測到單一故障，則故障的累積不會導致各通道的MTTFd30已充分減小共因失效（見GB/T16855.1-2008中附錄MTTFd、DCavgCCFMTTFd、DCavgCCFMTTFd16855.1-2008中附錄CGB/T16855.1-2008的附錄CMTTFd道MTTFd的計算。2：對于B1OdGB14048.4-2010KSRP/CSMTTFd的計算是否正確，包括對不相似的冗余通道采用對稱公式（見GB/T16855.1-2008中附錄D）計算得出的MTTFd。應確保在采用對稱公式計算之前，單個通道的MTTFd100年。2008中附錄E應檢查SRP/CSDCavg應確認是否采用了足夠的措施來防止共因失效（例如，是否符合GB/T16855.1-2008。典型確認措施是在環(huán)境條件下進行的靜態(tài)硬件分析和中，確保滿足基準環(huán)繞和功能條件（特別是溫度）MTTFd是很重要的。當較高環(huán)境溫度的MTTFd值。SRP/CS性能等級和類別相關(guān)系統(tǒng)性失效（GB/T16855.1-2008是否應用基本的和經(jīng)驗證的安全原則（見附錄A～是否采取進一步措施避免系統(tǒng)性失效（見GB/T16855.1-2008中2008中附錄失效分析（如l性能準則（——一般來說，軟件可看作是“黑盒子”或“灰盒子”（見GB/T16855.1-20084.6.24.6.（SRESW4.6.（SRASW]，——功能動作和性能（如定時性能）l延伸試驗項目，推薦用于PLd或——I/0應檢查軟件的文件，以確定是否按照簡化的V模型（GB/T16855.1-2008中6）采取足夠的措施和行動來防止系統(tǒng)性軟件故障。GB/T16855.1-20084.6.2（SRESW）和4.6.（采用簡化程序按照GB/T16855.1-20084.5.4，以及GB/T16855.1-2008中附錄B～FK估計SRP/CS的PL時，應進行以下驗證和確認：——DCavg和MTTFd確定的PL（GB/T16855.1-20084.5.4K);（PLrPLMTTFd值；————PAGEPAGE