1.1 工業(yè)機(jī)器人迎賓系統(tǒng)離線編程

工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與仿真項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人迎賓工作編程與仿真目錄工業(yè)機(jī)器人迎賓工作離線編程工業(yè)機(jī)器人迎賓工作示教編程知識(shí)拓展AmericanFilmmaker工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程X證書（初級(jí)）涉及技能點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)設(shè)置（1.1）工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作（2.1）工業(yè)機(jī)器人試運(yùn)行（2.2）基本程序示教編程（3.1）工業(yè)機(jī)器人迎賓工作編程與仿真AmericanFilmmaker項(xiàng)目重難點(diǎn)創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡離線編程和示教編程的異同工業(yè)機(jī)器人迎賓工作編程與仿真工業(yè)機(jī)器人迎賓工作離線編程工業(yè)機(jī)器人迎賓工作離線編程人迎賓工作離線編程內(nèi)容

RobotStudio軟件是ABB公司專門開(kāi)發(fā)的與ABB工業(yè)機(jī)器人配套的離線編程軟件。該軟件可以建立機(jī)器人及其工作環(huán)境的幾何模型，通過(guò)編寫程序?qū)C(jī)器人進(jìn)行控制和操作，在離線的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。工業(yè)機(jī)器人迎賓工作離線編程任務(wù)要求:

運(yùn)用離線編程軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)器人迎賓工作。創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建迎賓工作路徑仿真運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人迎賓工作離線編程工業(yè)機(jī)器人迎賓工作離線編程教學(xué)目標(biāo)：

創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)；創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人迎賓運(yùn)動(dòng)軌跡；工業(yè)機(jī)器人迎賓工作仿真運(yùn)行。

RobotStudio軟件是ABB公司專門開(kāi)發(fā)的與ABB工業(yè)機(jī)器人配套的離線編程軟件。該軟件可以建立機(jī)器人及其工作環(huán)境的幾何模型，通過(guò)編寫程序?qū)C(jī)器人進(jìn)行控制和操作，在離線的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。Robotstudio軟件介紹01ABB離線編程軟件RobotStudio的安裝下載RobotStudio通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)下載RobotStudio軟件/products/robotics/robotstudio/downloads將下載好的文件解壓解壓RobotStudio.zip這個(gè)文件ABB離線編程軟件的安裝解壓好后打開(kāi)RobotStudio的文件夾，如下圖所示1.雙擊打開(kāi)setupABB離線編程軟件的安裝按照提示點(diǎn)擊下一步，如下圖所示按提示一步步確定，完成安裝注意：電腦用戶名和軟件安裝路徑一定不能出現(xiàn)中文?。。obotstudio的介紹Robotstudio的主菜單包括文件、基本、建模、仿真、控制器（C）、RAPID、Add-Ins7個(gè)功能選項(xiàng)卡，如下圖所示。Robotstudio的介紹1.“文件”功能選項(xiàng)卡

文件功能選項(xiàng)卡主要用于文件級(jí)別操作，包含保存、新建、打印、共享等13個(gè)選項(xiàng)。如下圖所示：Robotstudio的介紹2.“基本”功能選項(xiàng)卡

基本功能選項(xiàng)卡主要用于創(chuàng)建工作站系統(tǒng)，即創(chuàng)建系統(tǒng)、建立工作站、路徑編程、設(shè)置和擺放物體所需的控件等。如下圖所示：Robotstudio的介紹3.“建模”功能選項(xiàng)卡

建模功能選項(xiàng)卡主要用于創(chuàng)建及分組組件，創(chuàng)建部件測(cè)量以及進(jìn)行與CAD相關(guān)的操作。如圖所示：Robotstudio的介紹4.“仿真”功能選項(xiàng)卡

仿真功能選項(xiàng)卡主要用于創(chuàng)建、配置、控制、監(jiān)視和記錄仿真的相關(guān)控件。如下圖所示：Robotstudio的介紹5.“控制器”功能選項(xiàng)卡

控制器功能選項(xiàng)卡主要用于管理真實(shí)控制器，以及虛擬控制器的同步、配置和任務(wù)分配。如下圖所示：Robotstudio的介紹6.“RAPID”功能選項(xiàng)卡

RAPID功能選項(xiàng)卡主要是對(duì)RAPID程序進(jìn)行操作。如下圖所示：Robotstudio的介紹7.“Add-Ins”功能選項(xiàng)卡“Add-Ins”包括PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件。如下圖所示：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)021.創(chuàng)建機(jī)器人工作站

在“文件”功能選項(xiàng)卡中，單擊“新建”選項(xiàng)，選擇“空工作站”，單擊“創(chuàng)建”按鈕，或雙擊“空工作站”，如下圖所示。創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

在“基本”選項(xiàng)卡下打開(kāi)“ABB模型庫(kù)”，選擇實(shí)驗(yàn)室里機(jī)器人的型號(hào)“IRB1410”，如下圖所示。2.導(dǎo)入機(jī)器人模型創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)從布局：根據(jù)工作站布局創(chuàng)建系統(tǒng)；新建系統(tǒng)：為工作站創(chuàng)建新的系統(tǒng)；已有系統(tǒng)：為工作站添加已有的系統(tǒng)。

完成布局以后，要為機(jī)器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有電氣的特性來(lái)完成相關(guān)的仿真操作。重點(diǎn)介紹通過(guò)工作站從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。（1）創(chuàng)建系統(tǒng)的基本方法：3.創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

在“基本”選項(xiàng)卡下選擇“機(jī)器人系統(tǒng)”中“從布局”創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)，在彈出的對(duì)話框中，按照向?qū)В薷南到y(tǒng)名稱，保存位置等，如下圖所示。（2）從布局創(chuàng)建系統(tǒng)（a）

從布局創(chuàng)建系統(tǒng)(b)修改系統(tǒng)名稱、位置系統(tǒng)名稱不能中文，否則系統(tǒng)生成會(huì)出出現(xiàn)問(wèn)題

修改系統(tǒng)保存位置創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)思考：工作站和機(jī)器人系統(tǒng)的區(qū)別(c)選擇系統(tǒng)機(jī)械裝置(d)編輯系統(tǒng)選項(xiàng)注意:創(chuàng)建完成后，右下角“控制器狀態(tài)”的顏色。如果在建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)后，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人擺放位置不合適，要調(diào)整的話，需重新確定機(jī)器人在整個(gè)工作中的坐標(biāo)位置。

創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡03

在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“空路徑”，可以在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”選項(xiàng)卡中的“路徑與步驟”中看到新添加的路徑“Path_10”,如下圖所示1.創(chuàng)建空路徑（a）

創(chuàng)建空路徑（b）

新添路徑創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡2.設(shè)置示教指令中相關(guān)參數(shù)思考：改變V參數(shù)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)變化創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡

在“基本”功能選項(xiàng)卡中，選擇“工具坐標(biāo)”和“工具”等參數(shù)，修改指令中運(yùn)動(dòng)指令、速度、轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)等參數(shù)，如下圖所示。3.示教指令

手動(dòng)線性。在“基本”功能選項(xiàng)卡中,選擇“Freehand”中的“手動(dòng)線性”，手動(dòng)操作機(jī)器人到揮手的第一個(gè)位置后，單擊“示教指令”，這時(shí)可以在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”選項(xiàng)卡中新添路徑“Path_10”下看到新的程序。同樣的方法示教機(jī)器人的第二個(gè)位置。如下圖所示。3、新添程序(b)示教指令（a）

示教指令1、選擇“手動(dòng)線性”2、調(diào)整機(jī)器人到合適位置后，示教指令創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡回機(jī)械原點(diǎn)

有時(shí)候需要快速返回機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)（并不是6個(gè)關(guān)節(jié)軸為0，一般第5軸在30°位置）。鼠標(biāo)右鍵單擊“布局”中“IRB1410_5_144__01”,在彈出下拉菜單中選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”，如右圖所示。（2）軟件中其他機(jī)器人運(yùn)動(dòng)操作3.示教指令創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡

精確手動(dòng)控制方式根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式的不同又分為機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)和機(jī)械裝置手動(dòng)線性兩種運(yùn)動(dòng)方式。鼠標(biāo)右鍵單擊“布局”中“IRB1410_5_144__01”

在彈出下拉菜單中選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”，如右圖所示。

精確調(diào)節(jié)創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡機(jī)器人工作站系統(tǒng)仿真運(yùn)行04仿真運(yùn)行前需將工作站同步到RAPID程序，有兩種方式，如下圖所示：在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“同步”，選擇“同步到RAPID”；在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”選項(xiàng)卡下，鼠標(biāo)右擊“Path_10”,在下拉菜單中選擇“同步到RAPID”。（a）（b）1.同步工作站工作站系統(tǒng)仿真運(yùn)行2.設(shè)置同步參數(shù)

在彈出的對(duì)話框中，勾選同步數(shù)據(jù)，單擊“確定”如下圖所示。工作站系統(tǒng)仿真運(yùn)行3.仿真設(shè)定

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