2024大模型賦能汽車智能駕駛

軟件端：大模型正逐步應(yīng)用于智能駕駛算法，首先在感知算法上，BEV+Transformer架構(gòu)有利于解決圖像尺度問題和遮擋根據(jù)各公司產(chǎn)品發(fā)布會，20232，小鵬、理想、賽力斯等主機(jī)廠將加速投放領(lǐng)航輔助駕駛功能，對使用場景的覆蓋度有望從10提升至90%OEMs：落地價值量大，對標(biāo)特斯拉FSD和自主品牌的配置價差，高階智駕帶來價值提升為2-6萬元/車；大模型壁壘高自主可控——科博達(dá)（地平線）、經(jīng)緯恒潤（Mobileye/TI/寒武紀(jì)行歌）、華陽集團(tuán)（地平線）、均勝電子（地平線/高通）、保隆科技（黑芝麻智能感知：華依科技、威孚高科 技 芯片算力5年提升100

（大模型）（算力）：德賽西威（達(dá)）、科博達(dá)（地平線）（Mobileye/TI）（地平（IMU、雷達(dá)、攝像頭等（線控底盤技術(shù)）伯特利CONTENTS

需 高速 廣 城市高精地圖輔助駕 地圖商業(yè)用 跳城市無圖場景不需要；不受輔助駕 高精地圖審布戰(zhàn)略（目2020年開啟研發(fā)前未落2023年中旬量產(chǎn)AI通勤6月17日理想的科技日公布智能駕駛新突破，基于ADMaxNOA通勤模式：車主可以通過自設(shè)路線及PNP特征訓(xùn)練，在所在城市NA開啟前提前實現(xiàn)通勤道路的NA功能；簡單路線1周可完成訓(xùn)練，復(fù)雜路線需23周。資料來源：理想汽車官 資料來源：理想汽車官1.21.2小鵬：2023H250個城市全域獲得覆蓋，XNGP接管目標(biāo)千公里1資料來源：小鵬汽車官 資料來源：小鵬汽車官1.2華為：ADS2.0于22Q31.2華為：ADS2.0于22Q3HUAWEIADS2.0將基于Transformer的ADS2.0系統(tǒng)體驗提升：ADS2.0能夠覆蓋城區(qū)90%的場景，高速方面ADS2.0將進(jìn)一步提升上下匝道、避障、施工修路等從1.0的100km提升到200km，代客泊車ADS2.0系統(tǒng)推送節(jié)奏：23Q2有圖5

2023華為華為ADS2.02023短期來看，我們預(yù)計2023年L2、L2+級自動駕駛滲透率達(dá)38%、8%。2023年隨著理想L7\L8、小鵬G6、蔚來新ES6中期來看，我們預(yù)計2025年L2、L3及以上級別自動駕駛滲透率分別為56%、20%。智能化為汽車行業(yè)的核心趨勢，主機(jī)廠將對自動駕駛保持旺盛需求，我們預(yù)計225、00年2級自動駕駛滲透率分別為0%、2%；隨著自動駕駛技術(shù)的進(jìn)步、相關(guān)零部件成本的下降與法律法規(guī)的逐步放寬，我們預(yù)計202年L3及以上級別自動駕駛滲透率為0%；隨后L4開始出現(xiàn)，并將于203年3、L進(jìn)一步提升至408%。

L4+L3L2+L2L1 5%

6.0%

L2 L2 L1L0

25-35 數(shù)據(jù)來源：易車、Thinkercar，中信證券研究部預(yù) 數(shù)據(jù)來源：易車，Thinkercar，中信證券研究部預(yù)CONTENTS資料來源：各公司官網(wǎng)（含預(yù)測），地平線J3/TI華為理想L7/L8毫米波角雷30025元/垂直精度

資料來源：九章智駕、中信證券研究 資料來源：九章智駕、中信證券研究NLP領(lǐng)域的大模型應(yīng)用到輔助駕駛中：Transformer方案為代表的大模型最早誕生于NLP領(lǐng)域，特斯拉2021年8月AIDay目前，在感知端使用深度學(xué)習(xí)大模型，已經(jīng)成為了行業(yè)的主流、共識的做法。對于是否將深度學(xué)習(xí)應(yīng)用在規(guī)劃控制方面，目前各家主機(jī)廠的做法有一定的差異。特斯拉表示在12.0版本FSD上將實現(xiàn)“端到端”的模型應(yīng)用。資料來源：覺非科技，2023年高工智能車論 資料來源：九章智駕，中信證券研究

FSDBEV（Bird’sEye-View，鳥瞰圖）能夠通過上帝視角，獲取車輛360°范圍內(nèi)的感知信息，從而解決圖像尺度問題和遮擋問題。另一方面，BEV使用的是特征級融合，將原始傳感器采集的數(shù)據(jù)經(jīng)過特征提取后再進(jìn)行融合，融合之后再進(jìn)行訓(xùn)2021年，特斯拉引入BEV+Transfomer架構(gòu)，徹底重寫了FSDCNN等神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相比，Transformer能夠更好地資料來源：特斯拉官 資料來源：均勝電子官2.22.2軟件端：借助OccupancyNetwork2022年，特斯拉引入OccupancyNetwork（占用網(wǎng)絡(luò)），OccupancyNetwork將空間分為非常小的體素，主要判斷每個體素是否被占用，而不考慮物體到底是什么。因此，OccupancyNetwork能夠?qū)Σ灰?guī)則障礙物進(jìn)行很好的識別，且能夠精確生成空間占用情況，從而大幅增強(qiáng)感知算法的泛化能力。同時，OccupancyNetwork中包含 行業(yè)內(nèi)存在眾包建圖、車機(jī)導(dǎo)航地圖、SDPro導(dǎo)航地圖三條技術(shù)路線，降低對高精地圖的依賴。其中，眾包建圖方式通數(shù)據(jù)來源：交通運輸 數(shù)據(jù)來源：特斯拉2021年8月AI傳統(tǒng)的規(guī)控算法為基于規(guī)則的算法。城市場景中交通參與者的種類繁多，行駛方向與行駛速度各異，己方車輛更容易與其他交通參與者發(fā)生干涉，在此情況下一定會出現(xiàn)博弈。同時，人類的駕駛行為中經(jīng)常有突破規(guī)則的個例，算法中的規(guī)則不斷增多，不易維護(hù)。與基于規(guī)則的算法相比，人工智能模型的泛化能力強(qiáng)、平滑性好，能夠更好地應(yīng)對復(fù)雜場景。另一方面，自動駕駛對于可解釋性有很高的要求，以保證安全性。例如在基于規(guī)則的算法中，軟件工程師會對問題進(jìn)行拆解，再進(jìn)行定向優(yōu)化。人工智能模型存在黑盒效應(yīng)，可解釋性不足。因此未來一段時間內(nèi)的規(guī)控算法，將是基于規(guī)則的算法和人工智能模型的結(jié)合。資料來源：地平線官 資料來源：特斯拉官資料來源：《Planning-oriented資料來源：《Planning-orientedAutonomousDriving（作者：YihanHu,JiazhiYangLiChen等在CVPR2023中，由YihanHu,JiazhiYang,LiChen等學(xué)者撰寫的《Planning-orientedAutonomousDriving》獲得最佳越SOTA20%，車道線預(yù)測準(zhǔn)確率提升30%，預(yù)測運動位移和規(guī)劃的誤差則分別降低了38%和28%。值得注意的是，AD的模塊之間有明顯的界限和區(qū)隔，并通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對各個模塊進(jìn)行連接。因此，該模型仍具備相當(dāng)?shù)目山忉屝裕? 人工智能算法正逐步滲透至感知、規(guī)控算法，數(shù)據(jù)數(shù)量、質(zhì)量成為影響算法性能的關(guān)鍵因素。業(yè)內(nèi)玩家正致力于打造數(shù)據(jù)閉環(huán)，以收集cornercase數(shù)據(jù)，推進(jìn)算法迭代。自動標(biāo)注與仿真是數(shù)據(jù)閉環(huán)中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)?；貍鞯皆贫说臄?shù)據(jù)，需要經(jīng)過數(shù)據(jù)清洗和標(biāo)注，才能供算法進(jìn)行迭代。自動標(biāo)注的引入，有利于提高標(biāo)注效率，降低人力成本。以小鵬打造的自動標(biāo)注系統(tǒng)為例，其標(biāo)注效率是人工標(biāo)注的4500倍，能夠?qū)et所需2000人年的標(biāo)注量，縮短至16.7天。仿真能夠針對性地生成特定的cornercase，能夠低成本地解決數(shù)據(jù)量不足的問題。另一方面，仿真場景中的元素參數(shù)為 資料來源：特斯拉官 資料來源：特斯拉官智算中心分為自建和租用兩種形式。其中，自建智算中心的前期搭建成本較高，根據(jù)蓋世汽車研究院數(shù)據(jù)，企業(yè)搭建智算中心的投資金額約為5億元。隨著智能駕駛規(guī)模的擴(kuò)大，其邊際成本遞減。另一方面，云服務(wù)廠商提供的現(xiàn)有硬件設(shè)施相對固定，無法與企業(yè)需求形成最佳匹配。因此，自建智算中心將逐漸成為產(chǎn)業(yè)鏈公司的主流選擇。目前，行業(yè)內(nèi)公司正致力于實現(xiàn)智能駕駛系統(tǒng)上車，通過迭代升級，不斷強(qiáng)化市場信心，從而為超算中心建設(shè)積累資本。特斯拉于2021年開始布局智算中心，現(xiàn)有算力達(dá)1.8EFLPOS。根據(jù)TeslaAI消息，特斯拉自研的芯片Dojo將于今年7月正：啟動智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點，組織開展城市級“車路云一體化”示范應(yīng)用，支持L3及以上級別的自動駕駛功能商業(yè)化應(yīng)用。資料來源：工信部官 資料來源：文遠(yuǎn)知行官CONTENTS計算平臺方面，阿里云的合作，落地了扶搖，60PFLOPs的算力；276天的訓(xùn)練時間縮短到1個小時；602倍的訓(xùn)練能力提升。

HeadTransformerBackboneOthers資料來源：小鵬汽車官網(wǎng)，中信證券研究 資料來源：小鵬汽車官2.識別能力：大模型訓(xùn)練增強(qiáng)對通用障礙物的識別能力，采用Occupancy. HUAWEIADS2.0系統(tǒng)體驗提升。HUAWEIADS2.0能夠覆蓋城區(qū)90%的場景，高速方面HUAWEIADS2.0將進(jìn)一步提升上下匝道、避障、施工修路等場景能力。根據(jù)華為智能汽車解決方案發(fā)布會，HUAWEIADS的平均接管里程從1.0的100km賽力斯M9將實現(xiàn)RD和智能駕駛系統(tǒng)的深度融合。根據(jù)M5智駕版發(fā)布會，24賽力斯與華為計劃發(fā)布旗艦車型M9，其中，華為AUD與智能駕駛系統(tǒng)深度融合，可實現(xiàn)實景呈現(xiàn)，除了車規(guī)級A導(dǎo)航之外，還能在風(fēng)擋玻璃上投射倒車影ADS2.0首搭A(yù)DS2.0首搭M53賽力斯：ADS3賽力斯：ADS2.0首搭M5智駕版，M9將實現(xiàn)HUD

資料來源：問界M533長安汽車：阿維塔11將迎來ADS2.0阿維塔11目前搭載的智駕系統(tǒng)為HUAWEIADS1.0，已在四座城市向用戶開放試駕體驗。截至2023年5月，阿維塔11城區(qū)智駕領(lǐng)航輔助（CityNCA）已在上海、廣州、深圳、重慶四城開啟門店用戶試駕體驗。自發(fā)布以來，HUAWEIADS1.0系統(tǒng)持續(xù)迭代，性能不斷提升。根據(jù)華為2023年智能汽車解決方案發(fā)布會，HUAWEIADS1.0系統(tǒng)自推出以來實現(xiàn)OTA升級7次、功能更新/性能優(yōu)化172項，匝道匯入成功率由94%提升到98%，泊入成功率由阿維塔將逐步迭代至HUAWEIADS2.0系統(tǒng)。阿維塔將在今年下半年全系迭代HUAWEIADS2.0智駕系統(tǒng)，規(guī)劃23Q2有圖資料來源：長安汽車官 資料來源：華為智能汽車解決方案發(fā)布6月30Banyan2.0.0正式發(fā)布。此次升級包含加電路線自動規(guī)劃、專屬服務(wù)、NOMI記事、ISS智能舒適剎停、RPA遙控輔助泊車、MAI誤加速抑制輔助等超過120項的功能新增及體驗優(yōu)化，覆蓋大量日常用車場景。截止2023年6月30日，NOP+Beta版已開啟免費試用185天，在此期間，Beta版累計行駛里程達(dá)4,990萬公里，周增里程達(dá)274NOP+正式版本采用全新的BEV與占位柵格感知模型，并切換至NAD同一技術(shù)棧。BEV感知架構(gòu)可以展示更豐富的動態(tài)模了窄路護(hù)欄偏移能力、緩行場景預(yù)減速能力，以及頻繁啟停下的加減速體驗優(yōu)化。2023年下半年，NOP+將延伸至高速服資料來源：蔚來官方微信公眾 資料來源：蔚來官方微信公眾智能駕駛產(chǎn)品不斷豐富，營收高速增長。針對下游市場降本壓力，公司輕量級智駕產(chǎn)品IPU02將推出多種配置，以適配中低至中高價位車型，有望在吉利、奇瑞、長城等客戶中實現(xiàn)一定增長。公司也在持續(xù)推進(jìn)智能駕駛傳感器的產(chǎn)品研發(fā)與量產(chǎn)落地，其中高清攝像頭、AS攝像頭已實現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)，毫米波角雷達(dá)、BD雷達(dá)均在多個客戶量產(chǎn)應(yīng)用，D及國產(chǎn)化雷達(dá)方案已完成產(chǎn)業(yè)技術(shù)布局。受益于產(chǎn)品矩陣的不斷豐富，公司智能駕駛業(yè)務(wù)營收和新獲訂單規(guī)模均實現(xiàn)高速增長。2022年，公司智能駕駛業(yè)務(wù)實現(xiàn)營收5.71億元，同比大幅增長83.1。德賽西威德賽西威資料來源：德賽西威官 資料來源：德賽西威官戰(zhàn)略攜手地平線，智能駕駛持續(xù)發(fā)力。今年4月，公司與地平線簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方將圍繞產(chǎn)品開發(fā)、技術(shù)探索展開積極合作，共同推動智能駕駛前沿技術(shù)落地?；诖舜魏献?，公司將開展各級別乘用車域控產(chǎn)品的自研開發(fā)工作，未來公司將提供包括自研EB（自動緊急剎車）、AS（自動緊急變道）等主動安全功能及IALC（智能變道）、NA（高速領(lǐng)航輔助駕駛）等行車功能以及自動泊車，全方位覆蓋高低速的車輛駕乘體驗。目前科博達(dá)智能科技正與多家車企深度開展聯(lián)合預(yù)研，未來有望同步完成相關(guān)域控產(chǎn)品的平臺化開發(fā)。資料來源：科博達(dá)官 資料來源：科博達(dá)官智能駕駛產(chǎn)品不斷迭代，產(chǎn)品布局日益完善。公司第五代AAS產(chǎn)品將搭載800萬像素、120度寬視場角攝像頭，能夠?qū)⑿阅芴嵘?0%。公司第二代行泊一體域控制器支持1個攝像頭、5個毫米波雷達(dá)和12個超聲波雷達(dá)的同時接入，能夠?qū)崿F(xiàn)高速自主變道ALC、領(lǐng)航輔助NA等功能，已量產(chǎn)配套哪吒S。公司也在積極布局基于國產(chǎn)高算力芯片的智能駕駛域控制器，目前已完成樣研發(fā)。此外，公司基于芯片開發(fā)4毫米波雷達(dá)，目前已完成樣研發(fā)。高級別智能駕駛解決方案持續(xù)斬獲訂單，業(yè)務(wù)進(jìn)展順利。公司于2022年9月中標(biāo)龍拱港無人水平運輸系統(tǒng)項目，將交付包括車、路、網(wǎng)、云、圖在內(nèi)的全棧產(chǎn)品解決方案。截至2022年12月，已有4臺無人水平運輸平板車HV編隊加入龍拱港生產(chǎn)作業(yè)，實現(xiàn)常態(tài)化運營。2023年5月，公司中標(biāo)唐山港京唐港區(qū)無人水平運輸系統(tǒng)研發(fā)項目。該項目包含制造2臺智能資料來源：汽車之 資料來源：經(jīng)緯恒潤官成立華陽馭駕，加速布局智能駕駛。在智能駕駛方面，華陽集團(tuán)從低速向高速領(lǐng)域布局，公司30環(huán)視、A自動泊車產(chǎn)品均已承接較多項目并實現(xiàn)量產(chǎn)。其中，公司AA自動泊車產(chǎn)品借助于攝像頭與雷達(dá)的感知融合，具備多種類型的停車位探測、動態(tài)路徑規(guī)劃、自動泊入泊出等功能，能夠解決90以上的泊車難問題。芯片合作伙伴方面，公司于201年4月與地平線簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方將基于J3/J5芯片打造智能駕駛域控制器。此外，公司于2022年9月新設(shè)全資子公司華陽馭駕，加速布局智能駕駛。發(fā)布智能駕駛域控制器，產(chǎn)品研發(fā)取得突破。223年上海車展期間，公司推出了高性能行泊一體域控產(chǎn)品A。該產(chǎn)品搭載了國產(chǎn)高算力芯片，支持1路高清攝像頭、5路毫米波雷達(dá)、2路超聲波雷達(dá)、1路激光雷達(dá)接入，攝像頭支持80萬像素，可實現(xiàn)L2+級別智能駕駛功能，包括高速NA、城市NA資料來源：華陽集團(tuán)官 資料來源：華陽集團(tuán)官發(fā)力智能駕駛域控制器，與芯片供應(yīng)商廣泛合作。2021年7月，公司設(shè)立智能汽車技術(shù)研究院，發(fā)力智能駕駛。智能駕駛域控制器方面，公司重點布局硬件設(shè)計、底層軟件與中間件環(huán)節(jié)，目前已獲批及在批的相關(guān)專利已超過50項。芯片合作伙伴方面，公司于今年高通、英偉達(dá)、黑芝麻等芯片供應(yīng)商建立了合作關(guān)系。發(fā)布基于高通方案的智能駕駛域控制器，產(chǎn)品研發(fā)進(jìn)展順利。高通汽車技術(shù)與合作峰會期間，公司發(fā)布基于高通SnapdragonRide第二代芯片平臺的智能駕駛域控制器。該產(chǎn)品算力達(dá)200TOPS，支持3L5R12V12USS架構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)資料來源：均勝電子官 資料來源：均勝電子官智駕域控斬獲定點，產(chǎn)品研發(fā)不斷推進(jìn)。智能駕駛領(lǐng)域，保隆已先后布局研發(fā)了紅外攝像頭、毫米波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、雙目廣角前視、超級魚眼環(huán)視以及域控制器等產(chǎn)品。其中，公司環(huán)視系統(tǒng)已斬獲多家主機(jī)廠定點；4毫米波雷達(dá)已進(jìn)入優(yōu)化調(diào)試階段，公司預(yù)計該產(chǎn)品于024年一季度實現(xiàn)初步量產(chǎn)。此外，公司于2022年1月斬獲國內(nèi)某新能源汽車品牌主機(jī)廠定點，將量產(chǎn)配套智能駕駛域控制器和超聲波雷達(dá)，標(biāo)志著公司智駕域控產(chǎn)品首次實現(xiàn)定點突破。根據(jù)公司公告，該項目生命周期為6年，生命周期總金額超過7億元，預(yù)計202年10月開始量產(chǎn)。打造三類智能駕駛解決方案，產(chǎn)品規(guī)劃清晰。公司V-SEE1.0方案致力于解決單車道的駕駛安全問題，提供L2+智駕安全體驗；V-SEE2.0方案致力于多車道的駕駛問題，提供主動變道、路網(wǎng)切換及記憶泊車等高階智駕體驗；V-SEE3.0方案保隆科技V保隆科技VSEE3.0資料來源：保隆科技官 資料來源：保隆科技官品已于2021年實現(xiàn)量產(chǎn)，后續(xù)有望實現(xiàn)自主品牌國產(chǎn)替代。根據(jù)公司年報，具備制動冗余的下一代線控制動系統(tǒng)（WBS2.0）的研發(fā)在順利推進(jìn)中，將更好滿足L3及以上自動駕駛級別對線控制動系統(tǒng)的需求，相關(guān)產(chǎn)品預(yù)計224年上半年量產(chǎn)。此外，公司AAS產(chǎn)線已在2022年4月量產(chǎn)，有望進(jìn)一步豐富公司汽車智能電控系統(tǒng)產(chǎn)品品類，賦能公司的長期成長。底盤公司，底盤域平臺布局加速。此外DP-EPS、R-EPS轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研發(fā)已正式啟動，線控轉(zhuǎn)向開始發(fā)力。伯特利One-Box伯特利One-Box資料來源：伯特利官 資料來源：伯特利官公司是全球領(lǐng)先的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供應(yīng)商，產(chǎn)品矩陣近乎涵蓋電動轉(zhuǎn)向全品類。目前，公司在PS領(lǐng)域已基本實現(xiàn)全品類覆蓋，包括齒條式助力轉(zhuǎn)向ES、單小齒輪式助力轉(zhuǎn)向PPS、雙小齒輪式助力轉(zhuǎn)向PES、管柱式助力轉(zhuǎn)向ES。根據(jù)公司業(yè)績交流會數(shù)據(jù)，耐世特為全球第三大轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供應(yīng)商（前兩名分別是JET和博世），其中公司在北美市場份額排名第一。公司目前的核心包括：通用汽車、is、福特、寶馬、雷諾-日產(chǎn)聯(lián)盟等，耐世特自主品牌客戶包括：長安、廣汽、比亞迪、長城、吉利、東風(fēng)、小鵬等。公司線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已獲得頭部主機(jī)廠定點，量產(chǎn)在即。根據(jù)公司2年半年報披露，公司于1獲得業(yè)內(nèi)首個大批量線控轉(zhuǎn)向訂單，客戶為歐洲某頭部跨國車企，該訂單為公司歷史上最大的全生命周期訂單之一。目前，公司在手訂單充裕，有望憑借長期技術(shù)積累，把握汽車電動化、智能化背景下線控底盤市場擴(kuò)容機(jī)遇，實現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向爆發(fā)。資料來源：耐世特官 資料來源 九大系列產(chǎn)品構(gòu)筑平臺化供應(yīng)體系，智能化賽道積極布局。公司目前擁有包括