《高速公路卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)技術(shù)要求》

ICS03.220.20

R12

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CHTSXXXX—20XX

高速公路卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)技術(shù)要求

TechnicalRequirementsforTruckPlatooningOperationSystemson

Highways

（征求意見(jiàn)稿）

xxxx-xx-xx發(fā)布xxxx-xx-xx實(shí)施

中國(guó)公路學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CHTS×××××—20××

高速公路卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)技術(shù)要求

1總則

1.0.1為規(guī)范高速公路卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、測(cè)試和應(yīng)用，保證卡車(chē)隊(duì)列在高速公路

運(yùn)行的效率和安全，制定本標(biāo)準(zhǔn)。

1.0.2本標(biāo)準(zhǔn)適用于運(yùn)行在高速公路上卡車(chē)隊(duì)列的設(shè)計(jì)、測(cè)試和應(yīng)用，運(yùn)行在其他等級(jí)公

路的卡車(chē)隊(duì)列也可以參照本標(biāo)準(zhǔn)。

1.0.3卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)、測(cè)試和應(yīng)用除應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)外，還應(yīng)符合國(guó)家現(xiàn)行有關(guān)標(biāo)

準(zhǔn)的規(guī)定。

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2術(shù)語(yǔ)

2.0.1卡車(chē)隊(duì)列truckplatoon

兩輛或兩輛以上的卡車(chē)，借助自動(dòng)駕駛技術(shù)和車(chē)車(chē)通信技術(shù)，協(xié)作式縱向排隊(duì)行駛。

2.0.2自由車(chē)freevehicle

具備卡車(chē)隊(duì)列功能，意圖加入隊(duì)列、正在離開(kāi)隊(duì)列或者已經(jīng)離開(kāi)隊(duì)列的卡車(chē)。

2.0.3隊(duì)列長(zhǎng)度lengthofplatoon

一個(gè)隊(duì)列中的車(chē)輛數(shù)量。

2.0.4隊(duì)列服務(wù)平臺(tái)platoonserviceplatform

根據(jù)高速公路管理需求和卡車(chē)隊(duì)列組織運(yùn)行需求，通過(guò)蜂窩移動(dòng)通信或直連通信等無(wú)線

通信手段，向隊(duì)列或自由車(chē)提供服務(wù)的具有標(biāo)準(zhǔn)化接口與應(yīng)用的信息化基礎(chǔ)設(shè)施，包括云平

臺(tái)、邊緣云、智能路側(cè)設(shè)備等能夠與車(chē)輛進(jìn)行無(wú)線通信的數(shù)字化實(shí)體。

2.0.5車(chē)路協(xié)同cooperativevehicle-infrastructure

車(chē)與平臺(tái)的數(shù)據(jù)交互，用于提升卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行能力。

2.0.6領(lǐng)航車(chē)leadingvehicle

隊(duì)列的第一輛車(chē)。

2.0.7跟隨車(chē)followingvehicle

隊(duì)列中，除了領(lǐng)航車(chē)以外的車(chē)輛。

2.0.8隊(duì)列成員platoonmember

隊(duì)列中車(chē)輛，包括領(lǐng)航車(chē)和跟隨車(chē)。

2.0.9其他車(chē)othervehicle

不會(huì)加入隊(duì)列，但能夠通過(guò)緊急剎車(chē)、切入隊(duì)列、并行等操作影響隊(duì)列運(yùn)行的車(chē)輛。

2.0.10本車(chē)egovehicle

隊(duì)列某一個(gè)成員以第一視角的稱(chēng)呼。

2.0.11切入cut-in

行駛在隊(duì)列相鄰車(chē)道的車(chē)輛通過(guò)換道操作駛?cè)腙?duì)列某一跟隨車(chē)前方。

2.0.12切出cut-out

行駛在隊(duì)列某一跟隨車(chē)前方的車(chē)輛，通過(guò)換道操作駛離隊(duì)列所在車(chē)道。

2.0.13跟車(chē)間距clearancebetweenvehicles

跟隨車(chē)車(chē)頭與前車(chē)車(chē)尾的距離。

2.0.14時(shí)距timegap

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跟隨車(chē)在當(dāng)前車(chē)速下，行駛當(dāng)前跟車(chē)間距所需的時(shí)間。

2.0.15隊(duì)列速度platoonspeed

隊(duì)列領(lǐng)航車(chē)的速度。

2.0.16期望速度expectedspeed

車(chē)輛期望達(dá)到的勻速行駛速度。

2.0.17速度波動(dòng)幅度f(wàn)luctuationamplitudeofspeed

一定時(shí)間內(nèi)，車(chē)輛最高速度與最低速度之差。

2.0.18穩(wěn)態(tài)隊(duì)列steady-stateplatoon

一定時(shí)間內(nèi)，達(dá)到期望速度，具有固定的隊(duì)列成員，且隊(duì)列成員順序固定的卡車(chē)隊(duì)列。

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3卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3.1系統(tǒng)組成

3.1.1高速公路卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)應(yīng)包括1輛領(lǐng)航車(chē)、1輛或多輛跟隨車(chē)、1輛或多輛自由

車(chē)以及隊(duì)列服務(wù)平臺(tái)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)平臺(tái)），如圖3.1.1所示。其中，自由車(chē)包括正在離開(kāi)隊(duì)列的

卡車(chē)和意圖加入隊(duì)列的卡車(chē)。

3.1.2每輛具備隊(duì)列功能的卡車(chē)應(yīng)至少搭載位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、跟

車(chē)間距檢測(cè)傳感器、隊(duì)列控制器和人機(jī)交互界面，并具備車(chē)車(chē)通信和車(chē)路通信功能。

圖3.1.1卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)組成

條文說(shuō)明

為了保證卡車(chē)隊(duì)列的運(yùn)行效能，以及降低卡車(chē)隊(duì)列對(duì)高速公路基礎(chǔ)設(shè)施和交通狀況的影

響，在穩(wěn)態(tài)隊(duì)列和自由車(chē)之外，引入隊(duì)列服務(wù)平臺(tái)組成卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)。隊(duì)列服務(wù)平臺(tái)可

以提供隊(duì)列服務(wù)和車(chē)路協(xié)同功能。

3.2系統(tǒng)功能

3.2.1卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)應(yīng)具備以下四類(lèi)功能：

1隊(duì)列服務(wù)功能：包括隊(duì)列規(guī)劃、隊(duì)列監(jiān)控和隊(duì)列運(yùn)行參數(shù)設(shè)置；

2車(chē)路協(xié)同功能：包括隊(duì)列動(dòng)態(tài)形成輔助、隊(duì)列禁止運(yùn)行提醒、交通事件發(fā)布、隊(duì)列運(yùn)

行誘導(dǎo)；

3隊(duì)列管理功能：包括行駛過(guò)程中的隊(duì)列成員加入、隊(duì)列成員離開(kāi)、隊(duì)列行駛速度設(shè)置

和隊(duì)列車(chē)距設(shè)置。

4隊(duì)列控制功能：包括隊(duì)列整體換道和隊(duì)列縱向控制。

3.3系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件

3.3.1卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)應(yīng)滿(mǎn)足的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件見(jiàn)表3.3.1，對(duì)于取值為多項(xiàng)的情況，應(yīng)至

少滿(mǎn)足其中一項(xiàng)取值，對(duì)于表中未列出的要素，不做要求。

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表3.3.1卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件

序號(hào)要素取值

1道路類(lèi)型高速公路高速公路自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道自動(dòng)駕駛專(zhuān)用高速公路

2立體交叉適應(yīng)情況適應(yīng)

3隧道適應(yīng)情況適應(yīng)

適應(yīng)最小道路曲率半

650m

4徑

5適應(yīng)最大縱坡3%

6適應(yīng)最大橫坡2%

限速標(biāo)志、限高標(biāo)志、急彎路標(biāo)志、連續(xù)彎路標(biāo)志、連續(xù)下坡標(biāo)志、施工標(biāo)

交通標(biāo)志適應(yīng)情況

7志、交通事故管理標(biāo)志

8交通標(biāo)線狀態(tài)清晰可以適應(yīng)車(chē)道線的部分污損或缺失

跟隨車(chē)有

駕乘人員跟隨車(chē)無(wú)駕駛員

9駕駛員

10貨物類(lèi)型非?；锴覟楣虘B(tài)

11車(chē)車(chē)通信4G及以上的蜂窩移動(dòng)通信+C-V2X

12車(chē)路通信4G及以上的蜂窩移動(dòng)通信+C-V2X

駕駛員控具備自動(dòng)車(chē)道保持或車(chē)道

跟隨車(chē)橫向控制能力具備自動(dòng)換道功能

13制居中功能

14交通流量條件中、低（實(shí)際交通流量/設(shè)計(jì)最大交通能力≤0.6）

15隊(duì)列服務(wù)平臺(tái)云平臺(tái)

16成員加入方式只能隊(duì)尾加入

17是否支持整體換道是否

18最高隊(duì)列速度不低于80km/h

條文說(shuō)明

道路類(lèi)型：可以是普通高速公路、高速公路的自動(dòng)駕駛專(zhuān)用車(chē)道和自動(dòng)駕駛專(zhuān)用的高速

公路。由生產(chǎn)商自己選擇其中一種進(jìn)行設(shè)計(jì)。

立體交叉適應(yīng)情況：高速公路一般都會(huì)遇到立體交叉，如果不能適應(yīng)該情況，卡車(chē)隊(duì)列

運(yùn)行效能很低；另外，目前的卡車(chē)隊(duì)列技術(shù)和自動(dòng)駕駛技術(shù)完全能適應(yīng)立體交叉。

隧道適應(yīng)情況：不少高速公路都會(huì)存在隧道，如果不能適應(yīng)該情況，卡車(chē)隊(duì)列運(yùn)行的范

圍變小；另外，目前的卡車(chē)隊(duì)列技術(shù)和自動(dòng)駕駛技術(shù)完全能適應(yīng)隧道行駛。

最小道路曲率半徑：與現(xiàn)有高速公路設(shè)計(jì)規(guī)范相適應(yīng)。高速公路設(shè)計(jì)規(guī)范中，要求最小

道路曲率半徑為650m。

最大縱坡：與現(xiàn)有高速公路設(shè)計(jì)規(guī)范相適應(yīng)。高速公路設(shè)計(jì)規(guī)范中，要求最大縱坡為3%。

最大橫坡：與現(xiàn)有高速公路設(shè)計(jì)規(guī)范相適應(yīng)。高速公路設(shè)計(jì)規(guī)范中，要求最小橫坡為2%。

交通標(biāo)志適應(yīng)情況：對(duì)于現(xiàn)有高速公路管理與安全相關(guān)的標(biāo)志，卡車(chē)隊(duì)列均應(yīng)該能夠識(shí)

別和遵循，包括限速標(biāo)志、限高標(biāo)志、急彎路標(biāo)志、連續(xù)彎路標(biāo)志、連續(xù)下坡標(biāo)志、施工標(biāo)

志、交通事故管理標(biāo)志。

交通標(biāo)線狀態(tài)：指對(duì)車(chē)道線的適應(yīng)情況。根據(jù)技術(shù)方案和技術(shù)水平，兩種情況，一種是

只能行駛在交通標(biāo)線清晰的條件下，一種是可以適應(yīng)車(chē)道線的部分污損或者缺失。由生產(chǎn)企

業(yè)選擇。

駕乘人員：根據(jù)法規(guī)要求、技術(shù)水平和市場(chǎng)需求，跟隨車(chē)可以有駕駛員也可以沒(méi)有駕駛

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員。由生產(chǎn)企業(yè)根據(jù)自身技術(shù)水平、市場(chǎng)需求、國(guó)家法規(guī)自行選擇。

貨物類(lèi)型：在現(xiàn)階段，為了保證安全，卡車(chē)隊(duì)列不應(yīng)運(yùn)輸危化物；另外，液態(tài)的貨物會(huì)

影響卡車(chē)的加減速性能，因此應(yīng)運(yùn)輸固態(tài)貨物。

車(chē)車(chē)通信：目前，我國(guó)大力推動(dòng)基于C-V2X技術(shù)的車(chē)車(chē)和車(chē)路直連通信，因此為了與國(guó)

家產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略保持一致，應(yīng)采用C-V2X技術(shù)實(shí)現(xiàn)車(chē)車(chē)直連通信，并且將4G及以上的蜂窩移

動(dòng)通信作為車(chē)車(chē)通信的補(bǔ)充。

車(chē)路通信：卡車(chē)與云平臺(tái)或邊緣云的通信應(yīng)采用4G及以上的蜂窩移動(dòng)通信，保證通信速

率、通信時(shí)延和通信覆蓋的需求；而卡車(chē)與智能路側(cè)設(shè)備的通信，應(yīng)采用C-V2X直連通信，

以適應(yīng)當(dāng)前我國(guó)智能路側(cè)設(shè)備的建設(shè)方案。

跟隨車(chē)的橫向控制能力：跟隨車(chē)的橫向控制可以由駕駛員控制，也可以自動(dòng)控制。對(duì)于

橫向自動(dòng)控制，可以具備自動(dòng)車(chē)道保持或居中功能，可以具備自動(dòng)換道功能。這幾種橫向控

制能力均由生產(chǎn)商自行選擇。

交通流量條件：交通流量應(yīng)為中、低。這是因?yàn)樵诮煌髁扛撸▽?shí)際交通流量/設(shè)計(jì)最大

交通能力>0.6）的情況下：一方面，卡車(chē)隊(duì)列速度低、加減速多、速度不穩(wěn)定，無(wú)法達(dá)到最

佳運(yùn)行狀態(tài)；另一方面較長(zhǎng)的隊(duì)列會(huì)影響其他交通參與者的換道、上下匝道等，造成高速公

路交通惡化。

隊(duì)列服務(wù)平臺(tái)：隊(duì)列服務(wù)平臺(tái)至少要有云平臺(tái)。云平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)本標(biāo)準(zhǔn)中系統(tǒng)設(shè)計(jì)的隊(duì)

列服務(wù)功能和車(chē)路協(xié)同功能。

成員加入方式：由于車(chē)輛切入涉及到并行、換道、車(chē)間距等問(wèn)題，安全因素較多。為了

保證安全，目前階段，新成員只能從隊(duì)尾加入。

是否支持整體換道：在一些應(yīng)用場(chǎng)景中，隊(duì)列換道次很數(shù)少（例如專(zhuān)用車(chē)道或者自動(dòng)駕

駛專(zhuān)用高速公路），這種情況下，卡車(chē)隊(duì)列需要換道時(shí)，先解散，然后逐一換道，換道完成

后，再組成隊(duì)列；而在另一些應(yīng)用場(chǎng)景中，由于交通狀況比較復(fù)雜（例如普通高速公路），

隊(duì)列換道次數(shù)可能比較多，卡車(chē)隊(duì)列需要換道時(shí)，采用整體換道方式進(jìn)行更為合適。因此整

體換道并不是必須功能，由生產(chǎn)商據(jù)技術(shù)水平和應(yīng)用需求進(jìn)行選擇。

最高隊(duì)列速度：實(shí)際上高速公路貨車(chē)單車(chē)最高速度不低于110km/h。在考慮卡車(chē)隊(duì)列的安

全和效率以及未來(lái)5年的技術(shù)成熟度后，同時(shí)經(jīng)過(guò)編制組測(cè)試和評(píng)判，最高隊(duì)列速度不應(yīng)低

于80km/h。低于80km/h，會(huì)影響運(yùn)輸效率和通行效率；而高于80km/h低于110km/h對(duì)技術(shù)

要求很高，不容易達(dá)到。

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4卡車(chē)隊(duì)列分級(jí)

4.0.1根據(jù)跟隨車(chē)的自動(dòng)化能力，卡車(chē)隊(duì)列可分為1~5級(jí)（見(jiàn)表4.0.1），說(shuō)明如下：

11級(jí)：跟隨車(chē)為1級(jí)自動(dòng)化，有駕駛員，在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行縱向跟隨，但橫

向控制由駕駛員控制；

22級(jí)：跟隨車(chē)為2級(jí)自動(dòng)化，有駕駛員，在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行縱向跟隨和橫向

控制，但橫向自動(dòng)控制僅為車(chē)道保持或車(chē)道居中能力，且駕駛員不能脫手；

33級(jí)：跟隨車(chē)為3級(jí)自動(dòng)化，有駕駛員，在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行縱向跟隨和橫向

控制，但橫向自動(dòng)控制僅為車(chē)道保持或車(chē)道居中能力，駕駛員可以脫手但需要在超出設(shè)計(jì)運(yùn)

行條件時(shí)接管車(chē)輛；

44級(jí)：跟隨車(chē)為3級(jí)自動(dòng)化，有駕駛員，在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部的縱向和橫

向控制，橫向控制除車(chē)道保持或車(chē)道居中能力外還包括自動(dòng)換道能力，且具備自動(dòng)跟隨領(lǐng)航

車(chē)完成隊(duì)列整體換道的能力，駕駛員可以脫手但需要在超出設(shè)計(jì)運(yùn)行條件時(shí)接管車(chē)輛；

55級(jí)：跟隨車(chē)為4級(jí)自動(dòng)化，無(wú)駕駛員，在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部的縱向和橫

向控制，橫向控制除車(chē)道保持或車(chē)道居中能力外還包括自動(dòng)換道能力，且具備自動(dòng)跟隨領(lǐng)航

車(chē)完成隊(duì)列整體換道的能力

表4.0.1卡車(chē)隊(duì)列分級(jí)表

跟隨車(chē)

跟隨車(chē)有無(wú)跟隨車(chē)是否具備自跟隨車(chē)是否具備自動(dòng)跟

級(jí)別自動(dòng)化

駕駛員動(dòng)車(chē)道保持能力隨前車(chē)進(jìn)行換道能力

分級(jí)1

1有否否1

2有是否2

3有是否3

4有是是3

5無(wú)是是4

注1：對(duì)應(yīng)于GB/T40429-2021汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)

條文說(shuō)明

跟隨車(chē)的自動(dòng)化能力不同，會(huì)使得卡車(chē)隊(duì)列的設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)和應(yīng)用方式不同，而領(lǐng)航車(chē)的

自動(dòng)化能力不影響卡車(chē)隊(duì)列的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)和應(yīng)用，領(lǐng)航車(chē)可以是人工駕駛車(chē)輛，也可以是各級(jí)

自動(dòng)化能力的車(chē)輛。因此，本標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)跟隨車(chē)的自動(dòng)化能力，將卡車(chē)隊(duì)列分為1~5級(jí)，可以為

生產(chǎn)商進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì)提供參考，也可以為用戶(hù)選擇產(chǎn)品提供參考。

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5技術(shù)要求

5.1一般要求

5.1.1應(yīng)具備以下兩種隊(duì)列形成方式：

1靜態(tài)形成：按照約定時(shí)間和約定順序停止在約定的匯合地點(diǎn)（如高速公路服務(wù)區(qū)），

從前往后逐個(gè)啟動(dòng)形成隊(duì)列；

2動(dòng)態(tài)形成：在行駛途中，通過(guò)加速追趕或者減速等待等操作，在約定時(shí)間和約定路段，

形成隊(duì)列。

5.1.2對(duì)于有駕駛員或安全員的具備隊(duì)列功能的卡車(chē)，人機(jī)交互應(yīng)具備以下功能：

1作為自由車(chē)角色時(shí)，能夠搜索和選擇附近隊(duì)列的領(lǐng)航車(chē)；

2作為自由車(chē)角色時(shí)，能夠向指定隊(duì)列領(lǐng)航車(chē)發(fā)送請(qǐng)求加入隊(duì)列的信息；

3作為領(lǐng)航車(chē)角色時(shí)，能夠向隊(duì)外車(chē)輛發(fā)送拒絕或同意加入隊(duì)列的信息；

4作為領(lǐng)航車(chē)角色時(shí)，能夠向跟隨車(chē)發(fā)送拒絕或同意離開(kāi)隊(duì)列的信息；

5作為跟隨車(chē)角色時(shí)，能夠向領(lǐng)航車(chē)發(fā)送請(qǐng)求離開(kāi)隊(duì)列的信息；

6作為隊(duì)列成員時(shí)，能夠顯示本車(chē)當(dāng)前所在隊(duì)列的車(chē)輛數(shù)；

7作為隊(duì)列成員時(shí)，能夠顯示本車(chē)當(dāng)前所在隊(duì)列中每一輛車(chē)的順位；

8作為隊(duì)列成員時(shí)，能夠顯示本車(chē)當(dāng)前所在隊(duì)列中每一輛跟隨車(chē)的車(chē)距。

5.2隊(duì)列服務(wù)要求

5.2.1宜具備隊(duì)列規(guī)劃能力，平臺(tái)為兩輛及兩輛以上的卡車(chē)制定隊(duì)列運(yùn)行計(jì)劃，包括隊(duì)列的

預(yù)計(jì)形成方式、隊(duì)列行駛路徑、每輛卡車(chē)預(yù)計(jì)加入隊(duì)列的地點(diǎn)和時(shí)間、每輛卡車(chē)預(yù)計(jì)離開(kāi)隊(duì)

列的地點(diǎn)和時(shí)間等。

5.2.2應(yīng)具備隊(duì)列監(jiān)控能力，平臺(tái)定時(shí)獲取隊(duì)列的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，包括隊(duì)列長(zhǎng)度、領(lǐng)航車(chē)ID、

跟隨車(chē)ID、跟隨車(chē)順序、當(dāng)前位置、車(chē)距、速度等隊(duì)列狀態(tài)數(shù)據(jù)。隊(duì)列狀態(tài)數(shù)據(jù)的采集時(shí)間

間隔不大于120s。

5.2.3應(yīng)具備隊(duì)列運(yùn)行參數(shù)設(shè)置能力，針對(duì)有特殊要求的路段，平臺(tái)在隊(duì)列形成前設(shè)置隊(duì)列

在該路段的隊(duì)列運(yùn)行參數(shù)，隊(duì)列在該路段運(yùn)行時(shí)應(yīng)按照平臺(tái)下發(fā)的運(yùn)行參數(shù)運(yùn)行。運(yùn)行參數(shù)

包括：最大隊(duì)列長(zhǎng)度、最小車(chē)距、最大隊(duì)列速度。

條文說(shuō)明

該功能體現(xiàn)了高速公路對(duì)卡車(chē)隊(duì)列的管理和服務(wù)。由于基礎(chǔ)設(shè)施的問(wèn)題（比如道路橋梁

的承載能力），或者是道路交通繁忙程度問(wèn)題，高速公路不同路段對(duì)卡車(chē)隊(duì)列的運(yùn)行參數(shù)會(huì)

有不同的要求，這些不同的參數(shù)要求可以通過(guò)平臺(tái)與卡車(chē)的數(shù)據(jù)交互實(shí)現(xiàn)。

5.3車(chē)路協(xié)同要求

5.3.1應(yīng)具備隊(duì)列動(dòng)態(tài)形成輔助能力，平臺(tái)向自由車(chē)或隊(duì)列下發(fā)速度建議和路徑建議，保證

自由車(chē)與自由車(chē)或自由車(chē)與隊(duì)列在約定的時(shí)間與地點(diǎn)相遇形成隊(duì)列或形成新的隊(duì)列。

5.3.2應(yīng)具備隊(duì)列禁止運(yùn)行提醒能力，當(dāng)隊(duì)列行駛在非許可的路段、非許可的時(shí)間段或出現(xiàn)

不適合進(jìn)行隊(duì)列行駛的狀況時(shí)，平臺(tái)向該隊(duì)列發(fā)送隊(duì)列禁止運(yùn)行提醒。

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5.3.3應(yīng)具備交通事件發(fā)布能力，平臺(tái)向隊(duì)列領(lǐng)航車(chē)下發(fā)運(yùn)行前方可能引起隊(duì)列減速、換

道、解散的交通事件參數(shù)，參數(shù)應(yīng)包括事件類(lèi)型、事件位置、事件車(chē)道。

5.3.4宜具備隊(duì)列運(yùn)行誘導(dǎo)能力，平臺(tái)根據(jù)路面狀況和交通狀況向隊(duì)列領(lǐng)航車(chē)下發(fā)當(dāng)前時(shí)

刻建議最小車(chē)距、建議速度、建議換道的功能。隊(duì)列根據(jù)實(shí)際情況接受或者拒絕平臺(tái)的建議。

5.4隊(duì)列管理要求

5.4.1應(yīng)具備隊(duì)列成員加入的管理能力，對(duì)于正在行駛的隊(duì)列，新成員應(yīng)從隊(duì)尾加入隊(duì)列，

并應(yīng)遵循以下流程：

1自由車(chē)向領(lǐng)航車(chē)提出加入請(qǐng)求，領(lǐng)航車(chē)判斷當(dāng)前是否允許該自由車(chē)加入；

2領(lǐng)航車(chē)許可加入后，自由車(chē)從隊(duì)尾接近隊(duì)列；

3自由車(chē)確認(rèn)前方車(chē)輛是期望加入隊(duì)列的隊(duì)尾車(chē)輛后，開(kāi)啟隊(duì)列運(yùn)行控制；

4自由車(chē)和前車(chē)通過(guò)調(diào)整速度達(dá)到期望車(chē)距，形成新的隊(duì)列。

5.4.2應(yīng)具備隊(duì)列成員離開(kāi)的管理能力，對(duì)于正在行駛的隊(duì)列，隊(duì)列成員離開(kāi)有從隊(duì)尾離開(kāi)

和從隊(duì)中離開(kāi)兩種情況，離開(kāi)過(guò)程分別應(yīng)遵循：

1成員從隊(duì)尾正常離開(kāi)：隊(duì)尾成員向領(lǐng)航車(chē)提出離開(kāi)請(qǐng)求，領(lǐng)航車(chē)許可并通知全體成員

后，隊(duì)尾成員開(kāi)始減速以增大車(chē)間距，并關(guān)閉隊(duì)列功能；

2成員未經(jīng)許可從隊(duì)尾離開(kāi)：緊急情況下，隊(duì)尾成員減速以增大車(chē)距，同時(shí)通知其他隊(duì)

列成員本車(chē)即將離開(kāi)隊(duì)列，并關(guān)閉隊(duì)列功能；

3成員從隊(duì)中正常離開(kāi)：隊(duì)中某一成員向領(lǐng)航車(chē)提出離開(kāi)請(qǐng)求，領(lǐng)航車(chē)許可并通知全體

成員后，該成員開(kāi)始增大車(chē)距，并關(guān)閉隊(duì)列功能，當(dāng)本車(chē)車(chē)距可以安全切出時(shí)，該成員切出

隊(duì)列成為自由車(chē)狀態(tài)，隊(duì)內(nèi)剩余成員調(diào)整車(chē)速和車(chē)距形成新的隊(duì)列；

4成員未經(jīng)許可從隊(duì)中離開(kāi)：緊急情況下，隊(duì)中某一成員減速以增大車(chē)距，同時(shí)通知其

他隊(duì)列成員本車(chē)即將離開(kāi)隊(duì)列，并關(guān)閉隊(duì)列功能，當(dāng)本車(chē)車(chē)距可以安全切出時(shí)，該成員切出

隊(duì)列成為自由車(chē)狀態(tài)，隊(duì)內(nèi)剩余成員調(diào)整車(chē)速和車(chē)距形成新的隊(duì)列。

5.4.3應(yīng)具備隊(duì)列期望速度設(shè)置的能力，隊(duì)列期望速度應(yīng)由領(lǐng)航車(chē)或者平臺(tái)設(shè)置，但應(yīng)遵

循高速公路規(guī)定的限速要求，且宜遵循平臺(tái)給出的建議速度。

5.4.4跟車(chē)策略應(yīng)為固定跟車(chē)間距或固定時(shí)距。在同一卡車(chē)隊(duì)列中，應(yīng)采用相同的跟車(chē)策

略。

5.4.5應(yīng)具備期望車(chē)距設(shè)置的能力，每一輛跟隨車(chē)的期望車(chē)距應(yīng)由跟隨車(chē)本車(chē)設(shè)置，不同

跟隨車(chē)的期望車(chē)距可以不同，但均不應(yīng)小于平臺(tái)或領(lǐng)航車(chē)規(guī)定的最小值。

條文說(shuō)明

在卡車(chē)隊(duì)列的縱向控制中，跟隨車(chē)有兩種跟車(chē)策略可以采用，即固定跟車(chē)間距策略和固

定時(shí)距策略。在設(shè)計(jì)階段，具備其中哪一種跟車(chē)策略或者是否同時(shí)具備兩種策略，由生產(chǎn)商

決定；在測(cè)試和應(yīng)用階段，如果卡車(chē)同時(shí)具備兩種跟車(chē)策略，由平臺(tái)或者領(lǐng)航車(chē)決定采取何

種跟車(chē)策略。

5.5隊(duì)列橫向控制要求

5.5.1應(yīng)具備隊(duì)列整體換道能力，隊(duì)列整體換道具有以下兩種形式：

1領(lǐng)航車(chē)首先換道，其余隊(duì)列成員從前往后依次換道；

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2隊(duì)尾車(chē)首先換道，隊(duì)尾車(chē)換道成功后，其余隊(duì)列成員開(kāi)始換道，換道先后順序不做要

求。

5.5.2在交通量小的場(chǎng)景，宜采用領(lǐng)航車(chē)首先換道的形式，可以保證隊(duì)列運(yùn)行的順暢；在交

通量比較大的場(chǎng)景，宜采用隊(duì)尾車(chē)首先換道的形式，可以由換道完成的隊(duì)尾車(chē)阻擋目標(biāo)車(chē)道

后方的車(chē)輛，避免其他車(chē)對(duì)隊(duì)列整體換道的干擾。

5.5.3隊(duì)列整體換道應(yīng)遵循以下流程：

1整體換道可以由任意隊(duì)列成員發(fā)起請(qǐng)求；

2某一隊(duì)列成員發(fā)起的換道請(qǐng)求在征得全體隊(duì)列成員同意后，開(kāi)始進(jìn)入整體換道過(guò)程。

5.6隊(duì)列縱向控制要求

5.6.1穩(wěn)態(tài)隊(duì)列最高速度應(yīng)不低于80km/h，且隊(duì)列成員的速度波動(dòng)幅度不應(yīng)從前向后逐車(chē)

增大。

5.6.2當(dāng)有其他車(chē)切入隊(duì)列某一跟隨車(chē)前方時(shí)，該跟隨車(chē)應(yīng)能夠檢測(cè)到其他車(chē)的切入，隨后

切換為ACC狀態(tài)跟隨其他車(chē)行駛。

5.6.3當(dāng)隊(duì)列某一跟隨車(chē)前方的其他車(chē)切出時(shí)，該跟隨車(chē)應(yīng)能夠檢測(cè)到其他車(chē)的切出，隨后

恢復(fù)期望車(chē)距。

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5.7數(shù)據(jù)交互要求

5.7.1應(yīng)具備車(chē)車(chē)數(shù)據(jù)交互能力，即自由車(chē)、領(lǐng)航車(chē)、跟隨車(chē)之間通過(guò)無(wú)線通信實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交

互，車(chē)車(chē)數(shù)據(jù)交互的方式和內(nèi)容見(jiàn)標(biāo)準(zhǔn)T/ITS0113.3。

5.7.2應(yīng)具備車(chē)路數(shù)據(jù)交互能力，即平臺(tái)與卡車(chē)隊(duì)列或自由車(chē)通過(guò)無(wú)線通信實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，

實(shí)現(xiàn)隊(duì)列服務(wù)功能和車(chē)路協(xié)同功能。車(chē)路數(shù)據(jù)交互的內(nèi)容見(jiàn)附錄A。

5.8安全要求

5.8.1卡車(chē)隊(duì)列的信息安全應(yīng)遵循標(biāo)準(zhǔn)TITS0113.3中關(guān)于信息安全的要求。

5.8.2平臺(tái)的信息安全應(yīng)遵循標(biāo)準(zhǔn)TITS0181中關(guān)于網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)安全的要求。

5.8.3卡車(chē)隊(duì)列應(yīng)遵循以下最小風(fēng)險(xiǎn)策略：

1領(lǐng)航車(chē)發(fā)現(xiàn)本車(chē)出現(xiàn)影響正常行駛的故障，向跟隨車(chē)發(fā)送解散隊(duì)列指令，并就地停

車(chē)或者靠邊停車(chē)；

2隊(duì)中跟隨車(chē)發(fā)現(xiàn)本車(chē)出現(xiàn)影響正常行駛的故障，但能夠通過(guò)車(chē)路協(xié)同或者本車(chē)殘余

功能切出隊(duì)列，則向領(lǐng)航車(chē)發(fā)送離隊(duì)通知，同時(shí)增大車(chē)距等待適當(dāng)機(jī)會(huì)通過(guò)切出方式離開(kāi)隊(duì)

列，剩余車(chē)輛繼續(xù)保持隊(duì)列行駛；

3隊(duì)中跟隨車(chē)發(fā)現(xiàn)本車(chē)出現(xiàn)影響正常行駛的故障，且不能夠切出隊(duì)列，則向領(lǐng)航車(chē)發(fā)

送緊急解散通知，故障車(chē)就地停車(chē)或者靠邊停車(chē)；

4隊(duì)尾跟隨車(chē)發(fā)現(xiàn)本車(chē)出現(xiàn)影響正常行駛的故障，則向領(lǐng)航車(chē)發(fā)送離隊(duì)通知，同時(shí)增

大車(chē)距離開(kāi)隊(duì)列，剩余車(chē)輛繼續(xù)保持隊(duì)列行駛；

5隊(duì)中跟隨車(chē)發(fā)現(xiàn)通信故障后，增大車(chē)距并等待適當(dāng)機(jī)會(huì)通過(guò)切出方式離開(kāi)隊(duì)列；

6隊(duì)尾跟隨車(chē)發(fā)現(xiàn)通信故障后，增大車(chē)距離開(kāi)隊(duì)列；

7當(dāng)有非隊(duì)列車(chē)輛切入隊(duì)列中間時(shí)，其后的跟隨車(chē)應(yīng)立刻開(kāi)始增大與該車(chē)輛的間距，

保持非隊(duì)列安全車(chē)距，等待30s后，如果該車(chē)輛仍然沒(méi)有切出，則該車(chē)輛后方跟隨車(chē)應(yīng)解散；

8整體換道過(guò)程中，若某一隊(duì)列成員未完成換道時(shí)發(fā)現(xiàn)不具備換道條件，則該隊(duì)列成

員停止換道，并通知其余未換道隊(duì)列成員停止換道，未完成換道的車(chē)輛應(yīng)立即停止換道；

9整體換道過(guò)程中，若部分隊(duì)列成員已經(jīng)完成換道，另一部分隊(duì)列成員因不具備換道

條件而未完成換道時(shí)，兩條車(chē)道的隊(duì)列成員分別保持隊(duì)列行駛，原車(chē)道隊(duì)列成員等待新的換

道時(shí)機(jī)。

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6試驗(yàn)方法

6.1試驗(yàn)環(huán)境

6.1.1如未標(biāo)明特殊要求，所有試驗(yàn)均在下述環(huán)境下進(jìn)行：

1與高速公路道路環(huán)境相同的封閉測(cè)試場(chǎng)或者封閉后的真實(shí)高速公路；

2至少具備單向雙車(chē)道；

3環(huán)境溫度：-20℃到40℃；

4能夠保證卡車(chē)隊(duì)列以不低于80km/h速度連續(xù)行駛5km。

條文說(shuō)明

在進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)對(duì)測(cè)試道路進(jìn)行封閉，防止被其他車(chē)輛和人員干擾。由于會(huì)測(cè)試換道

能力，因此，需要雙車(chē)道。測(cè)試的環(huán)境溫度應(yīng)為-20℃到40℃，可以適應(yīng)我國(guó)大部分地區(qū)的環(huán)

境，同時(shí)也是當(dāng)前自動(dòng)駕駛硬件可以承受的溫度。由于本標(biāo)準(zhǔn)要求最高隊(duì)列速度不應(yīng)低于

80km/h，因此道路條件應(yīng)允許隊(duì)列行駛速度達(dá)到80km/h。

6.2試驗(yàn)準(zhǔn)備

6.2.1試驗(yàn)準(zhǔn)備如下：

1根據(jù)需要，為被測(cè)卡車(chē)隊(duì)列成員配備駕駛員或安全員；

2在被測(cè)卡車(chē)隊(duì)列成員上安裝具備自動(dòng)定時(shí)記錄本車(chē)位置和速度的裝置。

6.3試驗(yàn)總體要求

6.3.1試驗(yàn)總體要求如下：

1試驗(yàn)中所有的測(cè)量數(shù)據(jù)允許誤差為±10%；

2每項(xiàng)測(cè)試均應(yīng)重復(fù)進(jìn)行3次，3次試驗(yàn)全部成功則認(rèn)為該項(xiàng)測(cè)試通過(guò)。

條文說(shuō)明

測(cè)量數(shù)據(jù)允許誤差遵循標(biāo)準(zhǔn)ISO4272-2022的11.1。

測(cè)試重復(fù)次數(shù)遵循標(biāo)準(zhǔn)ISO4272-2022的11.2.1。

6.4隊(duì)列整體換道能力的測(cè)試

6.4.1隊(duì)列整體換道能力的測(cè)試流程如下：

1被測(cè)卡車(chē)隊(duì)列領(lǐng)航車(chē)進(jìn)入定速巡航狀態(tài)，領(lǐng)航車(chē)速度為72km/h，跟隨車(chē)時(shí)距為1.6s；

2領(lǐng)航車(chē)向跟隨車(chē)發(fā)送領(lǐng)航車(chē)首先換道的整體換道指令；

3卡車(chē)隊(duì)列完成整體換道；

4領(lǐng)航車(chē)向跟隨車(chē)發(fā)送隊(duì)尾車(chē)首先換道的整體換道命令；

5卡車(chē)隊(duì)列完成整體換道。

條文說(shuō)明

領(lǐng)航車(chē)速度和跟隨車(chē)時(shí)距采用標(biāo)準(zhǔn)ISO4272-2022的11.2.4中的數(shù)據(jù)。

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6.5隊(duì)列縱向控制能力的測(cè)試

6.5.1穩(wěn)態(tài)隊(duì)列縱向控制能力測(cè)試流程如下：

1被測(cè)卡車(chē)隊(duì)列領(lǐng)航車(chē)進(jìn)入定速巡航狀態(tài)，領(lǐng)航車(chē)速度為80km/h，跟隨車(chē)時(shí)距為1.6s；

2記錄3分鐘的隊(duì)列成員速度。

條文說(shuō)明

領(lǐng)航車(chē)速度為80km/h是為了驗(yàn)證穩(wěn)態(tài)隊(duì)列最高速度的指標(biāo)；跟隨車(chē)時(shí)距采用標(biāo)準(zhǔn)ISO

4272-2022的11.2.4中的數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)記錄長(zhǎng)度選擇3分鐘，是因?yàn)樵?0km/h速度下隊(duì)列可以行

駛4公里，數(shù)據(jù)具有足夠的代表性。

6.5.2其他車(chē)切入和切出隊(duì)列測(cè)試流程如下：

1被測(cè)卡車(chē)隊(duì)列領(lǐng)航車(chē)進(jìn)入定速巡航狀態(tài)，領(lǐng)航車(chē)速度為72km/h，跟隨車(chē)時(shí)距為1.6s，

設(shè)置跟隨車(chē)ACC跟車(chē)時(shí)距為2s；

2其他車(chē)B在相鄰車(chē)道與被測(cè)卡車(chē)隊(duì)列并行，準(zhǔn)備切入跟隨車(chē)A前方；

3其他車(chē)從相鄰車(chē)道切入到跟隨車(chē)A前方；

4保持切入狀態(tài)1分鐘，并記錄1分鐘跟隨車(chē)A與其他車(chē)B的時(shí)距，應(yīng)提高到2s；

51分鐘后，其他車(chē)B從隊(duì)列中切出，切出后，記錄1分鐘跟隨車(chē)的車(chē)速和跟車(chē)間距，應(yīng)

降低為1.6s。

條文說(shuō)明

領(lǐng)航車(chē)速度、跟隨車(chē)時(shí)距、ACC時(shí)距采用標(biāo)準(zhǔn)ISO4272-2022的11.2.5中的數(shù)據(jù)。

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附錄A（規(guī)范性附錄）車(chē)路數(shù)據(jù)交互內(nèi)容

A.0.1車(chē)路交互數(shù)據(jù)內(nèi)容

平臺(tái)與隊(duì)列的數(shù)據(jù)交互內(nèi)容見(jiàn)表A.0.1~表A.0.7。

表A.0.1隊(duì)列規(guī)劃數(shù)據(jù)下發(fā)

序號(hào)字段名稱(chēng)字段標(biāo)識(shí)說(shuō)明及要求

1消息類(lèi)型msg_type取值為“platoon_plan”

Unix時(shí)間：從1970年1月1日（UTC/GMT的

2時(shí)間戳time_stamp

午夜）開(kāi)始所經(jīng)過(guò)的秒數(shù)

3領(lǐng)航車(chē)IDplatoon_ID領(lǐng)航車(chē)車(chē)牌號(hào)

4隊(duì)列長(zhǎng)度platoon_Len隊(duì)列中的車(chē)輛數(shù)

5跟隨車(chē)IDfollow_ID隊(duì)列中全體跟隨車(chē)的車(chē)牌號(hào)集合

6隊(duì)列形成方式form_type靜態(tài)形成：“static”；動(dòng)態(tài)形成：“dynamic”

7隊(duì)列路徑platoon_path給出隊(duì)列形成后路徑的關(guān)鍵點(diǎn)列表

按照從前往后的順序給出每一輛跟隨車(chē)加

8隊(duì)列成員加入地點(diǎn)join_location

入隊(duì)列的地點(diǎn)

按照從前往后的順序給出每一輛跟隨車(chē)加

9隊(duì)列成員加入時(shí)間join_time

入隊(duì)列的時(shí)間

按照從前往后的順序給出每一輛跟隨車(chē)離

10隊(duì)列成員離開(kāi)地點(diǎn)leave_location

開(kāi)隊(duì)列的地點(diǎn)

按照從前往后的順序給出每一輛跟隨車(chē)離

11隊(duì)列成員離開(kāi)時(shí)間leave_time

開(kāi)隊(duì)列的時(shí)間

表A.0.2隊(duì)列監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)上傳

序號(hào)字段名稱(chēng)字段標(biāo)識(shí)說(shuō)明及要求

1消息類(lèi)型msg_type取值為“platoon_monitor”

Unix時(shí)間：從1970年1月1日（UTC/GMT的

2時(shí)間戳time_stamp

午夜）開(kāi)始所經(jīng)過(guò)的秒數(shù)

3領(lǐng)航車(chē)IDhead_ID車(chē)牌號(hào)

4隊(duì)列長(zhǎng)度platoon_len隊(duì)列中的車(chē)輛數(shù)

5跟隨車(chē)IDfollow_ID隊(duì)列中全體跟隨車(chē)的車(chē)牌號(hào)集合

6當(dāng)前位置location隊(duì)列當(dāng)前位置，用經(jīng)緯度表示

7跟隨車(chē)車(chē)距gap全體跟隨車(chē)車(chē)距的集合

8隊(duì)列速度speed領(lǐng)航車(chē)當(dāng)前速度

表A.0.3隊(duì)列運(yùn)行參數(shù)設(shè)置數(shù)據(jù)下發(fā)

序號(hào)字段名稱(chēng)字段標(biāo)識(shí)說(shuō)明及要求

1消息類(lèi)型msg_type取值為“platoon_operation_para_set”

Unix時(shí)間：從1970年1月1日（UTC/GMT的

2時(shí)間戳time_stamp

午夜）開(kāi)始所經(jīng)過(guò)的秒數(shù)

3路段起點(diǎn)位置start_location用經(jīng)緯度表示

4路段終點(diǎn)位置end_location用經(jīng)緯度表示

14

T/CHTS×××××—20××

5最大隊(duì)列長(zhǎng)度max_len在該路段行駛時(shí)，允許的隊(duì)列最大車(chē)輛數(shù)

6最小車(chē)距min_gap在該路段行駛時(shí)，允許的最小車(chē)距

7最大隊(duì)列速度max_speed在該路段行駛時(shí)，允許的最大隊(duì)列速度

表A.0.4隊(duì)列動(dòng)態(tài)形成輔助數(shù)據(jù)下發(fā)

序號(hào)字段名稱(chēng)字段標(biāo)識(shí)說(shuō)明及要求

1消息類(lèi)型msg_type取值為“platoon_dyn_formation_assist”

Unix時(shí)間戳：從1970年1月1日（UTC/GMT

2發(fā)布時(shí)間戳time_stamp

的午夜）開(kāi)始所經(jīng)過(guò)的秒數(shù)

3建議速度speed_proposed單位為km/h

自由車(chē)或卡車(chē)隊(duì)列到達(dá)加入隊(duì)列地點(diǎn)的路

4建議路徑path_proposed徑，為一組無(wú)路徑歧義的位置組合，每一個(gè)

位置由經(jīng)緯度描述

表A.0.5隊(duì)列禁止運(yùn)行提醒數(shù)據(jù)下發(fā)

序號(hào)字段名稱(chēng)字段標(biāo)識(shí)說(shuō)明及要求

1消息類(lèi)型msg_type取值為“platoon_forbidden”

Unix時(shí)間戳：從1970年1月1日

2發(fā)布時(shí)間戳time_stamp

（UTC/GMT的午夜）開(kāi)始所經(jīng)過(guò)的秒數(shù)

3禁止路段起始地點(diǎn)forbidden_region_start經(jīng)緯度

4禁止路段結(jié)束地點(diǎn)forbidden_region_end經(jīng)緯度

該路段禁止隊(duì)列起Unix時(shí)間戳：從1970年1月1日

5forbidden_time_start

始時(shí)間（UTC/GMT的午夜）開(kāi)始所經(jīng)過(guò)的秒數(shù)

該路段禁止隊(duì)列結(jié)Unix時(shí)間戳：從1970年1月1日

6forbidden_time_end

束時(shí)間（UTC/GMT的午夜）開(kāi)始所經(jīng)過(guò)的秒數(shù)

7隊(duì)列禁止有效性forbidden_valid兩個(gè)可選值：true；false

表A.0.6交通事件數(shù)據(jù)下發(fā)

序號(hào)字段名稱(chēng)字段標(biāo)識(shí)說(shuō)明及要求

1消息類(lèi)型msg_type取值為“platoon_traffic_event”

兩部分組成：第一部分為3位數(shù)，編碼，表

示數(shù)據(jù)來(lái)源；第二部分為5位數(shù)，從00000

2事件IDevent_ID

開(kāi)始，每一個(gè)新的交通事件增加1，到99999

后清零。

Unix時(shí)間戳：從1970年1月1日（UTC/GMT

3發(fā)布時(shí)間戳time_stamp

的午夜）開(kāi)始所經(jīng)過(guò)的秒數(shù)

4事件有效性event_valid兩個(gè)可選值：true；false

1：嚴(yán)重?fù)矶拢?~30km/h）；2：障礙物：3：

5交通事件類(lèi)型event_type

慢速車(chē)輛；4：交通事故；5道路施工

6交通事件位置event_location交通事件發(fā)生地點(diǎn)的經(jīng)緯度

交通事件關(guān)聯(lián)的車(chē)道，0為不清楚關(guān)聯(lián)那條

車(chē)道；99為關(guān)聯(lián)全部車(chē)道；1為第一車(chē)道關(guān)

7交通事件車(chē)道Event_lane

聯(lián)、2為第二車(chē)道關(guān)聯(lián)、依次從內(nèi)向外計(jì)數(shù)

直至8。

15

T/CHTS×××××—20××

表A.0.7隊(duì)列運(yùn)行誘導(dǎo)數(shù)據(jù)下發(fā)

序號(hào)字段名稱(chēng)字段標(biāo)識(shí)說(shuō)明及要求

1消息類(lèi)型msg_type取值為：“platoon_traffic_guidance”

Unix時(shí)間戳：從1970年1月1日（UTC/GMT

2發(fā)布時(shí)間戳time_stamp

的午夜）開(kāi)始所經(jīng)過(guò)的秒數(shù)

3速度誘導(dǎo)speed_guide單位為km/h，如無(wú)誘導(dǎo)，則為-1

4最小車(chē)距誘導(dǎo)min_gap_guide單位為m，如無(wú)誘導(dǎo)，則為-1

5換道誘導(dǎo)lane_change_guide三個(gè)可選值：“l(fā)eft”，“right”，“none”

A.0.2JSON格式數(shù)據(jù)包示例

車(chē)路交互數(shù)據(jù)宜采用JSON格式數(shù)據(jù)包，示例見(jiàn)圖A.0.1~圖A.0.7。

{

"platoon_plan":

{

"time_stamp":1664183407,

"head_ID":"京A91919",

"platoon_len":3,

"follow_ID":["京A81818","京A71717"],

"form_type":"static",

"path":[[116.573873,39.757745],[116.972429,39.474763],[117.18716,39.254519],[117.6

58878,39.056664]],

"join_location":[116.573873,39.757745],

"join_time":1663052100,

"leave_location":[117.658878,39.056664],

"leave_time":1663066500

}

}

圖A.0.1隊(duì)列規(guī)劃JSON數(shù)據(jù)包示例

16

T/CHTS×××××—20××

{

"platoon_monitor"

{

"time_stamp":1664183407,

"head_ID":"京A91919",

"platoon_len":3,

"follow_ID":["京A81818","京A71717"],

"location":[117.002198,39.463712],

"gap":[20,25],

"speed":60