ABB工業(yè)機器人應用技術 故障診斷與維護 課件任務4-8 平面關節(jié)型工業(yè)機器人IRB910SC本體維護

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-1平面關節(jié)型工業(yè)機器人IRB910SC的本體維護工作任務制定平面關節(jié)型工業(yè)機器人IRB910SC的維護點檢計劃對平面關節(jié)型工業(yè)機器人IRB910SC實施維護點檢計劃掌握工業(yè)機器人IRB910SC的機械原點位置掌握工業(yè)機器人IRB910SC轉數(shù)計數(shù)器更新的操作必須對機器人進行定期維護以確保其功能正常。不可預測的情形下也會對對機器人進行檢查。在日常工業(yè)機器人的運行過程中也必須及時注意任何損壞！

設備點檢是一種科學的設備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對設備進行定點、定期的檢查，對照標準發(fā)現(xiàn)設備的異?，F(xiàn)象和隱患，掌握設備故障的初期信息，以便及時采取對策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對工業(yè)機器人IRB910SC制定的日常點檢表及定期點檢表。1.維護計劃December20,2024

IRB910SC日檢記錄表

年

月關于工業(yè)機器人IRB910SC日常點檢表及定期點檢表：表中列出的是工業(yè)機器人IRB910SC本身直接相關的點檢項目。一般地，工業(yè)機器人不是單獨存在于工作現(xiàn)場的，必然會有相關的周邊設備。所以可以根據實際的情況將周邊設備的點檢項目添加到此點檢表中，方便工作的開展。類別編號檢查項目要求標準方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點檢1本體及控制柜清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正?？刂茩C器人試

5檢查安全防護裝置是否運作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機運轉聲音是否異常無異常聲響聽

確認人簽字

備注日點檢要求每日開工前進行。設備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設備未運行劃“/”。December20,2024IRB910SC定期點檢記錄表

_____年類別編號檢查項目123456789101112定期點檢[1]1清潔機器人

2檢查機器人線纜[2]

3檢查軸1軸2機械限位[3]

4檢查滾珠絲桿

5檢查軸3機械限位[3]

確認人簽字

每6個月6檢查同步帶

確認人簽字

每12個月7檢查信息標簽

確認人簽字

8更換電池組[4]

確認人簽字

備注[1]

“定期”意味著要定期執(zhí)行相關活動，但實際的間隔可以不遵守機器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機器人的操作周期、工作環(huán)境和運動模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴重，運動模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），檢查間隔也越短。[2]

機器人布線包含機器人與控制器機柜之間的布線。如果發(fā)現(xiàn)有損壞或裂縫，或即將達到壽命，請更換。[3]

如果機械限位被撞到，應立即檢查。[4]

電池的剩余后備電量（機器人電源關閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產中斷，通過電池關閉服務例行程序可延長使用壽命（大約3倍）

設備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設備未運行劃“/”。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人關閉機器人的所有電源，然后再進入機器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運行時間，請務必定期清潔IRB910SC。清潔的時間間隔取決于機器人工作的環(huán)境。根據IRB910SC的防護等級為IP20，請注意使用適當?shù)那鍧嵎椒āＷ⒁猓呵鍧嵵皠毡卮_認機器人的防護類型。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目1：清潔機器人注意事項：以下說明了清潔機器人時需要注意的一些事項。切記：?務必按照規(guī)定使用清潔設備！任何其他清潔設備都可能會縮短機器人的使用壽命。?清潔前，務必先檢查是否所有保護蓋都已安裝到機器人上！切勿進行以下操作：?切勿將清洗水柱對準連接器、接點、密封件或墊圈！?切勿使用壓縮空氣清潔機器人！?切勿使用未獲機器人廠家批準的溶劑清潔機器人！?清潔機器人之前，切勿卸下任何保護蓋或其他保護裝置！清潔方法：下表規(guī)定的ABB機器人IRB910SC所允許的清潔方法。工業(yè)機器人防護類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽StandardIP20可行可行，使用少量清潔劑。不可不可December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人用布擦拭：機器人在清潔后，確保沒有液體流入機器人或滯留在縫隙或表面。電纜：可移動電纜需要能自由移動：?如果沙、灰和碎屑等廢棄物妨礙電纜移動，則將其清除。?如果發(fā)現(xiàn)電纜有硬皮，則要馬上進行清潔。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目2：檢查機器人線纜機器人布線包含機器人與控制器機柜之間的線纜，主要是電機動力電纜、轉數(shù)計數(shù)器電纜、示教器電纜和用戶電纜(選配)，如下圖所示。所需工具和設備：目視檢查，無需工具。檢查機器人布線：使用以下操作程序檢查機器人線纜。電機動力電纜示教器電纜轉數(shù)計數(shù)器電纜December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目2：檢查機器人線纜操作1.危險進入機器人工作區(qū)域之前，關閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應系統(tǒng)?機器人的氣壓供應系統(tǒng)2.目視檢查：機器人與控制器機柜之間的控制線纜查找是否有磨損、切割或擠壓損壞。3.如果檢測到磨損或損壞，則更換線纜。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目3：檢查軸1、軸2機械限位在IRB910SC的軸1和軸2的運動極限位置有機械限位，用于限制軸運動范圍滿足應用中的需要。為了安全的原因，我們要定期點檢所有的機械限位是否完好，功能正常。機械機械限位：使用以下操作步驟檢查軸1和軸2上的機械限位。所需工具和設備：目視檢查，無需工具。軸2的機械限位軸1的機械限位December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目3：檢查機械停止擋塊檢查機械限位：使用以下操作步驟檢查：

操作注釋1

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應系統(tǒng)

2檢查機械限位。

3機械限位出現(xiàn)以下情況時，請馬上進行更換：彎曲變形松動損壞注意與機械限位的碰撞會導致齒輪箱的預期使用壽命縮短。在示教與調試工業(yè)機器人的時候要特別小心。

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目4-5：檢查滾珠絲桿和軸3機械限位在IRB910SC的軸3和軸4是使用滾珠絲桿的形式，如下圖所示。所需工具和設備：目視檢查，無需工具。檢查滾珠絲桿：使用以下操作步驟檢查軸3和軸4的滾珠絲桿。滾珠絲桿December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施操作1.危險：?在檢查滾珠絲桿時，我們需要松開機器人本體的各軸剎車。這個可能會造成軸3的快速向下滑落形成危險。?請在操作剎車按鈕前，做好軸3對應的支撐或拆下夾具。松開剎車小心軸3下滑，請做好支撐。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施操作2.一只手扶著滾珠絲桿防止意外下滑，另一只手按松剎車按鈕。松剎車按鈕December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施操作3.將滾珠絲桿手動推到上極限和下極限位置，然后觀察：a.軸3兩端的機械檔塊是否完好。b.滾珠絲桿表面是否光滑，有無劃傷。c.表面的潤滑油脂是否足夠。潤滑油脂ABB訂貨號：3HAC058096-001上端機械限位下端機械限位December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護外殼。1.

將機器人軸2運動到90度的位置。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護外殼。2.在進行下面的作業(yè)之前，關閉機器人電源，斷開壓縮空氣系統(tǒng)。對圖中用圓圈標志的5個防護外殼螺絲拆卸下來。將5個螺絲拆卸下來。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護外殼。3.將第6個防護外殼的螺絲拆卸下來。第6個螺絲的位置。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護外殼。4.對圖中用圓圈標志的6個防護外殼螺絲拆卸下來。拆卸掉6個螺絲December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護外殼。5.

小心地將電纜蓋向上取出。將電纜連接的插頭斷開連接R2.MP2;?R2.MP3;?R2.MP4;?R2.ME2;?R2.ME3;?R2.ME4建議對插頭進行拍照，以便重新連接安裝時進行對照。電纜的插頭December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護外殼。6.取下防護外殼就能看到內部傳動結構了。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目6：檢查同步帶檢查同步帶的操作：使用以下操作步驟進行同步帶的檢查。1.檢查同步帶是否有磨損與異常。軸3同步帶軸4上同步帶軸4下同步帶December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施檢查同步帶檢查同步帶檢查同步帶檢查同步帶的操作：使用以下操作步驟進行同步帶的檢查。2.使用同步帶張力計對軸3、軸4的同步帶張力進行檢測。3.

軸3同步帶的張力。4.

軸4同步帶的張力。新更換同步帶的張力：28.5N---31.3N正常使用中同步帶的張力：19.9N---22.8N。上同步帶：新更換同步帶的張力：30.5N---33.6N正常使用中同步帶的張力：21.4N---24.4N下同步帶：新更換同步帶的張力：83.1N---91.4N正常使用中同步帶的張力：58.1N---66.5NDecember20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目6：檢查同步帶檢查同步帶的操作：使用以下操作步驟進行同步帶的檢查。5.如果同步帶的張力不正確的話，請進行調整。6.如果同步帶已磨損，請及時更換。調整用螺絲December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目7：檢查信息標簽機器人和控制器都貼有數(shù)個安全和信息標簽，其中包含產品的相關重要信息。這些信息對所有操作機器人系統(tǒng)的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護好信息標簽的完整。所需工具和設備：目視檢查，無需工具。檢查標簽：

操作注釋1

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應系統(tǒng)

2檢查標簽。參考任務1-23更換所有丟失或受損的標簽。

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目8：更換電池組電池的剩余后備電量（機器人電源關閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產中斷，通過電池關閉服務例行程序可延長使用壽命（大約提高使用壽命3倍）。電池組的位置：

電池組的位置如圖所示。所需工具和設備：

2.5mm內六角圓頭扳手，長110mm。刀具。必須的耗材：

塑料扎帶。電池組的位置

操作注釋1將機器人各個軸調至其機械原點位置目的是有助于后續(xù)的轉數(shù)計數(shù)器更新操作。2

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應系統(tǒng)

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施定期點檢項目8：更換電池組卸下電池組：使用以下操作卸下電池組拆卸電池組前的準備工作：December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施卸下電池組1.危險：確保電源、液壓和壓縮空氣都已經全部關閉。2.靜電放電：該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務1中的安全信息及操作說明。3小心：.對于CleanRoom版機器人：在拆卸機器人的零部件時，請務必使用刀具切割漆層以免漆層開裂，并打磨漆層毛邊以獲得光滑表面！December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施卸下電池組4.卸下底座連接器蓋子的螺釘并小心的打開蓋子。小心：注意蓋子上連著線纜。使用內六角扳手打開此電池蓋December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施卸下電池組5.斷開R2.MP1、R2.ME1連接器。提示：請在斷開連接器前拍照記錄，方便安裝時對照。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施卸下電池組6.斷開圖中的連接器：A.R1.BK1-2B.R1.DBPC.R2.BK1-2December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施卸下電池組7.割斷黑色包裹的PCB電路板扎帶，然后小心取下。

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施卸下電池組8.斷開電池的連接，割斷固定用的扎帶，然后取下電池。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施重新安裝電池組1.靜電放電：該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務1中的安全信息及操作說明。2.CleanRoom版機器人：清潔已打開的接縫December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施重新安裝電池組3.安裝電池并用線纜捆扎帶固定，連接電池接頭。注意：電池包含保護電路。請只使用規(guī)定的備件或ABB認可的同等質量的備件進行更換。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施重新安裝電池組4.將黑色包裹的PCB電路板重新與電池用扎帶重新固定好。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施重新安裝電池組6.重新將蓋板蓋好。5.將以下連接器重新連接好。R1.BK1-2；R1.DBP；R2.BK1-2；R2.MP1；R2.ME1December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-8-2IRB910SC機器人本體的維護實施最后步驟：

操作注釋1更新轉數(shù)計數(shù)器。

流程請參考《工業(yè)機器人實操與應用技巧第二版》2對于CleanRoom版機器人：清潔打開的關節(jié)相關部位并將其涂漆。