ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 1.4 ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱

第四節(jié).ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。一.單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱一般，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，如圖所示，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。以下就是手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法。具體步驟：1.將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換成中間的手動(dòng)限速狀態(tài)。2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動(dòng)”。3.在主菜單下拉菜單中選擇“手動(dòng)操縱”。4.單擊“動(dòng)作模式”。5.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”。6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。7.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機(jī)開(kāi)啟”。8.圖紅圈顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)時(shí)的正方向。然后操作操縱桿，機(jī)器人的1、2、3軸就會(huì)動(dòng)作，操縱桿的操作幅度越大，機(jī)器人的動(dòng)作速度越快。同樣選擇“軸4-6”操作操縱桿，機(jī)器人的4、5、6軸就會(huì)動(dòng)作。操縱桿的使用技巧：可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度小，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度慢；操縱幅度大，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度快；所以大家在操縱時(shí)，盡量以小幅度操縱使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開(kāi)始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。二.線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。操作步驟：1.在“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中選擇“線性”，然后單擊“確定”。2.單擊“工具坐標(biāo)”。機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)要在“工具坐標(biāo)”中指定對(duì)應(yīng)的工具。3.選中對(duì)應(yīng)的工具(工具數(shù)據(jù)的建立參見(jiàn)程序數(shù)據(jù)內(nèi)容)。這里先選擇默認(rèn)的工具坐標(biāo)“tool0”，然后點(diǎn)擊“確定”。4.用左手按下使能按鈕,進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機(jī)開(kāi)啟”。5.此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。6.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。三.重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋的運(yùn)動(dòng),也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。操作步驟：1.在“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中，選中“重定位”，然后單擊“確定”。2.單擊“坐標(biāo)系”。3.選中“工具”，然后單擊“確定”。4.單擊“工具坐標(biāo)”。5.選中正在使用的工具，然后單擊“確定”6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài),在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機(jī)開(kāi)啟”。7.此處顯