ABB工業(yè)機器人應用技術(shù) 課件 1.3　程序數(shù)據(jù)的類型與分類

程序數(shù)據(jù)類型與分類

1.3程序數(shù)據(jù)類型與分類1.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類ABB工業(yè)機器人的程序數(shù)據(jù)共有76個，程序數(shù)據(jù)可以根據(jù)實際情況進行創(chuàng)建，為ABB工業(yè)機器人程序設(shè)計提供了良好的數(shù)據(jù)支撐。數(shù)據(jù)類型可以利用示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口進行查看，如圖，用戶可根據(jù)需要進行選擇，并創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)。1.3.2程序數(shù)據(jù)的存儲類型(1)變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時會保持當前的值。一旦程序指針被移到主程序后，當前數(shù)值會丟失。變量型數(shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。VARnumlengh:=0;名稱為length的數(shù)字數(shù)據(jù)。VARstringname:=”Rose”;名稱為name的字符數(shù)據(jù)。VARboolflag:=FALSE；名稱為flag的布爾量數(shù)據(jù)。其中，VIR表示存儲類型為變量，num表示程序數(shù)據(jù)類型。在定義數(shù)據(jù)時，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如length的初始值為0，name的初始值為john，flag的初始值為以FALSE。在ABB工業(yè)機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值操作，如圖所示。在執(zhí)行程序時，變量數(shù)據(jù)為程序中的賦值，在指針復位后將恢復為初值。(2)可變量PERS可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值?？勺兞啃蛿?shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。PERSnumabc:=2；名稱為abc的數(shù)字數(shù)據(jù)。PERSstringtexe:=”Hi”；名稱為text的字符數(shù)據(jù)。在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對可變量型數(shù)據(jù)進行賦值操作，PERS表示存儲類型為可變量。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會一直保持，直到對其進行重新賦值。(3)常量CONST常量在定義時已被賦予了數(shù)值。存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進行賦值操作；需要修改時，必須手動進行修改。常量型數(shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。CONSTnumgracity:=9.8;名稱為gravity的數(shù)字數(shù)據(jù)。CONSTsteinggreeting：=”Hi”；名稱為greeting的字符數(shù)據(jù)。1.3.3常用的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量pos位置數(shù)據(jù)（只有xyz參數(shù)）byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255pose坐標轉(zhuǎn)換clock計時數(shù)據(jù)robjoint機器人軸角度數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號robtarget機器人與外軸的位置數(shù)據(jù)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)speeddata機器人與外軸的速度數(shù)據(jù)intnum中斷標志符string字符串jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)loaddata負荷數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)mecunit機械