《地面清潔機(jī)器人》

ICS91.220

P97

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CECSXXXX—202X

建筑地面清潔機(jī)器人

Constructionengineeringfloor-cleaningrobot

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專(zhuān)利連同支持性文件一并附上。

（征求意見(jiàn)稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實(shí)施

中國(guó)工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)發(fā)布

T/CECSXXXX—202X

建筑地面清潔機(jī)器人

1范圍

本文件規(guī)定了建筑地面清潔機(jī)器人的術(shù)語(yǔ)和定義、分類(lèi)和標(biāo)記、要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、

隨行文件和備件、包裝、運(yùn)輸與貯存。

本文件適用于清除混凝土碎塊、砂石、灰塵、鋼釘、鐵屑等建筑垃圾，使用電池供電的建筑地面清

潔機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“產(chǎn)品”）。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T2423.4—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db交變濕熱（12h＋12h

循環(huán)）

GB/T2423.22環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)N：溫度變化

GB/T2423.56環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fh：寬帶隨機(jī)振動(dòng)和導(dǎo)則

GB/T2424.5環(huán)境試驗(yàn)第3部分：支持文件及導(dǎo)則溫度試驗(yàn)箱性能確認(rèn)

GB/T2424.6環(huán)境試驗(yàn)第3部分：支持文件及導(dǎo)則溫度/濕度試驗(yàn)箱性能確認(rèn)

GB2894安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則

GB/T3785.1電聲學(xué)聲級(jí)計(jì)第1部分：規(guī)范

GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）

GB/T4857.23—2021包裝運(yùn)輸包裝件基本試驗(yàn)第23部分：垂直隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)方法

GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T24343工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備絕緣電阻試驗(yàn)規(guī)范

GB/T24344工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備耐壓試驗(yàn)規(guī)范

GB/T30030自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）術(shù)語(yǔ)

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T30030界定的及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

建筑地面清潔機(jī)器人constructionengineeringfloor-cleaningrobot

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用于施工現(xiàn)場(chǎng)，能在無(wú)人為干預(yù)的情況下，自主清除地面灰塵、小顆?；炷了閴K等垃圾的機(jī)器人。

注：建筑地面清潔機(jī)器人由移動(dòng)部件以及可能含有的充電裝置和用于輔助工作的附件組成。

[來(lái)源：GB/T34454—2017，3.1，有修改]

3.2

清潔寬度cleaningwidth

產(chǎn)品進(jìn)行清除和收集混凝土碎塊、砂石、塵土作業(yè)時(shí)，在規(guī)定的清潔速度范圍內(nèi)一次作業(yè)能連續(xù)穩(wěn)

定達(dá)到的最大有效作業(yè)面寬度。

3.3

最大清潔粒度maximumsizeofdebris

在規(guī)定的試驗(yàn)條件下，所測(cè)得的產(chǎn)品收集到垃圾容器內(nèi)的混凝土碎塊、砂石、塵土最大當(dāng)量直徑值

（即折算成體積相當(dāng)?shù)膱A球的直徑值）。

3.4

額定負(fù)載ratedload

產(chǎn)品在正常工況下，能確保標(biāo)稱(chēng)性能參數(shù)，所允許的最大載荷。

[來(lái)源：GB/T20721—2022，3.5，有修改]

3.5

額定速度ratedspeed

產(chǎn)品在額定負(fù)載下能長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行的最大標(biāo)稱(chēng)速度。

[來(lái)源：GB/T20721—2022，3.6，有修改]

3.6

自動(dòng)模式automaticmode

產(chǎn)品控制系統(tǒng)按照任務(wù)程序運(yùn)行的一種操作方式。

[來(lái)源：GB/T12643—2013，]

3.7

手動(dòng)模式manualmode

通過(guò)按鈕、操作桿以及除自動(dòng)操作外對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行操作的操作方式。

[來(lái)源：GB/T38124—2019，3.10]

4分類(lèi)和標(biāo)記

4.1標(biāo)記

產(chǎn)品標(biāo)記由企業(yè)名稱(chēng)代號(hào)、產(chǎn)品名稱(chēng)代號(hào)、產(chǎn)品特征代號(hào)、主參數(shù)代號(hào)、產(chǎn)品序號(hào)及產(chǎn)品更新代號(hào)

（首款產(chǎn)品不加）、自定代號(hào)（必要時(shí)增加）組成，見(jiàn)圖1。

4.2代號(hào)說(shuō)明

4.2.1企業(yè)名稱(chēng)代號(hào)：應(yīng)為制造商可合法使用的品牌/企業(yè)名稱(chēng)代號(hào)。

4.2.2產(chǎn)品名稱(chēng)代號(hào)：QJ。

4.2.3產(chǎn)品特征代號(hào)：

a)適用于地面使用的清潔機(jī)器人，代號(hào)為D；

b)按自動(dòng)化程度可分為：

——自動(dòng)，代號(hào)為Z；

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——半自動(dòng)或遙控，代號(hào)為Y。

4.2.4主參數(shù)代號(hào)：以產(chǎn)品的清潔寬度（mm）表示。

4.2.5產(chǎn)品序號(hào)：表示同一制造商的特征代號(hào)和主參數(shù)代號(hào)相同的產(chǎn)品的投產(chǎn)順序號(hào)，用阿拉伯?dāng)?shù)字

表示，1、2……依次使用。第一款基礎(chǔ)機(jī)型可省略產(chǎn)品序號(hào)。

4.2.6產(chǎn)品更新代號(hào)：用以標(biāo)記產(chǎn)品變型更新的代號(hào)，當(dāng)已定型的產(chǎn)品需改型時(shí)，應(yīng)在原型號(hào)的基礎(chǔ)

上加產(chǎn)品更新代號(hào)，用大寫(xiě)英文字母表示，A、B、C……依次使用。新定型產(chǎn)品無(wú)產(chǎn)品更新代號(hào)。

4.2.7自定代號(hào)：特殊情況下，可增加自定代號(hào)，如某產(chǎn)品用于特殊用途、特殊訂單等的定制改款，

可根據(jù)定制方的需求增加代號(hào)予以區(qū)分。

???-??○○○?-

自定代號(hào)

產(chǎn)品更新代號(hào)

產(chǎn)品序號(hào)

主參數(shù)代號(hào)

產(chǎn)品特征代號(hào)

產(chǎn)品名稱(chēng)代號(hào)

企業(yè)名稱(chēng)代號(hào)

說(shuō)明：

——代表數(shù)字或字母；

○——代表數(shù)字；

?——代表字母；

——代表可省略的字符。

圖1產(chǎn)品標(biāo)記

4.3標(biāo)記示例

示例1：品牌為博智林的智能型建筑地面清潔機(jī)器人，清潔寬度為820mm，產(chǎn)品第一次更新，標(biāo)記為：

BDR-QJDZ820A

示例2：品牌為博智林的遙控型建筑地面清潔機(jī)器人，清潔寬度為900mm，產(chǎn)品第二次更新，標(biāo)記為：

BDR-QJDY820B

5要求

5.1一般要求

5.1.1產(chǎn)品在下列環(huán)境下應(yīng)能正常工作：

a)環(huán)境溫度：0℃～50℃；

b)相對(duì)濕度：不大于90%；

c)充電設(shè)備：?jiǎn)蜗嘟涣鞴╇姡~定電壓為220V,頻率為50Hz，供電電壓波動(dòng)不應(yīng)超過(guò)額定電壓

的±10%；

d)工作場(chǎng)所無(wú)積水、裸露鋼筋、粒徑大于30mm的固體垃圾；

e)通道和工作區(qū)域的地面臺(tái)階高度不大于10mm，坡角度不大于10°。

5.1.2所有零部件的安裝應(yīng)正確、完整，連接應(yīng)牢固可靠。

5.1.3管路、拉線(xiàn)、電線(xiàn)束應(yīng)布置規(guī)范，固定可靠，不應(yīng)與結(jié)構(gòu)件干涉、摩擦。

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5.1.4各傳動(dòng)裝置、末端執(zhí)行結(jié)構(gòu)應(yīng)運(yùn)行平穩(wěn)，無(wú)相互干涉，卡滯、異響等異常。

5.1.5產(chǎn)品內(nèi)部應(yīng)無(wú)遺留異物。

5.1.6產(chǎn)品通信網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用層適用Modbus、MQTT、HTTP、HTTPS、FTP等公用協(xié)議，傳輸層適用TCP、UDP

等公用協(xié)議。

5.2外觀(guān)及表面質(zhì)量

5.2.1表面應(yīng)平整光滑，無(wú)可能造成傷害的利邊、尖角，金屬板邊緣無(wú)毛刺。

5.2.2表面無(wú)明顯凹陷、劃傷、變形和污漬。

5.2.3表面色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象。

5.2.4金屬零部件無(wú)銹蝕。

5.2.5開(kāi)關(guān)、操作件、指示燈、插座等有明確標(biāo)識(shí)。

5.2.6產(chǎn)品有標(biāo)牌和商標(biāo)。

5.2.7涉及安全相關(guān)的有明確警示標(biāo)識(shí)。

5.3功能

5.3.1產(chǎn)品應(yīng)具備手動(dòng)模式、自動(dòng)模式切換功能。

5.3.2產(chǎn)品應(yīng)具備開(kāi)機(jī)自檢功能。

5.3.3產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)激光建圖，地圖與實(shí)體的長(zhǎng)度、寬度誤差應(yīng)在±50mm內(nèi)。

5.3.4產(chǎn)品應(yīng)具備自主定位和自主導(dǎo)航功能，能夠在行駛中自動(dòng)糾偏，能根據(jù)自?huà)邎D或BIM系統(tǒng)下生

成的清掃路徑圖，對(duì)室內(nèi)外地面進(jìn)行清潔。

5.3.5產(chǎn)品應(yīng)具備抑塵功能，工作時(shí)無(wú)明顯揚(yáng)塵產(chǎn)生。

5.3.6產(chǎn)品應(yīng)具備故障報(bào)警功能，并能顯示故障信息。

5.3.7產(chǎn)品應(yīng)具備地圖編輯功能，可清除自?huà)邎D產(chǎn)生的噪點(diǎn)。

5.3.8產(chǎn)品應(yīng)具備日志追蹤系統(tǒng)，可追蹤系統(tǒng)的歷史使用情況。

5.3.9產(chǎn)品應(yīng)具備實(shí)時(shí)信息顯示的功能：

a)實(shí)時(shí)顯示產(chǎn)品當(dāng)前的運(yùn)行模式及運(yùn)行狀態(tài)、蓄電池剩余電量；

b)實(shí)時(shí)記錄運(yùn)行參數(shù)并存儲(chǔ)運(yùn)行時(shí)間、報(bào)警記錄等信息；

c)垃圾倉(cāng)剩余料位低于一定值時(shí)，應(yīng)通過(guò)一個(gè)明顯的信號(hào)提示；

d)蓄電池剩余電量低于一定值時(shí)，應(yīng)通過(guò)一個(gè)明顯的信號(hào)（如聲或光信號(hào)）提示。

5.3.10產(chǎn)品應(yīng)具備自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)至垃圾中轉(zhuǎn)站的功能。

5.3.11產(chǎn)品應(yīng)設(shè)置垃圾箱的自動(dòng)翻轉(zhuǎn)裝置，可自動(dòng)清倉(cāng)。

5.3.12產(chǎn)品應(yīng)對(duì)離心風(fēng)機(jī)進(jìn)行過(guò)載保護(hù)并能提示報(bào)警。

5.3.13產(chǎn)品應(yīng)具備濾芯清潔功能。

5.3.14產(chǎn)品可定時(shí)發(fā)送任務(wù)，定時(shí)間隔任務(wù)。

5.4性能

5.4.1清潔覆蓋率

應(yīng)不低于制造商聲明的清潔覆蓋率。

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5.4.2清潔效率

產(chǎn)品在有隔斷的場(chǎng)所作業(yè)時(shí)應(yīng)不低于制造商聲明的效率。

5.4.3最大清潔粒度

可清除混凝土碎塊、灰塵、鋼釘、鐵屑等物體，最大清潔粒度應(yīng)不小于30mm。

5.4.4導(dǎo)航定位精度

應(yīng)達(dá)到以下精度要求：

a)絕對(duì)軌跡精度：室內(nèi)±50mm；室外±70mm；

b)絕對(duì)位置精度：室內(nèi)±40mm；室外±60mm；

c)重復(fù)位置精度：室內(nèi)±30mm；室外±50mm。

5.4.5續(xù)航

應(yīng)符合制造商聲明的續(xù)航能力。

5.4.6額定速度

產(chǎn)品在非清潔作業(yè)時(shí)的額定速度應(yīng)不超過(guò)制造商聲明的額定速度。

5.4.7制動(dòng)距離

應(yīng)不超過(guò)200mm。

5.4.8爬坡性能

產(chǎn)品能持續(xù)爬坡的最大角度應(yīng)不小于10°。

5.4.9越障性能

產(chǎn)品能越過(guò)越障物的最大高度應(yīng)不小于10mm。

5.4.10越溝性能

產(chǎn)品能越過(guò)溝縫的最大寬度應(yīng)不小于25mm。

5.4.11障礙物檢測(cè)

產(chǎn)品應(yīng)安裝接觸式防護(hù)裝置（如安全觸邊）和非接觸式防護(hù)裝置（如激光雷達(dá)或超聲波雷達(dá)），

避免與作業(yè)人員或周?chē)h(huán)境造成碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

產(chǎn)品接觸式防護(hù)裝置應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：

a)產(chǎn)品四周應(yīng)安裝接觸式防護(hù)裝置，觸發(fā)后應(yīng)立即停止運(yùn)動(dòng)，并有明顯區(qū)別于正常信號(hào)的聲光報(bào)

警提示；

b)接觸式防護(hù)裝置的最大觸發(fā)力不應(yīng)超過(guò)22N。

產(chǎn)品非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：

a)能夠提前感知前進(jìn)方向至少200mm以外的障礙物（障礙物高度不低于200mm），有明顯區(qū)別

于正常信號(hào)的聲光報(bào)警提示并停止工作；

b)障礙物移除至少2s后，產(chǎn)品自動(dòng)恢復(fù)工作。

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5.4.12噪聲

在正常工作狀態(tài)時(shí)對(duì)外最大發(fā)射聲壓級(jí)應(yīng)不大于80dB(A)。

5.4.13穩(wěn)定性

產(chǎn)品經(jīng)穩(wěn)定性測(cè)試，不應(yīng)移動(dòng)、傾翻、失控。

5.4.14環(huán)境適應(yīng)性

經(jīng)環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)后，產(chǎn)品應(yīng)功能正常，外觀(guān)無(wú)異常。

5.4.15隨機(jī)振動(dòng)

經(jīng)隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能應(yīng)正常，無(wú)結(jié)構(gòu)及零件損壞、緊固件松動(dòng)等異常情況。

5.4.16包裝及運(yùn)輸振動(dòng)

經(jīng)包裝及運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能應(yīng)正常，無(wú)結(jié)構(gòu)及零件損壞、無(wú)明顯彎曲變形、緊固件松動(dòng)等

異常情況。

5.5安全要求

5.5.1電氣要求

所有電氣電控導(dǎo)線(xiàn)均應(yīng)捆扎成束、布置整齊、緊固卡緊、接頭牢固并有絕緣套。

動(dòng)力線(xiàn)與信號(hào)線(xiàn)應(yīng)分開(kāi)，且信號(hào)線(xiàn)應(yīng)采用屏蔽、雙絞線(xiàn)等抗干擾措施。

產(chǎn)品交流動(dòng)力電源電路與殼體之間的絕緣電阻應(yīng)不小于1MΩ。

應(yīng)能經(jīng)受1min頻率為50Hz基本正弦波的電壓過(guò)電流保護(hù)。

當(dāng)主供電回路出現(xiàn)過(guò)電流異常時(shí)，應(yīng)馬上自動(dòng)斷開(kāi)電路，避免危險(xiǎn)的發(fā)生。

殘余電壓應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中6.2.4的規(guī)定。

采用鋰電池供電的產(chǎn)品，行走、清掃供電分離。

電控箱、電機(jī)、定位導(dǎo)航零部件、電動(dòng)推桿的防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于GB/T4208中的IP54。

5.5.2安全標(biāo)志

安全警示標(biāo)志應(yīng)符合GB2894中的規(guī)定。

5.5.3防跌落

產(chǎn)品應(yīng)只在設(shè)定的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，禁止駛離設(shè)定區(qū)域。

5.5.4灰塵抑制及過(guò)濾

產(chǎn)品應(yīng)采取措施避免吸入的揚(yáng)塵過(guò)多導(dǎo)致內(nèi)部電路元器件失效。

當(dāng)影響到產(chǎn)品性能時(shí)，應(yīng)能停止產(chǎn)品工作并伴有報(bào)警提示。

產(chǎn)品應(yīng)對(duì)離心風(fēng)機(jī)進(jìn)行過(guò)載保護(hù)并能提示報(bào)警，應(yīng)采取措施自動(dòng)清潔濾芯。

5.5.5緊急停止

產(chǎn)品應(yīng)設(shè)置可識(shí)別和易于接近的符合GB/T5226.1—2019中10.7的急停裝置。

5.5.6障礙物檢測(cè)

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產(chǎn)品應(yīng)配備主要行駛方向上的障礙物檢測(cè)裝置，并滿(mǎn)足5.4.10的要求。自動(dòng)模式下產(chǎn)品應(yīng)在

與人或障礙物接觸前安全停止，且應(yīng)通過(guò)一個(gè)明顯的信號(hào)（如聲、光信號(hào)等）提示。

當(dāng)行駛路徑上的障礙物消失后，產(chǎn)品應(yīng)自動(dòng)重新開(kāi)始運(yùn)行。

5.5.7動(dòng)力電池

動(dòng)力電池管理系統(tǒng)應(yīng)具備充電過(guò)壓控制、放電電壓控制、充電電流控制、放電電流控制、充

電溫度控制等功能。

應(yīng)設(shè)置動(dòng)力電池或動(dòng)力電池箱的約束裝置。

5.5.8報(bào)警

產(chǎn)品運(yùn)行異常時(shí)，應(yīng)能發(fā)出聲光報(bào)警提示并停止工作，包含但不限于以下情況：

a)激光雷達(dá)被遮擋；

b)驅(qū)動(dòng)器故障；

c)電機(jī)故障；

d)通信故障；

e)AGV定位出錯(cuò)。

5.5.9通信

激光雷達(dá)通信斷開(kāi)連接應(yīng)能提示聲光報(bào)警。

舵輪通信斷開(kāi)連接應(yīng)能提示聲光報(bào)警。

通訊方式為無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)WIFI、移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)等。

6試驗(yàn)方法

6.1試驗(yàn)條件

除非另有要求，試驗(yàn)條件應(yīng)符合5.1.1的規(guī)定。

6.2外觀(guān)及表面質(zhì)量

目測(cè)檢查。

6.3性能

6.3.1清潔覆蓋率

試驗(yàn)設(shè)備

長(zhǎng)度測(cè)量工具、時(shí)間記錄工具。

試驗(yàn)條件

試驗(yàn)場(chǎng)地的要求如下所列，見(jiàn)圖2：

a)地面應(yīng)平整；

b)模擬清掃面積不小于60m2的標(biāo)準(zhǔn)戶(hù)型的場(chǎng)地；

c)模擬墻體、隔斷墻體的高度不低于2m；

d)隔斷后的區(qū)域數(shù)量不應(yīng)多于4個(gè)（不含通道），單個(gè)區(qū)域最小面積不小于6㎡；

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e)通道（門(mén)洞或過(guò)道）寬度l不小于900mm；

f)除通道外，隔斷后的各區(qū)域的最短尺寸不小于2.6m；

g)均勻鋪設(shè)粒度30mm及以下混凝土碎塊或砂石。

試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)產(chǎn)品進(jìn)入近似圖2自然污染的建筑工地（清理掉大于30mm的混凝土碎塊、鋼釘、垃圾袋等物

體）或規(guī)定的試驗(yàn)場(chǎng)地；

b)測(cè)量應(yīng)清潔面積S0；

c)啟動(dòng)自動(dòng)清潔模式，以清潔作業(yè)時(shí)的額定速度進(jìn)行連續(xù)作業(yè)；

d)測(cè)量實(shí)際清潔面積S1、實(shí)際清潔時(shí)間t1；

e)重復(fù)a)～c)步驟2次；

f)按公式（1）計(jì)算每次試驗(yàn)清潔覆蓋率，最終結(jié)果取平均值。

μ=S1/S0×100%……（1）

式中：

μ——清潔覆蓋率；S1——實(shí)際清潔面積；S0——應(yīng)清潔面積。

圖2試驗(yàn)場(chǎng)地平面示意圖

6.3.2清潔效率

試驗(yàn)步驟符合的規(guī)定，按式（2）計(jì)算每次試驗(yàn)清潔效率η，最終結(jié)果取平均值。

η=S1/t1×100%……（2）

式中：

η——清潔效率，單位為平方米每小時(shí)（㎡/h）；

S1——實(shí)際清潔面積，單位為平方米（㎡）；

t1——實(shí)際清潔時(shí)間，單位為小時(shí)（h）。

6.3.3最大清潔粒度

試驗(yàn)設(shè)備

卡尺或直尺等長(zhǎng)度測(cè)量工具，精度不低于1mm。

試驗(yàn)步驟

產(chǎn)品在自動(dòng)清潔模式下，以額定速度在鋪有20mm~40mm范圍當(dāng)量直徑的顆粒（密度為1.5g/cm3

~2.4g/cm3的石塊或混凝土碎塊）的試驗(yàn)場(chǎng)地上進(jìn)行作業(yè)。測(cè)量所收集到的最大顆粒的當(dāng)量直徑。

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6.3.4導(dǎo)航定位精度

試驗(yàn)方法見(jiàn)附錄A。

6.3.5續(xù)航能力

試驗(yàn)設(shè)備

秒表計(jì)時(shí)器或產(chǎn)品自帶的計(jì)時(shí)功能。

試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)試驗(yàn)前確保產(chǎn)品處于滿(mǎn)電狀態(tài)；

b)啟動(dòng)產(chǎn)品，自動(dòng)執(zhí)行清掃工作，在空載狀態(tài)下以額定速度持續(xù)運(yùn)行至電池電量20%時(shí)，觀(guān)察是

否有報(bào)警提示；

c)繼續(xù)運(yùn)行至電池電量5%，記錄續(xù)航時(shí)間。

6.3.6額定速度

試驗(yàn)條件

.1如圖3所示，速度測(cè)試區(qū)域長(zhǎng)度應(yīng)至少為5倍產(chǎn)品長(zhǎng)度，且不少于1000mm，寬度應(yīng)保證

產(chǎn)品能夠正常行走。測(cè)試區(qū)域各端要保留足夠的空間加速和減速。

.2應(yīng)具有能及時(shí)確定產(chǎn)品進(jìn)入和離開(kāi)測(cè)試區(qū)域的裝置，如：

——起始線(xiàn)和終止線(xiàn)位置布置傳感器；

——3D運(yùn)動(dòng)跟蹤系統(tǒng)或視頻錄制設(shè)備。

標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：

1——產(chǎn)品；2——起始線(xiàn)和終止線(xiàn)；a——加速區(qū)域；b——測(cè)試區(qū)域；c——減速區(qū)域。

圖3測(cè)試環(huán)境示意圖

試驗(yàn)步驟

.1試驗(yàn)步驟如下：

a)產(chǎn)品以空載狀態(tài)放置在初始位置；

b)產(chǎn)品從初始位置啟動(dòng)并加速，直線(xiàn)運(yùn)行，在起始線(xiàn)之前應(yīng)達(dá)到額定速度；

c)產(chǎn)品通過(guò)速度測(cè)試區(qū)域的時(shí)間為t；

d)產(chǎn)品通過(guò)終止線(xiàn)后減速至停止；

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e)分別進(jìn)行3次測(cè)試。

.2額定速度按式（3）計(jì)算，取平均值。

v=s/1000t………（3）

式中：

v——行駛速度，單位米每秒（m/s）；

s——距離，單位為毫米（mm）；

t——時(shí)間，單位為秒（s）。

6.3.7制動(dòng)距離

試驗(yàn)條件

.1試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度宜足以使產(chǎn)品達(dá)到額定速度并且安全停止。

.2試驗(yàn)設(shè)施應(yīng)具有能及時(shí)確定產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)的裝置，用于測(cè)量產(chǎn)品的停止位置，精度誤差為2%，

如：

——在與產(chǎn)品行進(jìn)方向垂直的路徑旁墻體上每間隔10mm涂上窄條紋且每間隔100mm涂上寬條紋；

——3D運(yùn)動(dòng)跟蹤系統(tǒng)或視頻錄制設(shè)備；

——卷尺等長(zhǎng)度測(cè)量工具、秒表等時(shí)間記錄工具。

試驗(yàn)步驟

.1試驗(yàn)包括相應(yīng)的測(cè)試配置，每次試驗(yàn)應(yīng)按下列步驟進(jìn)行：

a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載狀態(tài)，置于初始位置，加速至額定速度；

b)可手動(dòng)（如急停）也可自動(dòng)（如檢測(cè)到障礙）啟動(dòng)停止指令；

c)測(cè)量產(chǎn)品從停止啟動(dòng)到完全停止所行進(jìn)的距離；

d)試驗(yàn)中如出現(xiàn)產(chǎn)品傾倒則直接判定為試驗(yàn)失敗。

.2進(jìn)行3次試驗(yàn)，取平均值。

6.3.8爬坡性能

試驗(yàn)設(shè)備

角度為10°的斜坡，精度誤差為±0.5°。

試驗(yàn)步驟

.1測(cè)試方法如下：

a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載狀態(tài)，放置在斜坡的初始位置；

b)產(chǎn)品依次按表1測(cè)試配置的路徑和方向移動(dòng)到目標(biāo)位置；

c)測(cè)試時(shí)產(chǎn)品應(yīng)在坡面中間（L/2）停止不小于10s；

d)每個(gè)測(cè)試配置測(cè)試不少于3次；

e)空載和滿(mǎn)載分別測(cè)試不少于2次。

.2每次測(cè)試時(shí)，若產(chǎn)品在上坡或下坡的任一過(guò)程中出現(xiàn)傾倒、下滑、側(cè)滑、顛簸、走歪以及

報(bào)錯(cuò)等異常狀況時(shí)，則認(rèn)為此過(guò)程測(cè)試失敗。

表1爬坡能力測(cè)試配置

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測(cè)試配置產(chǎn)品相對(duì)于斜坡的路徑產(chǎn)品移動(dòng)方向

1向上前進(jìn)

2向上后退

3向下前進(jìn)

4向下后退

6.3.9越障性能

試驗(yàn)設(shè)備

障礙物：高度為10mm，長(zhǎng)1200mm，寬40mm。

試驗(yàn)步驟

.1產(chǎn)品處于額定負(fù)載狀態(tài)，到達(dá)障礙物前方并通過(guò)障礙物，前進(jìn)方向需垂直于障礙物。

.2觀(guān)察產(chǎn)品通過(guò)障礙物時(shí)是否存在打滑等異常情況，越過(guò)障礙物后，觀(guān)察產(chǎn)品是否恢復(fù)原行

駛軌跡行駛繼續(xù)前行。

.3分別測(cè)試障礙物在45°和135°時(shí)產(chǎn)品的越障姿態(tài)及方向保持能力。

6.3.10越溝性能

試驗(yàn)設(shè)備

越溝工裝：溝寬25mm，長(zhǎng)1200mm，深50mm。

試驗(yàn)步驟

.1產(chǎn)品分別處于空載、額定負(fù)載狀態(tài)。

.2啟動(dòng)產(chǎn)品并沿規(guī)劃行駛線(xiàn)路行駛，前進(jìn)方向需垂直于越溝工裝。

.3觀(guān)察產(chǎn)品越溝時(shí)是否存在打滑等異常情況，越溝后觀(guān)察產(chǎn)品是否恢復(fù)并繼續(xù)保持原行駛軌

跡行駛。

6.3.11障礙物檢測(cè)

試驗(yàn)設(shè)施

.1墻壁或高400mm，直徑70mm的圓柱體障礙物。

.2推拉力計(jì)，最大負(fù)荷300N，分度值2N，精度±1%。

試驗(yàn)步驟

.1產(chǎn)品接觸式防護(hù)裝置應(yīng)按下列步驟進(jìn)行試驗(yàn)：

a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載狀態(tài)，以不超過(guò)額定速度運(yùn)行產(chǎn)品，使產(chǎn)品觸碰墻壁或障礙物，觀(guān)察產(chǎn)品四

周的接觸式防護(hù)裝置是否能有效觸發(fā)，觸發(fā)后立即停止運(yùn)行；

b)使用推拉力計(jì)記錄可觸發(fā)接觸式防護(hù)裝置動(dòng)作時(shí)的力度大小，記錄產(chǎn)品聲光報(bào)警相應(yīng)狀態(tài)，以

及示顯裝置的報(bào)警信息。

.2產(chǎn)品非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)按下列步驟進(jìn)行試驗(yàn)：

a)產(chǎn)品處于待工作狀態(tài)；

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b)根據(jù)預(yù)定試驗(yàn)場(chǎng)地規(guī)劃出產(chǎn)品的行駛路線(xiàn)，在行駛路徑的中央放置試驗(yàn)障礙物工裝；

c)啟動(dòng)設(shè)備，開(kāi)啟避障雷達(dá)、超聲波等探測(cè)裝置，設(shè)置產(chǎn)品行駛速度，開(kāi)啟自動(dòng)運(yùn)行模式；

d)產(chǎn)品行走至障礙物附近，觀(guān)察產(chǎn)品是否會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)（聲信號(hào)或者/和光信號(hào)），軟件面板

是否顯示報(bào)警提示（如有此功能），是否會(huì)自動(dòng)剎車(chē)并停止前進(jìn)，待產(chǎn)品停穩(wěn)后，測(cè)量并記錄

障礙物離產(chǎn)品之間的距離；

e)移除障礙物，觀(guān)察產(chǎn)品有無(wú)重新啟動(dòng)警告聲并延時(shí)2s或2s以上啟動(dòng)，觀(guān)察產(chǎn)品是否會(huì)沿計(jì)

劃行駛路徑行駛；

f)分別將障礙物移動(dòng)至行駛軌跡掃描范圍內(nèi)的左側(cè)和右側(cè)，重復(fù)步驟c)～e)，記錄相關(guān)試驗(yàn)結(jié)

果和數(shù)據(jù)；

g)將機(jī)器人運(yùn)行方向分別設(shè)置為后退、左移、右移、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎模式（分別在機(jī)器人空載和

滿(mǎn)載情況下，行進(jìn)方向前進(jìn)、后退，以最小運(yùn)行速度、額定運(yùn)行速度和最大運(yùn)行速度），在產(chǎn)

品行駛范圍內(nèi)，重復(fù)步驟b)～f)，記錄相關(guān)數(shù)據(jù)；

h)試驗(yàn)結(jié)束后，在手動(dòng)操作模式下將機(jī)器人行駛至規(guī)定停放位置后關(guān)閉機(jī)器人，并整理現(xiàn)場(chǎng)。

6.3.12噪聲

試驗(yàn)條件

.1測(cè)量使用的聲級(jí)計(jì)（包括傳聲器和電纜）或其他等效的測(cè)量系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T3785.1中規(guī)

定的1型聲級(jí)計(jì)的要求。

.2起始點(diǎn)與終點(diǎn)距離不小于5倍產(chǎn)品長(zhǎng)度（沿運(yùn)動(dòng)方向的長(zhǎng)度）。

.3測(cè)試點(diǎn)布置在移動(dòng)路徑中間，距離產(chǎn)品側(cè)面1m，距離地面高度1m處，離其他反射面距

離應(yīng)不小于1m。

試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)按照?qǐng)D4測(cè)試點(diǎn)及相關(guān)要求布置好測(cè)試傳送器或聲級(jí)計(jì)；

b)測(cè)試開(kāi)始前，采集測(cè)試點(diǎn)A、B至少30s的背景噪音值；

c)啟動(dòng)產(chǎn)品及開(kāi)啟各負(fù)載并原地?zé)釞C(jī)10分鐘后，以額定速度從起始點(diǎn)直線(xiàn)移動(dòng)至終點(diǎn)；

d)連續(xù)測(cè)試3次，記錄相關(guān)試驗(yàn)數(shù)據(jù)，并按表2進(jìn)行修正；

e)最終試驗(yàn)結(jié)果取各測(cè)試點(diǎn)的噪聲算術(shù)平均值。

圖4噪聲測(cè)試環(huán)境平面示意圖

表2背景噪聲修正值單位為分貝

實(shí)測(cè)噪聲與背景噪聲的差值34～56～89～10＞10

應(yīng)減去修正值321.00.50

12

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6.3.13穩(wěn)定性

試驗(yàn)設(shè)備

推拉力計(jì)。

試驗(yàn)步驟

.1產(chǎn)品處于額定負(fù)載工作狀態(tài)。

.2產(chǎn)品以正常運(yùn)行時(shí)的姿態(tài)放置在10°的斜面上，靜止15min。

.3觀(guān)察試驗(yàn)過(guò)程中和試驗(yàn)后機(jī)械結(jié)構(gòu)是否產(chǎn)生永久變形或損壞。

.4記錄測(cè)試場(chǎng)景，試驗(yàn)條件和測(cè)試結(jié)果。

6.3.14環(huán)境適應(yīng)性

試驗(yàn)設(shè)備

試驗(yàn)箱，應(yīng)滿(mǎn)足GB/T2424.5、GB/T2424.6中相應(yīng)的性能要求。

高溫存儲(chǔ)

按GB/T2423.2—2008中的方法Bb進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過(guò)程中不通電，其中高溫（70±3）℃，持續(xù)

24h。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀(guān)和基本功能。

高溫工作

按GB/T2423.2—2008中的方法Be進(jìn)行試驗(yàn)，其中高溫（50±3）℃，持續(xù)24h。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條

件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀(guān)和基本功能。

低溫存儲(chǔ)

按GB/T2423.1—2008中的方法Ab進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過(guò)程中不通電，其中低溫（-20±3）℃，持續(xù)

24h，取出在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h，檢查產(chǎn)品外觀(guān)和基本功能。

低溫工作

按GB/T2423.1—2008中的方法Ae進(jìn)行試驗(yàn)，其中低溫（-5±3）℃，持續(xù)24h。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條

件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀(guān)和基本功能。

交變濕熱試驗(yàn)

按GB/T2423.4—2008中圖2b）進(jìn)行試驗(yàn)，其中高溫（40±2）℃，相對(duì)濕度（90±3）%，共進(jìn)行2

個(gè)循環(huán)（48h）。按照GB/T2423.4—2008中圖3的規(guī)定執(zhí)行恢復(fù)，檢查產(chǎn)品外觀(guān)和基本功能。

高低溫循環(huán)

按GB/T2423.22進(jìn)行試驗(yàn)，產(chǎn)品全程通電。試驗(yàn)參數(shù)如下：

a)溫度變化速率為（1±0.2）K/min；

b)高溫（50±2）℃，暴露持續(xù)時(shí)間3h；

c)低溫（-5±2）℃，暴露持續(xù)時(shí)間3h；

d)共進(jìn)行2個(gè)循環(huán)。

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觀(guān)察并記錄產(chǎn)品基本功能和運(yùn)行參數(shù)，記錄電流、電壓、功率、溫度等參數(shù)。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢

復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀(guān)和基本功能。

6.3.15隨機(jī)振動(dòng)

按照GB/T2423.56的規(guī)定進(jìn)行。

6.3.16包裝及運(yùn)輸振動(dòng)

產(chǎn)品如有多個(gè)包裝，如裸機(jī)、電池、配件等單獨(dú)包裝，所有包裝均進(jìn)行測(cè)試。

試驗(yàn)步驟應(yīng)符合GB/T4857.23的規(guī)定，試驗(yàn)參數(shù)按照GB/T4857.23—2021中附錄D等級(jí)3

執(zhí)行。

試驗(yàn)后，檢測(cè)外觀(guān)、產(chǎn)品功能、零部件及緊固件狀態(tài)。

6.4安全要求及措施

6.4.1絕緣電阻

按照GB/T24343規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。

6.4.2耐壓

按照GB/T24344規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。

6.4.3報(bào)警

使產(chǎn)品處于正常工作狀態(tài)，然后使產(chǎn)品進(jìn)入異常運(yùn)行狀態(tài)。檢查產(chǎn)品是否能按規(guī)定要求報(bào)警，同時(shí)

是否相應(yīng)停止作業(yè)。

7檢驗(yàn)規(guī)則

7.1檢驗(yàn)分類(lèi)與項(xiàng)目

產(chǎn)品的檢驗(yàn)分出廠(chǎng)檢驗(yàn)、型式試驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)表3。

7.2出廠(chǎng)檢驗(yàn)

出廠(chǎng)檢驗(yàn)為逐臺(tái)檢驗(yàn)，出廠(chǎng)檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)全部合格。

7.3型式試驗(yàn)

7.3.1型式試驗(yàn)在以下幾種情況下進(jìn)行：

a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠(chǎng)生產(chǎn)的試制定型鑒定；

b)正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；

c)產(chǎn)品停產(chǎn)一年以上后恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)。

7.3.2型式試驗(yàn)中規(guī)定的項(xiàng)目，有2項(xiàng)及以上不合格時(shí)，允許返工，再重新檢驗(yàn)，仍有一項(xiàng)不合格則

判定型式檢驗(yàn)不合格。

表3檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠(chǎng)檢驗(yàn)型式試驗(yàn)

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1外觀(guān)及表面質(zhì)量5.26.2√√

2功能5.3目視或操作√√

3清潔覆蓋率5.4.16.3.1√

4清潔效率5.4.26.3.2√

5最大清潔粒度5.4.36.3.3√

6導(dǎo)航定位精度5.4.46.3.4√

7續(xù)航5.4.56.3.5√

8額定速度5.4.66.3.6√

9制動(dòng)距離5.4.76.3.7√

10爬坡性能5.4.86.3.8√

11越障性能5.4.96.3.9√√

12越溝性能5.4.106.3.10√√

13障礙物檢測(cè)5.4.116.3.11√√

14噪聲5.4.126.3.12√√

15穩(wěn)定性5.4.136.3.13√

16環(huán)境適應(yīng)性5.4.146.3.14√

17隨機(jī)振動(dòng)5.4.156.3.15√

18包裝及運(yùn)輸振動(dòng)5.4.166.3.16√

19絕緣電阻6.4.1√

20耐電壓6.4.2√

21報(bào)警5.5.86.4.3√√

注：“√”——檢驗(yàn)項(xiàng)

8標(biāo)志、隨機(jī)文件和備附件

8.1標(biāo)志

8.1.1產(chǎn)品標(biāo)牌應(yīng)包括以下內(nèi)容：

a)產(chǎn)品名稱(chēng)；

b)型號(hào)；

c)清掃寬度；

d)產(chǎn)品尺寸；

e)產(chǎn)品重量；

f)額定功率；

g)電源充電參數(shù)；

h)制造單位及商標(biāo)；

i)出廠(chǎng)編號(hào)；

j)生產(chǎn)日期。

8.1.2產(chǎn)品標(biāo)牌應(yīng)固定在產(chǎn)品的明顯且不易損壞位置，產(chǎn)品標(biāo)牌的型式、尺寸和技術(shù)要求應(yīng)符合GB/T

13306的規(guī)定。

8.2隨機(jī)文件和備附件

8.2.1產(chǎn)品出廠(chǎng)時(shí)應(yīng)附以下隨機(jī)文件：

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a)產(chǎn)品合格證；

b)用戶(hù)手冊(cè)；

c)裝箱單；

d)隨機(jī)備附件清單。

8.2.2隨機(jī)備附件應(yīng)與產(chǎn)品一起提供。

9包裝、運(yùn)輸與貯存

9.1包裝

9.1.1包裝箱應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。

9.1.2產(chǎn)品在包裝箱中應(yīng)固定牢固。

9.1.3外露加工面應(yīng)涂上防銹劑，防止銹蝕。

9.1.4裝箱單應(yīng)與實(shí)物相符，包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191的規(guī)定。

9.2運(yùn)輸

9.2.1運(yùn)輸、裝卸時(shí)，應(yīng)保持包裝箱的豎立位置，并不得堆放。

9.2.2運(yùn)輸應(yīng)符合鐵路、公路或水路等交通運(yùn)輸部門(mén)的有關(guān)規(guī)定，且保證產(chǎn)品在運(yùn)輸過(guò)程中無(wú)損傷。

9.2.3運(yùn)輸與裝卸過(guò)程中，不應(yīng)擠壓、拋擲。

9.2.4不得與有腐蝕性的物品混合運(yùn)輸。

9.2.5運(yùn)輸工具應(yīng)有防雨措施，并保持清潔無(wú)污染。

9.3貯存

9.3.1產(chǎn)品應(yīng)存放在通風(fēng)、干燥的庫(kù)房?jī)?nèi)，否則應(yīng)采取防曬、防潮、防雨、防腐蝕等措施。

9.3.2長(zhǎng)期存放產(chǎn)品的倉(cāng)庫(kù)，其環(huán)境溫度為-5℃～50℃，相對(duì)濕度不得大于90%，其周?chē)h(huán)境無(wú)腐

蝕、易燃?xì)怏w，無(wú)強(qiáng)烈機(jī)械振動(dòng)、沖擊及強(qiáng)磁場(chǎng)作用。

9.3.3貯存期限及維護(hù)要求應(yīng)符合用戶(hù)手冊(cè)的規(guī)定。長(zhǎng)期貯存后啟用時(shí)，應(yīng)按表3列出的出廠(chǎng)檢驗(yàn)項(xiàng)

目進(jìn)行檢查。

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AA

附錄A

（規(guī)范性）

定位導(dǎo)航試驗(yàn)方法

A.1試驗(yàn)條件

A.1.1直線(xiàn)路徑

如圖A.1所示,在規(guī)定的試驗(yàn)區(qū)域設(shè)定直線(xiàn)路徑起始位置A及終點(diǎn)位置O，試驗(yàn)區(qū)域的設(shè)置應(yīng)符合：

a)兩個(gè)位置之間的距離至少5倍產(chǎn)品長(zhǎng)度（沿運(yùn)動(dòng)方向的長(zhǎng)度L）；

b)產(chǎn)品在位置A或O時(shí)，產(chǎn)品四周離周邊隔離墻的水平距離應(yīng)不小于1000mm；

c)試驗(yàn)環(huán)境的隔離墻應(yīng)最少比機(jī)器人的導(dǎo)航激光雷達(dá)高200mm。

說(shuō)明：

RL——試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度；

RW——試驗(yàn)區(qū)域?qū)挾龋?/p>

L——機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向長(zhǎng)度，對(duì)于搬運(yùn)類(lèi)建筑機(jī)器人，額定負(fù)載下測(cè)試時(shí)，L為帶額定負(fù)載后的整體長(zhǎng)度。

圖A.1直線(xiàn)路徑環(huán)境示意圖

A.1.2直角路徑

如圖A.2所示，在規(guī)定的試驗(yàn)區(qū)域設(shè)定直角路徑的起始位置A、中間位置B及終點(diǎn)位置O，試驗(yàn)區(qū)域的

設(shè)置應(yīng)符合：

a)A、B兩個(gè)位置之間至少2倍機(jī)器人長(zhǎng)度及，B、O兩個(gè)位置之間的距離,至少5倍機(jī)器人長(zhǎng)度（沿

運(yùn)動(dòng)方向的長(zhǎng)度L）；

b)機(jī)器人在位置A、B、O時(shí)，機(jī)器人四周離周邊隔離墻的水平距離應(yīng)不小于1000mm；

c)試驗(yàn)環(huán)境的隔離墻應(yīng)至少比機(jī)器人的導(dǎo)航激光雷達(dá)高200mm。

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說(shuō)明：

RL——試驗(yàn)環(huán)境長(zhǎng)度；

RW——試驗(yàn)環(huán)境寬度；

L——機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向長(zhǎng)度，對(duì)于搬運(yùn)類(lèi)建筑機(jī)器人，額定負(fù)載下測(cè)試時(shí)，L為帶額定負(fù)載后的整體長(zhǎng)度。

圖A.2直角路徑環(huán)境示意圖

A.2儀器設(shè)備

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)具備對(duì)產(chǎn)品定位和導(dǎo)航過(guò)程中的姿態(tài)和路徑的追蹤功能，并能實(shí)時(shí)完成所追蹤的位置、

角度、運(yùn)行軌跡等的記錄和計(jì)算。一般可使用視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)、激光跟蹤儀等。

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)符合表A.1的要求。

表A.1試驗(yàn)設(shè)備要求

項(xiàng)目位置分辨率位置精度角度分辨率角度精度數(shù)據(jù)采樣頻率

要求≤1mm≤2mm≤0.3°≤0.5°≥30Hz

A.3試驗(yàn)步驟

A.3.1導(dǎo)航位置精度試驗(yàn)方法

本試驗(yàn)采用圖A.1所示直線(xiàn)路徑、圖A.2所示直角路徑來(lái)測(cè)試產(chǎn)品的站點(diǎn)導(dǎo)航精度。試驗(yàn)步驟如下：

a)按說(shuō)明書(shū)做好導(dǎo)航準(zhǔn)備（建圖等）；

b)在地圖中選定好路徑起點(diǎn)A、路徑中間點(diǎn)B（直角路徑時(shí)需要）及路徑終點(diǎn)O；

c)自動(dòng)模式下使機(jī)器人從終點(diǎn)位置O開(kāi)始，依次將機(jī)器人移至A點(diǎn)、B點(diǎn)和終點(diǎn)位置O。采用如

圖A.3所示的循環(huán)，以單一方向接近每個(gè)位姿；

d)使用試驗(yàn)設(shè)備記錄機(jī)器人到達(dá)A點(diǎn)和O點(diǎn)的位姿；

e)重復(fù)步驟c)～d)30次；

f)根據(jù)實(shí)際工作場(chǎng)景選擇直線(xiàn)路徑、直角路徑，分別完成步驟b)～e）的操作。

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標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：

A——路徑起點(diǎn)；

B——路徑中間點(diǎn)B；

O——路徑終點(diǎn)O。

圖A.3可循環(huán)的圖示

A.3.2導(dǎo)航軌跡精度試驗(yàn)方法

本試驗(yàn)采用圖A.1所示直線(xiàn)路徑、圖A.2所示直角路徑來(lái)測(cè)試產(chǎn)品的導(dǎo)航軌跡精度。試驗(yàn)步驟如下：

a)按說(shuō)明書(shū)做好導(dǎo)航準(zhǔn)備（建圖等）；

b)在地圖中選定好路徑起點(diǎn)A、及路徑終點(diǎn)O；

c)自動(dòng)模式下使機(jī)器人從終點(diǎn)位置O開(kāi)始，依次將機(jī)器人移至A點(diǎn)、O點(diǎn)。采用如圖4所示的循

環(huán)，以單一方向接近每個(gè)位姿；

d)使用試驗(yàn)設(shè)備記錄機(jī)器人軌跡A點(diǎn)和O點(diǎn)的位姿；

e)重復(fù)步驟c)～d)30次。

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參?考?文?獻(xiàn)

[1]GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

[2]GB/T20721—2022自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通用技術(shù)條件

[3]GB/T34454—2017家用干式清潔機(jī)器人性能測(cè)試方法

[4]GB/T38124—2019服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試方法

20

中國(guó)工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)

產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)《建筑地面清潔機(jī)器人》

編制說(shuō)明

一、標(biāo)準(zhǔn)編制任務(wù)來(lái)源

根據(jù)中國(guó)工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)《關(guān)于印發(fā)〈2021年第一

批協(xié)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)制訂、修訂計(jì)劃〉的通知》（建標(biāo)協(xié)字〔2021〕

11號(hào)），協(xié)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)《建筑地面清潔機(jī)器人》已列入編制計(jì)劃，

由建筑機(jī)器人專(zhuān)業(yè)委員會(huì)歸口管理；由廣東博智林機(jī)器人有

限公司、中國(guó)建筑標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)研究院有限公司等單位負(fù)責(zé)具體

的制訂工作。

二、項(xiàng)目背景及標(biāo)準(zhǔn)編制意義、原則

1、項(xiàng)目背景及標(biāo)準(zhǔn)編制意義

建筑行業(yè)作為國(guó)民經(jīng)濟(jì)支柱產(chǎn)業(yè)，在推動(dòng)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展

過(guò)程中持續(xù)發(fā)揮重要作用。國(guó)家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)顯示，2019年建

筑業(yè)增加值占國(guó)內(nèi)生產(chǎn)總值比例達(dá)到了7.16%的近十年最高

點(diǎn)。自2010年以來(lái)，該比例始終保持在6.6%以上，目前已

維持連續(xù)三年增長(zhǎng)。

中國(guó)作為世界上最大的建筑市場(chǎng)，2019年中國(guó)房屋新開(kāi)

工面積22.72億平方米，同比增長(zhǎng)8.5％。但建筑業(yè)大而不

優(yōu)，“老大難”的問(wèn)題集中體現(xiàn)在：傳統(tǒng)建筑業(yè)屬勞動(dòng)密集

型行業(yè)，當(dāng)前用工缺口越來(lái)越大，此外作業(yè)環(huán)境“危繁臟重”、

安全生產(chǎn)和工程質(zhì)量風(fēng)險(xiǎn)高，傳統(tǒng)粗放式、手工生產(chǎn)方式下

生產(chǎn)效率低等。

國(guó)內(nèi)外很多企業(yè)均以推出不同場(chǎng)景的清潔機(jī)器人，比如

上海高仙推出了服務(wù)機(jī)器人；女?huà)z機(jī)器人推出了戶(hù)外清掃機(jī)

器人、室內(nèi)清掃機(jī)器人；北京智行者科技有限公司推出的無(wú)

人駕駛清掃車(chē)蝸小白；魔蓮智能科技(上海)有限公司推出的

無(wú)人駕駛掃地機(jī)器人紅蓮9號(hào)等等