《埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作與編程》課件項(xiàng)目14 加工上下料

項(xiàng)目14加工上下料1、教學(xué)目標(biāo)知識了解加工上下料項(xiàng)目的實(shí)際應(yīng)用知識；了解上下料過程需要的程序指令規(guī)范；技能掌握加工上下料的建立方法；掌握機(jī)器人與設(shè)備的數(shù)字量通信；教學(xué)目標(biāo)過程與方法根據(jù)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目的要求，采取小組合作的方式，完成加工上下料項(xiàng)目。在小組合作過程中，合理分配工作任務(wù)，注重安全規(guī)范?？偨Y(jié)并展示加工上下料項(xiàng)目學(xué)習(xí)過程中的收獲。情感、態(tài)度與價(jià)值觀樂觀、積極地對待加工上下料實(shí)訓(xùn)教學(xué)活動；嚴(yán)格遵守安全規(guī)范；不挑剔團(tuán)隊(duì)交給自己的工作任務(wù)，承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任；積極探討操作過程的合理性，以及可能存在的問題。2、教學(xué)內(nèi)容與時(shí)間安排教學(xué)內(nèi)容時(shí)間2.1按照實(shí)訓(xùn)步驟進(jìn)行下料編程40min2.2按照實(shí)訓(xùn)步驟進(jìn)行上料編程40min2.3在操作實(shí)訓(xùn)結(jié)束后，積極參加小組討論，探討實(shí)訓(xùn)操作過程中遇到的問題，并執(zhí)行5S管理規(guī)定。10min3、實(shí)訓(xùn)器材與工具準(zhǔn)備序號名稱數(shù)量規(guī)格型號1機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺1APR-JYT-101表14-3本項(xiàng)目用到了新的輸入輸出指令WAIT，這個(gè)指令的功能、參數(shù)說明與應(yīng)用舉例如表14-3所示。指令功能說明使用舉例參數(shù)說明WAIT等待IO輸入點(diǎn)信號。WAITDI=1.1VALUE=0表示等待第一組遠(yuǎn)程輸入模塊的第二個(gè)輸入點(diǎn)值為0。DI=<IO位>說明：IO位賦值A(chǔ).BA=0，表示端子板上的輸入點(diǎn)。A=1至16，表示遠(yuǎn)程輸入模塊的組號。B，表示該模塊上的輸入口序號，取值范圍為0至15。4、實(shí)訓(xùn)步驟4.1新建程序圖14-1(1)如圖14-1，碼垛示意圖。新建程序圖14-2(2)如圖14-2，點(diǎn)擊{程序}-{程序管理}。新建程序圖14-3(3)如圖14-3在{目標(biāo)程序}輸入“4.13”，點(diǎn)擊{新建}圖14-4(1)如圖14-4，移動機(jī)器人末端吸盤至待碼垛工件正上方，修改插補(bǔ)方式為“MOVJ”，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-5(2)如圖14-5，移動機(jī)器人至待下料區(qū)域一點(diǎn)，設(shè)此點(diǎn)為等待點(diǎn)，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-6(3)如圖14-6，點(diǎn)擊【命令一覽】-{I/O}-{WAIT}-【選擇】。修改為DI0.4=1，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。即等待工件加工完成，給出數(shù)字量信號到機(jī)器人DI0.4，當(dāng)信號接通1s，程序繼續(xù)執(zhí)行。WAIT：等待IO輸入點(diǎn)信號。下料程序編寫圖14-7(4)如圖14-7，移動機(jī)器人至第一過渡點(diǎn)。修改插補(bǔ)方式為“MOVL”，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-8(5)如圖14-8，移動吸盤至下料點(diǎn)正右方。點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-9(6)如圖14-9，水平移動機(jī)器人末端至下料點(diǎn)。點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-11(7)如圖14-10和圖14-11，點(diǎn)擊【命令一覽】-{I/O}-{DOUT}-【選擇】。設(shè)置DO0.6=0，DO0.7=1，吸盤開始吸氣，吸取工件。圖14-10下料程序編寫圖14-12(8)如圖14-12，點(diǎn)擊【命令一覽】-{控制}-{TIMER}-【選擇】。設(shè)置T=500ms，點(diǎn)擊【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-13(9)如圖14-13，水平向右移動機(jī)器人至下料點(diǎn)正右方。點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-14(10)如圖14-14，移動機(jī)器人至第一過渡點(diǎn)。點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-15(11)如圖14-15，移動機(jī)器人到等待點(diǎn)，切換插補(bǔ)方式為“MOVJ”，點(diǎn)擊【插入】-【確定】。下料程序編寫圖14-16(12)如圖14-16，機(jī)器人運(yùn)動到等待點(diǎn)時(shí)給設(shè)備一個(gè)反饋信號，使設(shè)備繼續(xù)運(yùn)行。點(diǎn)擊【命令一覽】-{I/O}-{DOUT}-【選擇】。設(shè)置DO0.12=1，點(diǎn)擊【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-17(13)如圖14-17，點(diǎn)擊【命令一覽】-{控制}-{TIMER}-【選擇】。設(shè)置T=1500ms，確認(rèn)。下料程序編寫圖14-18（14）如圖14-18，將反饋信號復(fù)位。點(diǎn)擊【命令一覽】-{I/O}-{DOUT}-【選擇】。設(shè)置DO0.12=0，點(diǎn)擊【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-19(15)如圖14-19，移動機(jī)器人至放料上方區(qū)域某一點(diǎn)，即第二過渡點(diǎn)，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-20(16)如圖14-20，移動機(jī)器人至放料點(diǎn)正上方。切換插補(bǔ)方式為“MOVL”，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-21(17)如圖14-21，移動機(jī)器人至放料點(diǎn)，點(diǎn)擊【插入】-【確定】。下料程序編寫圖14-22(18)如圖14-22和圖14-23，點(diǎn)擊【命令一覽】-{I/O}-{DOUT}-【選擇】。設(shè)置DO0.7=0，DO0.6=1，吸盤停止吸氣，放下工件。圖14-23下料程序編寫圖14-24(19)如圖14-24，點(diǎn)擊【命令一覽】-{控制}-{TIMER}-【選擇】。設(shè)置T=500ms，點(diǎn)擊【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-25(20)如圖14-25，放下工件，豎直向上移動機(jī)器人至放料點(diǎn)正上方。點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-26(21)如圖14-26，移動移動機(jī)器人回到工作原點(diǎn)，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。下料程序編寫圖14-27(1)如圖14-27，設(shè)置上料等待信號。點(diǎn)擊【命令一覽】-{I/O}-{WAIT}-【選擇】。設(shè)置DI0.5=1，T=1s，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。上料程序編寫圖14-28(2)如圖14-28，移動機(jī)器人至待加工件正上方。修改插補(bǔ)方式為“MOVJ”，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。上料程序編寫圖14-29(3)如圖14-29，移動吸盤至待加工件處，修改插補(bǔ)方式為“MOVL”，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。上料程序編寫圖14-30(4)如圖14-30和圖14-31，點(diǎn)擊【命令一覽】-{I/O}-{DOUT}-【選擇】。設(shè)置DO0.6=0，DO0.7=1，吸盤開始吸氣，吸取待加工件。圖14-31上料程序編寫圖14-32(5)如圖14-32，點(diǎn)擊【命令一覽】-{控制}-{TIMER}-【選擇】。設(shè)置T=500ms，點(diǎn)擊【確認(rèn)】。上料程序編寫圖14-33(6)如圖14-33，將機(jī)器人豎直向上移動至待加工件正上方，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。上料程序編寫圖14-34(7)如圖14-34，移動機(jī)器人至上料過渡點(diǎn)，修改插補(bǔ)方式為“MOVJ”，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。上料程序編寫圖14-35(8)如圖14-35，水平移動機(jī)器人末端至上料點(diǎn)正上方。點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。上料程序編寫圖14-36(9)如圖14-36，豎直向下移動機(jī)器人至上料點(diǎn)。修改插補(bǔ)方式為“MOVL”，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。上料程序編寫圖14-37(10)如圖14-37和圖14-38，放置工件。點(diǎn)擊【命令一覽】-{I/O}-{DOUT}-【選擇】。設(shè)置DO0.7=0，DO0.6=1，吸盤停止吸氣，放下工件。圖14-38上料程序編寫圖14-39(11)如圖14-39，點(diǎn)擊【命令一覽】-{控制}-{TIMER}-【選擇】。設(shè)置T=500ms，確認(rèn)。上料程序編寫圖14-40(12)如圖14-40，豎直向上移動機(jī)器人至上料點(diǎn)正上方。點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。上料程序編寫圖14-41(13)如圖14-41，移動機(jī)器人至上料過渡點(diǎn)。修改插補(bǔ)方式為“MOVJ”，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。上料程序編寫圖14-42(14)如圖14-42，移動機(jī)器人至工作原點(diǎn)，點(diǎn)擊【插入】-【確定】。上料程序編寫5、自我評價(jià)安全生產(chǎn)

碼垛

團(tuán)隊(duì)合作

清潔素養(yǎng)6、評分表項(xiàng)目分值得分安全防范10

實(shí)訓(xùn)器材與工具準(zhǔn)備10

實(shí)訓(xùn)步驟70

自我評價(jià)10

合計(jì)100附程序：01MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行至工作原點(diǎn)02MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行至等待點(diǎn)03WAIT,DI=0.4,VALUE=1,T=1,s,B=1//等待加工完成信號接通1s，程序繼續(xù)執(zhí)行04MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至第一過渡點(diǎn)05MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至下料點(diǎn)正右方06MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至下料點(diǎn)07DOUT,DO=0.6,VALUE=0//復(fù)位DO0.608DOUT,DO=0.7,VALUE=1//置位DO0.7（吸盤開始吸氣）09TIMER,T=500,ms//延時(shí)500ms10MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至下料點(diǎn)正右方11MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至第一過渡點(diǎn)12MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行至等待點(diǎn)13DOUT,DO=0.12,VALUE=1//置位DO0.1214TIMER,T=1500,ms//等待1500ms15DOUT,DO=0.12,VALUE=0//復(fù)位DO0.1216MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行至第二過渡點(diǎn)17MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至放料點(diǎn)正上方18MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至放料點(diǎn)19DOUT,DO=0.7,VALUE=0//復(fù)位DO0.720DOUT,DO=0.6,VALUE=1//置位DO0.6（吸盤停止吸氣）21TIMER,T=500,m//延時(shí)500ms22MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至放料點(diǎn)正上方23MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行至工作原點(diǎn)24//shangliao25WAIT,DI=0.4,VALUE=1,T=1000,s,B=1//等待上料信號接通1s，程序繼續(xù)執(zhí)行26MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行至待加工件正上方27MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至待加工件處28DOUT,DO=0.6,VALUE=0//復(fù)位DO0.629DOUT,DO=0.7,VALUE=1//置位DO0.7（吸盤開始吸氣）30TIMER,T=500,ms//延時(shí)500ms31MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至待加工件正上方32MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行至上料過渡點(diǎn)33MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行至上料點(diǎn)正上方34MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補(bǔ)運(yùn)行至上料點(diǎn)35DOUT,DO=0.7,VALUE=0//復(fù)位DO