HSR-HC41A機器人-機械操作維護手冊

HSR-HC410A機器人

機械操作維護手冊

重慶華數(shù)機器人有限公司

本手冊所含內(nèi)容若有變更，恕不另行通知。本手冊所內(nèi)容不行視作華數(shù)的承諾。華數(shù)對本手冊可能出現(xiàn)的

任何借誤不擔當責(zé)任。

華數(shù)對本文檔及其所含信息保留全部權(quán)利。未經(jīng)明確許可，嚴禁復(fù)制、運用本文檔或?qū)⑵鋬?nèi)容透露哈第三

方。

書目

1平安............................................................................2

1.1機器人平安須知.............................................................2

進行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時的平安留意事項....................................2

機器人本體的平安對策..........................................................4

1.2機器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣....................................................7

1.3機器人的廢棄.................................................................8

2基本說明........................................................................9

2.1型號規(guī)格說明.................................................................9

2.2機械系統(tǒng)的組成..............................................................10

2.3機械性能參數(shù)................................................................13

相關(guān)性能參數(shù)..................................................................13

工作半徑及運動范圍............................................................14

2.4運輸安裝....................................................................15

2.4.1開箱.....................................................................15

運輸..........................................................................15

2.5安裝........................................................................18

2.5.1平安圍欄..............................................................18

安裝環(huán)境......................................................................18

機器人安裝及固定尺寸.........................................................19

安裝舉例......................................................................21

2.6機器人負荷..................................................................22

3檢修及維護.....................................................................25

3.1修理檢驗項目及周期..........................................................25

3.2同步帶檢修..................................................................26

3.3電池更換....................................................................27

3.4零點校對....................................................................29

3.5潤滑脂的更換................................................................32

3.5.1RV減速機潤滑脂更換.....................................................32

3.5.2絲桿導(dǎo)軌潤滑油加注.....................................................34

4附錄...........................................................................36

4.1螺釘擰緊說明.................................................................36

1平安

1.1機器人平安須知

實施安裝、運轉(zhuǎn)、修理保養(yǎng)、檢修作業(yè)前，請務(wù)必熟讀本書及其它附屬文件，正

確運用本產(chǎn)品。請在充分學(xué)馭設(shè)備學(xué)問、平安信息以及全部留意事項后，再行運用本產(chǎn)品。本說明

書采納下列記號表示各自的重要性。

表示處理有誤時，會導(dǎo)致運用者死亡或者負重傷，且危急性特別高的情形。

危險

小

表示處理有誤時，會會導(dǎo)致運用者死亡或者負重傷的情形。

警告

A表示處理有誤時，會會導(dǎo)致運用者死亡或者負重傷的情形。

1.1.1進行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時的平安留意事項

1)作業(yè)人員須穿戴工作服、平安帽、平安鞋等。

2)投入電源時，請確認機器人的動作范用內(nèi)沒有作業(yè)人員。

3)必需切斷電源后，方可進入機器人的動作范圍內(nèi)進行作業(yè)。

4)有時，檢修、修理保養(yǎng)等作業(yè)必需在通電狀態(tài)下進行。此時，應(yīng)2人1組進行作業(yè)。1人

保持可馬上按下緊急停止按鈕的姿態(tài)，另1人則在機器人的動作范圍內(nèi)，保持警惕并快速

進行作業(yè)。此外，立確認好撤退路徑后再行作業(yè),

5)手腕部位及機械臂I:的負荷必需限制在允許搬運重量以內(nèi)。假如不遵守允許搬運重量的規(guī)定,

會導(dǎo)致異樣動作發(fā)生或機械構(gòu)件提前損壞。

6)請細致閱讀運用說明書《機器人操作說明》的“平安留意事項”章節(jié)的說明。

7)禁止進行修理手冊未涉及部位的拆卸和作業(yè)。

機器人配有各種自我診斷功能及異樣檢測功能，即使發(fā)生異樣也能平安停止。即便如此，因機

器人造成的事故仍舊時有發(fā)生。

機器人事故以下列狀況居多。

1、未確認機器人的動作范圍內(nèi)是否有人，就執(zhí)行了自動運轉(zhuǎn)。

2、自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)下進入機器人的動作范圍內(nèi)，作業(yè)期間機器人突然起動。

危險3、只留意到眼前的機器人，未留意別的機器人“

上述事故都是由于“疏忽了平安操作步驟”、“沒有想到機器人會突然動作”的相同緣由而造

成的。換句話說，都是由于“一時疏忽”、“沒有遵守規(guī)定的步驟”等人為的擔心全行為而造成的

事故。

“突發(fā)狀況”使作業(yè)人員來不及實施“緊急停止”、“逃離”等行為避開事故，極有可能導(dǎo)致

重大事故發(fā)生.“突發(fā)狀況”一般有以下幾種.

1）低速動作突然變成高速動作。

2）其他作業(yè)人員執(zhí)行了操作。

3）因周邊設(shè)備等發(fā)生異樣和程序錯誤，啟動了不同的程序。

4）因噪聲、故障、缺陷等緣由導(dǎo)致異樣動作。

5）誤操作。

6）原想以低速再生執(zhí)行動作，卻執(zhí)行了高速動作。

7）機器人搬運的工件掉落、散開。

8）工件處于夾持、聯(lián)鎖待命的停止狀態(tài)下，突然失去限制。

9）相鄰或背后的機器人執(zhí)行了動作。

上述僅為一部分示例，還有許多形式的“突發(fā)狀況”。大多數(shù)狀況下，不行能"停止”或"逃

離”突然動作的機器人，因此應(yīng)執(zhí)行下列最佳對策，避開此類事故發(fā)生。

o當心，勿靠近機器人。

不運用機器人時，應(yīng)實行“按下緊急停止按鈕”、“切斷電源”等措施，使機器

人無法動作。

機器人動作期詞,請配置可馬上按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人（第三者），監(jiān)視平

安狀況。

危險

機器人動作期間，應(yīng)以可馬上按下緊急停止按鈕的態(tài)勢進行作業(yè)。

危險

為了遵守這些原則，必需充分理解后述留意事項，并切實遵行。

1.1.2機器人本體的平安對策

機器人的設(shè)計應(yīng)去除不必要的突起或鋒利的部分，運用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采

納動作中不易發(fā)生損壞或事故的故障平安防護結(jié)構(gòu)。

0此外，應(yīng)配備在機器人運用時的誤動作檢測停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備

重要

發(fā)生異樣時防止機器人危急性的聯(lián)鎖功能等，保證平安作業(yè)。

機器人的設(shè)計應(yīng)去除不必要的突起或鋒利的部分，運用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采

納動作中不易發(fā)生損壞或事故的故障平安防護結(jié)構(gòu)。

此外，應(yīng)配備在機器人運用時的誤動作檢測停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備

發(fā)生異樣時防止機器人危急性的聯(lián)鎖功能等，保證平安作業(yè)。

在末端執(zhí)行器及機械臂上安裝附帶機器時，應(yīng)嚴格遵守本書規(guī)定尺寸、數(shù)量的螺

栓，運用扭矩扳手按規(guī)定扭矩緊固。

此外，不得運用生銹或有污垢的螺栓。

規(guī)定外的緊固和不完善的方法會使螺栓出現(xiàn)松動，導(dǎo)致重大事故發(fā)生。

小

設(shè)計、制作末端執(zhí)行器時，限制在機器人手腕部位的負荷容許值范圍內(nèi)。

注意

應(yīng)采納故障平安防護結(jié)構(gòu)，即使末端執(zhí)行器的電源或壓縮空氣的供應(yīng)被切斷，也

小

不致發(fā)生把持物被放開或飛出的事故，并對邊角部或突出部進行處理，防止對人、對

注意物造成損害。

嚴禁供應(yīng)規(guī)特別的電力、壓縮空氣、焊接冷卻水，會影響機器人的動作性能，引

ZL起異樣動作或故障、損壞等危急狀況發(fā)生。

注意

電磁波干擾雖與其種類或強度有關(guān)，但以當前的技術(shù)尚無完善對策。機器人操作

中、通電中等狀況下，應(yīng)遵守操作留意事項規(guī)定。由于電磁波、其它噪聲以及基板缺

小

陷等緣由，會導(dǎo)致所記錄的數(shù)據(jù)丟失。

注意因此請將程序或常數(shù)備份到閃存卡(Compactflashcard)等外部存儲介質(zhì)內(nèi)。

大型系統(tǒng)中由多名作業(yè)人員進行作業(yè)，必需在相距較遠處作交談時，應(yīng)通過運用

企

手勢等方式正確傳達意圖。

環(huán)境中的噪音等因素會使意思無法正確傳達，而導(dǎo)致事故發(fā)生。

注意

產(chǎn)業(yè)用機器人手勢法(示例)

小

注意

小作業(yè)人員在作業(yè)中，也應(yīng)隨時保持逃命意識0

必需確保在緊急狀況下，可以馬上逃命。

注意

小時刻留意機器人的動作，不得背向機器人進行作業(yè)。

對機器人的動作反應(yīng)緩慢，也會導(dǎo)致事故發(fā)生。

注意

發(fā)覺有異樣時，應(yīng)馬上按下緊急停止按鈕。

A必需徹底貫徹執(zhí)行此規(guī)定。

警告

應(yīng)依據(jù)設(shè)置場所及作業(yè)內(nèi)容，編寫機器人的起動方法、操作方法、發(fā)生異樣時的

解決方法等相關(guān)的作業(yè)規(guī)定和核對清單。并依據(jù)該作業(yè)規(guī)定進行作業(yè)。

A僅憑作業(yè)人員的記憶和學(xué)問進行操作，會因遺忘和錯誤等緣由導(dǎo)致事故發(fā)生。

注意

A不須要使機器人動作和操作時，請切斷電源后再執(zhí)行作業(yè)。

注意

示教時，應(yīng)先確認程序號碼或步驟號碼，再進行作業(yè)。

A錯誤地編輯程序和步驟，會導(dǎo)致事故發(fā)生。

注意

A對于已經(jīng)完成的程序，運用存儲愛護功能，防止誤編輯。

注意

示教作業(yè)完成后，應(yīng)以低速狀態(tài)手動檢杳機器人的動作。

A假如馬上在自動模式下，以100%速度運行，會因程序錯誤等因素導(dǎo)致事故發(fā)生。

注意

人示教作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)進行清掃作業(yè)，并確認有無遺忘拿走工具。作業(yè)區(qū)被油污染,

/!\遺忘了工具等緣由，會導(dǎo)致摔倒等事故發(fā)生。

注意確保平安首先從整理整頓起先。

1.2機器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣

A機器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣時，必需確保操作說明書、修理保養(yǎng)說明書等機器人附

屬文件類移交給新的運用者。

轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國外時，客戶必需負責(zé)打算適當語言的操作修理保養(yǎng)說明書,

修改顯示語言，并保證符合當?shù)胤梢?guī)定。

新運用者由于沒有閱讀運用說明書而進行錯誤操作或擔心全作業(yè)，會導(dǎo)致事故發(fā)

生。

機器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國外時，最初出售時的合同條項若無特殊規(guī)定，則包

A含與平安有關(guān)的條項不得由新承受人繼承。

注意

原客戶與新承受人之間，必需重新簽訂合同。

1.3機器人的廢棄

請勿分解、加熱、焚燒用于限制裝置、機器人主體的電池。

A否則會發(fā)生起火、裂開、燃燒事故。

注意

請勿將限制裝置的基板、組件等分解后再廢棄。

A裂開或切口等尖銳部分及電線等可能會造成損害.

注意

電纜線、外部接線從連接器、接線盒拆除后，請勿作進一步分解再廢棄。否則可

A能因?qū)w等導(dǎo)致手或眼受傷。

注意

A進行廢棄作業(yè)時，請充分留意不要被夾傷、受傷。

注意

A廢棄品應(yīng)在平安狀態(tài)下廢棄。

注意

2基本說明

2.1型號規(guī)格說明

重慶華數(shù)機器人型號說明如下:

HSR-□□□□□□□

特殊代號，A、B-版本號，L-加長

機器人負載，單位：kg

機器人軸數(shù)

機器人名稱代號：

JR-垂直多關(guān)節(jié)機器人

HC-轉(zhuǎn)臂式圓柱坐標機器人

HL-伸縮式圓柱坐標機器人

IIS-SCARA圓柱坐標器人

MD-碼垛機器人

重慶華數(shù)機器人有限公司代號

2.2機械系統(tǒng)的組成

本節(jié)介紹華數(shù)機器人本體的組成部分。

機器人本體主要由一軸組件、二軸組件、三軸組件、四軸組件構(gòu)成，其相關(guān)關(guān)系見圖2.1機器人系

統(tǒng)組成圖。

圖2.1機器人系統(tǒng)組成

圖2.2一軸組件

圖2.3二軸組件

圖2.4三軸組件

圖2.5四軸組件

2.3機械性能參數(shù)

本節(jié)介紹機器人的性能參數(shù)，如機器人運動范圍、速度、可達空間等。

相關(guān)性能參數(shù)

表2.1機器人參數(shù)

產(chǎn)品型號HSR-HC410A

自由度4

最大負載WKg

最大運動半徑1402mm

重復(fù)定位精度±0.05mm

J1軸±145°

J2軸±250mm

運動氾圍

J3軸±135°

J4軸±180°

J1軸3.925rad/s,225°/s

J2軸500mm/s

額定速度

J3軸3.925rad/s,225°/s

J4軸3.141rad/s,180°/s

容許慣性矩(J4)2Kgm2

容許扭矩(J4)40Nm

溫度0?45°

濕度20%?80%

適用環(huán)境

避開與易燃易爆或腐蝕性氣體、液體接觸，遠

其他

離電子噪聲源(等離子)

防護等級IP54

安裝方式地面安裝

本體重量230Kg

工作半徑及運動范圍

圖2.6HSR-HC410A機器人工作空間

2.4運輸安裝

本節(jié)介紹機器人運輸及安裝相關(guān)留意事項。

2.4.1開箱

到貨后請確認裝箱內(nèi)容及包裝是否損壞。

開箱過程中留意不要損傷機器人，開箱后請不要強制扳動、懸吊、騎座機器人。

不要強制扳動、懸吊、騎座機器人。

小

注意

運輸

起吊重量約230kg（不含搬運固定夾具或托盤），請選用足夠強度的吊繩

0不運用叉車或吊車搬運而運用其它方式搬運時，請留意機器人的大臂及小臂

重要不能受外力作用。

請由具有資格的作業(yè)人員進行司索、起重機起吊作業(yè)或叉車駕駛等搬運作業(yè),

假如由沒有資格的作業(yè)人員進行作業(yè)，則可能會導(dǎo)致重傷或重大損害，特別危

急。

A吊起機器人時，請用手扶住以確保平衡。起吊不穩(wěn)則可能會因機器人掉落而導(dǎo)

致重傷或重大損害，特別危急。

先將機器人整體鎖緊在底板上，建議運用重量大于500Kg的底板，鎖緊螺釘運用M16.搬運時,

請留意緩慢行進，保持整個機器人平衡。

圖2.8運用航車搬運

A運用搬運固定夾具搬運時運用完成后務(wù)必將其拆卸。

在運用搬運固定夾具安裝的螺紋孔安裝其它附屬設(shè)備時機器人運動范圍將受

注意限制，請充分考慮運用條件。

2.5安裝

本節(jié)介紹機器人的安裝及其留意事項、機器人的安裝示例、安裝環(huán)境等。

機器人運用設(shè)置平安圍欄，否則可能發(fā)生人身損害、設(shè)備損壞等事故。

機器人未固定嚴禁進行通電和運轉(zhuǎn)，否則可能發(fā)生設(shè)備傾倒、人身損需、設(shè)備

損壞等事故。

選擇倒掛、壁掛安裝方式時，要固定在有足夠強度天花板或墻壁上，還應(yīng)考慮

危險

防止墜落的處理方案。否則可能發(fā)生人身損害、設(shè)備損壞等事故。

不要安裝或運轉(zhuǎn)有損壞或者缺少零件的機器人，

小設(shè)置完成后，在最初通電前務(wù)必取下相關(guān)附件及放置在機器人上的物品并且人

注意員遠離機器人最大運動范圍。

2.5.1平安圍欄

工業(yè)機器人在自動運行過程中，操作者及四周，人員有接觸機器人的危急，未避開機器人運行過程

中造成人員損害、設(shè)備損壞請務(wù)必設(shè)置平安圍欄或采納相關(guān)防護裝置C

安裝環(huán)境

機器人的安裝對其功能的發(fā)揮特別重要，機器人安裝環(huán)境如下：

1.安裝面的平面度在0.4mm以下；

2.四周溫度0°?45°；

3.濕度較小、較干燥的場所（濕度20%?80版不結(jié)露）；

4.灰塵、粉塵、油煙、水等較少的場合；

5.不存在易燃、腐蝕性液體及氣體的場合：

6.遠離大的電器噪音源的場所：

7.不受大的沖擊、振動的場所；

機器人安裝及固定尺寸

A末端法蘭安裝尺寸，圖2.10

B附屬設(shè)備安裝區(qū)域，最大安裝負荷2kg,圖2.11

C機器人底座安裝尺寸，圖2.12

圖2.9機器人安裝尺寸分布圖

8-憑

圖2.10末端法蘭尺寸

圖2.11附屬設(shè)備安裝區(qū)域

0450(±0.02)

圖2.12底座尺寸

2.5.4安裝舉例

首先把底板固定在地面上,底板必需具有足夠的強度和剛度。機器人的底座應(yīng)通過其上四個安裝孔

用陽6螺釘固定在底板上,必要時請加定位銷（中16）。機器人底座安裝尺寸參照圖2.12。

圖2.13機器人安裝舉例

2.6機器人負荷

本節(jié)重點介紹機器人載荷。在選用機器人時如相關(guān)負載、轉(zhuǎn)矩、慣量超過容許值請選用更大負載機

器人或詢問我司。

在機器人本體上安裝設(shè)備尺寸參照

機器人手腕前端的安裝負荷受手腕容許可搬重量、容許負荷扭矩值、容許慣性

小矩值影響，容許負荷扭矩值依據(jù)實際負荷慣性矩的不同而發(fā)生改變。

手腕負荷應(yīng)嚴格限制在各容許值以內(nèi)。在容許值以外的手腕負荷運用機器人

注意

時，不能保證正常動作。

1)機器人允許搬運重量

表2.3

機器人型號HSR-HC410A

容聲搬運重量lOKg

2)機器人容許最大靜態(tài)負荷扭矩

表2.4

機器人型號HSR-HC410A

容

態(tài)

負

許

荷

最

扭

大J4軸40N,m

矩

靜

3)機器人容許最大慣性矩

表2.5

機器人型號HSR-HC410A

容

許

慣2Kgm2

性J4軸

矩

4)機器人負載圖

LX

Lx/mm

圖2.14HSR-HC410A機器人負荷圖

3檢修及維護

小保養(yǎng)、檢修及配線作業(yè)必需切斷電源否則有可能發(fā)生觸電、人生損害等事故。

注意

拆卸、修理請與我司聯(lián)系。

3.1修理檢驗項目及周期

正確的檢修作業(yè)能使機器人耐用且對防止故障和確保平安也是必不行少的（表3.1）。

檢修間隔

檢修處理內(nèi)

檢修部位間隔間隔間隔間隔間隔方法

日常容

lOOOh6000h12000h20000h36000h

零點是否丟

1原點標記O目測

失

檢測是否有

2外部線纜O目測

污跡、損傷

清理塵埃，檢

3整體外觀O目測測各部分有

無龜裂

檢測有無缺

4底座螺栓O扳手

少、松動

檢測有無缺

5蓋類螺栓O扳手

少、松動

檢查有無松

6航插O手觸

動插緊

檢查皮帶張

7同步帶相O手觸緊力及摩擦

程度

8電池組睢示教器顯示

報警

檢測有無異

9各軸減速機O

樣

檢查有磨損，

10機內(nèi)線纜O目測

扭斷

減速機澗滑

11O更換潤滑脂

脂

絲桿導(dǎo)軌潤

12O加注潤滑脂

滑脂

表3.1

*1各軸同步對位置見圖3.1

*2電池組更換參照章節(jié)3.3

3.2易損更換周期

做好日常維護的同時，機器人有些零部件是存在損壞風(fēng)險的，因此在此給出機器人的易損件清

單及建議更換周期（表3.2）,請在運用到肯定相應(yīng)周期時，檢查對應(yīng)的部件，如若損壞，請對易損

件進行更換。

序號名稱型號建議更換周期（h）

1J4軸主動輪S5M-30-10-410-J4-0115000

2J4軸從動輪S5M-30-10-410-J4-0215000

3J4軸同步帶S5M-650-1010000

4機器人本體線束HSR-HC410A20000

表3.2

3.3同步帶檢修

跟換同步帶前請務(wù)必關(guān)閉電源

A進行更換作業(yè)時，請留意勿向電機軸施加過大的沖擊。否則可能會導(dǎo)致電機或

編碼的運用壽命過短或損壞

假如更換機器人的部件（電機、減速機、同步皮帶等），電機編碼器保存的原點與限制器側(cè)保存

的原點之間則會產(chǎn)生偏差，無法進行正確的定位。因此，部件更換作業(yè)之后，須要進行使這兩個原

點一樣的作業(yè)。使這兩個原點位置一樣的作業(yè)稱之為“零點校對”，方法請參照：3.4節(jié)。

更換機器人的部件（電機、減速機、同步皮帶等）需由專業(yè)人員進行，否則易出現(xiàn)機鼎人的部

件損壞或者導(dǎo)致機器人無法正常穩(wěn)定工作。如需更換機器人部件請詢問我司或者由經(jīng)過相關(guān)培訓(xùn)的

專業(yè)人員進行相關(guān)部件的更換。

區(qū)域同步帶型號備注

1S5M-650-10J4

圖3.1機器人同步帶位置

3.4電池更換

更換電池前請將機器人回零防止更換電池后零點丟失

安裝蓋板時，留意不要擠壓電纜

圖3.2電池位置

更換步驟：

1.拆下底座防護罩，拆下航通安裝板；

2.拔下舊電池；

3.將新電池插入插頭，放入磯器人底座；

4.重新安裝好航插安裝板，底座防護罩；

5.開啟機器人設(shè)置其零點。

更換電池前機器人假如未回至零點或者更換電池后其它緣由導(dǎo)致機器人零點丟失，請參照章節(jié)3.4

進行校對。

3.5零點校對

機器人在出廠前，已經(jīng)做好機械零點校對，當機器人因故障丟失零點位置，須要對機器人重新進行

機械零點的校對。HSR-HC410A機器人標準品零點校對參照圖3.3-圖3.6

入零點校對時請將速度調(diào)至低速

企校零時請留意機器人運動過程中壓到手

注意__________________________________________________________

校零步驟：

1.將機器人初步調(diào)至零點（通過視察各軸零點標識線是否對齊）

2.將機器人調(diào)至低速（建議最低速度）

3.通過微調(diào)機器人各軸視察上下零位標識線是否對齊,全部零位標識線對齊后，則為機器人關(guān)節(jié)零

點。

1

1;2

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產(chǎn)圉------J身上零住標識

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啾下制標識

圖3.3J1軸零位校對

圖3.4J2軸零位校對

圖3.6J4軸零位校對

3.6潤滑脂的更換

3.6.1RV減速機潤滑脂更換

HSR-HC410A機器人J1軸及J3軸采納了RV減速機，在累計運用20000小時后應(yīng)對RV減速機

潤滑脂進行更換，更換方法如下：

J1軸（圖3.7-圖3.8）：

1、拆除底座防護罩、二軸下風(fēng)琴罩；

2、取下J1軸注油口螺塞，拉出出油口油管；

3、用注油槍往注油口加注潤滑脂，同時出油口將廢油排出；

4、注油完成后，將剛剛拆除的零部件重新裝配回原位。

圖3.7

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1

1

1

1

1

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圖3.8

J3軸（圖3.9-圖3.10）：

1、拆除J3軸注油口螺塞、J4軸密封蓋、J3軸出油口螺塞;

2、用加油槍加注潤滑脂，出油口排出廢油；

3、注油完成后，將剛剛拆除的零部件重新裝配回原住。

圖3.10

潤滑脂品牌及加注量見表3.3

潤滑脂品牌型號J1軸J3軸

VigogreaseREO350ml(280g)250m)(200g)

表3.3

舉薦運用尖嘴手動黃油槍（圖3.10）：

圖3.10

3.6.2絲桿導(dǎo)軌潤滑油加注

J2軸組件采納了絲桿和導(dǎo)軌組合的運動方式，在累計運用了lOOKm后，大