智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目4-4 FANUC工業(yè)機器人編程指令

FANUC機器人編程指令（一）智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實訓(xùn)FANUC機器人程序創(chuàng)建操作（一）在示教器上按下SELECT鍵（程序一覽）進(jìn)入程序目錄界面；（二）按下創(chuàng)建（CREAT）按鍵，進(jìn)行TP程序創(chuàng)建。程序命名要求程序名開頭不能是空格、符號、數(shù)字。上下移動光標(biāo)可選擇單詞、大寫和小寫，進(jìn)行命名符號格式的切換。本節(jié)新建了名為“TEST3”的程序名；（三）命名完成后按下“ENTER”鍵結(jié)束退出；（四）進(jìn)入新建的程序即可進(jìn)行相應(yīng)的程序編寫。在此界面，可以使用功能命令在編輯區(qū)域進(jìn)行程序的編寫，獲取程序指令內(nèi)容，了解執(zhí)行程序的程序名稱，當(dāng)前執(zhí)行處于的程序行數(shù)，以及當(dāng)前所使用的的坐標(biāo)系類型。FANUC機器人編程指令運動指令（一）關(guān)節(jié)運動指令關(guān)節(jié)軸運動的特點是：1、運動的具體過程是不可預(yù)見的；2、六個軸同時啟動并且同時停止。（1）指令格式1：JP[1]100％FINE2:JP[1]100％CNT100指令格式說明如下：J：機器人關(guān)節(jié)運動。P[1]：目標(biāo)點(坐標(biāo)位置會儲存在P[1]中)。100％：機器人關(guān)節(jié)以100％速度運動。FINE：單行指令運動結(jié)束稍作停頓。CNTIOO：機器人運動過程中，以100mm半徑圓弧過度。運動指令（一）關(guān)節(jié)運動指令編程實例根據(jù)下面所編程序，機器人從P0開始運動至P3軌跡如圖4-40所示。P2到P3采用關(guān)節(jié)運動指令，呈弧形以500mm/s運動。LP[1]200mm/secCNTIOLP[2]100mm/secFINEJP[3]500mm/secFINE運動指令（二）直線運動指令直線運動指令的運動特點是：1、運動路徑可預(yù)見；2、在指定的坐標(biāo)系中可實現(xiàn)插補運動。（1）指令格式1：LP[1]100mm/secFINE2:LP[1]200mm/secCNT100指令格式說明如下：J：機器人直線運動。P[1]：目標(biāo)點(坐標(biāo)位置會儲存在P[1]中)。100mm/sec：機器人TCP以100mm/s的速度運動。FINE：單行指令運動結(jié)束稍作停頓。CNTIOO：機器人運動過程中，以100mm半徑圓弧過度運動指令（三）圓弧運動指令（1）指令格式CP[1]P[2]200mm/secFINE指令格式說明如下：C：機器人直線運動。P[1]：圓弧中間點。P[2]：圓弧終點。100mm/sec：機器人以100mm/s的運動速度。FINE：單行指令運動結(jié)束稍作停頓。運動指令（三）運動指令添加方法（1）在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加運動指令的序號處，在[END]處添加，即在程序最末處加入指令；（2）按下下方功能欄處“點”按鈕，出現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)動作選擇方框，上下移動光標(biāo)選擇所需動作指令即可。注：若找不到“點”按鍵，可按下右功能拓展鍵尋找。（3）選擇完指令后，即將此刻機器人所處點位記錄至P[5]。注意：圖中J@P[5]100%FINE中的“@”表示機器人實際姿態(tài)正處于點P記錄的姿態(tài)。謝謝FANUC機器人編程指令（二）智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實訓(xùn)條件比較指令I(lǐng)F（一）IF指令格式IF條件指令主要用于機器人執(zhí)行動作時的條件判斷條件比較指令I(lǐng)F（二）IF指令說明IF指令用于判斷條件是否成立，成立，則執(zhí)行指定的程序段；不成立，則跳過不執(zhí)行該程序段。條件可以是單一的條件，也可以是復(fù)合條件。例如：IFR[1]<=9，JUMPLBL[2]如果R[1]小于9，則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號為LBL[1]的該行執(zhí)行，否則執(zhí)行下一行程序IFR[1]<9ANDDI[102]=ONCALLTEST3如果R[1]小于9且DI[102]信號為ON，則調(diào)用子程序TEST3，否則執(zhí)行下一行程序IFR[1]<9ORDI〔102]<>ONCALLTEST3如果R[1]小于9或DI[102〕信號為OFF，調(diào)用子程序TEST3，否則執(zhí)行下一行程序條件比較指令I(lǐng)F（三）IF指令插入步驟以“IFR[1]<3,JMPLBL[10]”為例等待指令（一）等待指令格式等待指令，可以在所指定的時間，或條件得到滿足之前使程序的執(zhí)行等待。等待指令有2類。 指定時間等待指令——使程序的執(zhí)行在指定時間內(nèi)等待。 條件等待指令——在指定的條件得到滿足之前，使程序執(zhí)行等待等待指令（二）等待指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號處，如圖4-46所示，在[END]處添加，即在程序最末處加入指令；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框。根據(jù)實際編程所需邏輯，在彈出的選擇框中選擇相應(yīng)指令。本小節(jié)以“WAIT…(sec)”為例，完成參數(shù)選擇填寫。3、選擇完成后移動光標(biāo)輸入所需時間5秒。跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL（一）指令格式JMPLBL[i]指令，使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到相同程序內(nèi)所指定的標(biāo)簽。格式如下：標(biāo)簽指令LBL[i：Comment]——用于標(biāo)記標(biāo)簽點，i的范圍1-32766，Comment為注釋內(nèi)容，

最多16字符。跳轉(zhuǎn)指令LBL[i：Comment]——用于標(biāo)記標(biāo)簽點，i的范圍1-32766，Comment為注釋內(nèi)容，

最多16字符。程序中標(biāo)記1處為第6行當(dāng)程序執(zhí)行到完第一行，即機器人到達(dá)P[3]，然后執(zhí)行第二行調(diào)轉(zhuǎn)指令。此時程序不再執(zhí)行第三、四、五行，直接跳轉(zhuǎn)到第六行標(biāo)記1處，開始執(zhí)行第七行并繼續(xù)往下執(zhí)行。跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL（二）等待指令插入步驟在程序中加入等待指令步驟：1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框。根據(jù)實際編程所需邏輯，在彈出的選擇框中選擇標(biāo)簽和跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽，并輸入相應(yīng)標(biāo)簽編號。注意：跳轉(zhuǎn)指令可以配合判斷指令使用，跳轉(zhuǎn)到哪個程序行向下執(zhí)行由LBL[i]指定，注意LBL[i]標(biāo)號在同一程序段中不能重復(fù)。Call調(diào)用指令（一）指令格式CALL（程序名）指令，一般用于子程序的調(diào)用，使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其他程序（子程序）的第1行后執(zhí)行該程序。當(dāng)被呼叫的程序的執(zhí)行結(jié)束時，返回到緊跟所呼叫程序（主程序）的程序呼叫指令后的指令。呼叫的程序名，自動地從所打開的輔助菜單選擇，或者按下F5鍵“字符串”后直接輸入字符。格式如下：Call程序名例如CallTEST3（二）指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框，選擇調(diào)用功能指令。3、選擇調(diào)用程序，彈出程序選擇界面，選擇需要調(diào)用的程序，按下“ENTER”鍵即可完成程序調(diào)用。條件偏移指令（一）指令格式格式：OFFSETCONDITIONPR[i]

偏移條件PR[i]LP[k]100mm/secFINEoffset

對P[k]點進(jìn)行偏移值得注意的是如下格式偏移也有效，且此格式在編程中更加常用

LP[2]100mm/secFINEoffset，PR[1]等同于OFFSETCONDITIONPR[1]LP[2]100mm/secFINEoffset條件偏移指令（二）插入步驟：位置寄存器創(chuàng)建步驟（a）通過寄存器設(shè)定(b)通過編程賦值條件偏移指令（二）條件偏移指令創(chuàng)建步驟設(shè)定好位置寄存器后，返回程序編輯界面，按下功能欄處“點”按鈕，出現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)動作選擇方框，上下移動光標(biāo)選擇直線運動指令“LP[]100mm/secFINE”。1、選擇完指令后，將光標(biāo)移動至指令最后，按下功能欄處“選擇”鍵。2、在彈出的指令框中選擇“偏移，PR[]”指令，輸入位置寄存器編號，完成后的指令如圖所示。用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令（一）指令格式當(dāng)程序執(zhí)行完UFRAME_NUM指令，系統(tǒng)將自動激活該指令所指定的用戶坐標(biāo)系。指令格式如下：UFRAME_NUM=i（工具編號i范圍：0-9）例如：UFRAME_NUM=1（二）指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框，將光標(biāo)移動到“下一頁”，在下一頁選擇“偏移/坐標(biāo)系”功能指令。3、彈出選擇界面，選擇“UFRAME_NUM=…”，然后輸入對應(yīng)用戶坐標(biāo)系編號。運動速度指令指令格式與說明速度運動指令用于限定機器人運動的速度。指令格式如下：OVERRIDE=V%（V范圍：1-100）程序說明如下：OVERRIDE=10%JP[1]100%FINELP[2]100mm/secFINE（運動指令指定的運動速度無效，由“OVERRIDE=10%”限制在機器人全速的20%下運動）謝謝FANUC機器人編程指令（三）智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實訓(xùn)程序編輯涉及的基本操作（一）運動指令格式參數(shù)修改在編輯界面，移動光標(biāo)到運動指令不同參數(shù)上，可對相應(yīng)內(nèi)容進(jìn)行修改。光標(biāo)移至運動指令“L”處，按下“選擇”，可修改運動指令形式，移動光標(biāo)選擇需要的形式按“ETER”鍵確定。光標(biāo)移至運動指令“FINE”處，按下“選擇”，可修改“FINE”或“CNT”；光標(biāo)移至運動指令“1”處，可直接輸入數(shù)值修改示教點編號，按下“ENTER”鍵可對改示教點添加注釋。程序編輯涉及的基本操作（二）修改位置點方法一：示教修改將機器人TCP點移動到新位置。在示教器編輯界面，如圖4-53所示移動光標(biāo)到需要修改的行，按下“SHIFT+F5修正位置”，即可將此時機器人位置數(shù)據(jù)更新至示教點。指令前出現(xiàn)“@”說明已修改成功。方法二：直接輸入（已知新位置的坐標(biāo)信息）