自動控制原理 每章小結(jié)匯 田茸 第1-8章

PAGE1自動控制系統(tǒng)有多種分類方法。本書主要研究線性定常系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)問題。R(sN(s兩種輸入信號的作C(sE(s的分PAGE3時(shí)域分析法是一種通過求解系統(tǒng)在典型輸入信號作用下的時(shí)間響應(yīng)來分析系統(tǒng)的動態(tài)控制系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)主要有上升時(shí)間tr、峰值時(shí)間tp、調(diào)節(jié)時(shí)間ts、超調(diào)量%和穩(wěn)態(tài)誤差ess等。常用調(diào)節(jié)時(shí)間ts和超調(diào)量%評價(jià)系統(tǒng)的動態(tài)性能，用穩(wěn)態(tài)誤差ess評價(jià)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。一階、二階系統(tǒng)在控制工程中應(yīng)用廣泛，其動態(tài)性能指標(biāo)與系統(tǒng)特征參數(shù)密切相關(guān)，相關(guān)公式是分析一階、二階系統(tǒng)動態(tài)性能的基礎(chǔ)，必須牢固掌握。采用比例-微分控制和測速軟件進(jìn)行高階系統(tǒng)分析。(閉環(huán)特征根)s左半平面。利用勞斯穩(wěn)定判據(jù)可以通過特征方程的系數(shù)，間接判定系統(tǒng)-微分控制的方法，以填補(bǔ)特征方程的缺項(xiàng)從而消除結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定現(xiàn)象。s平面上的軌跡，簡稱為根軌跡，它是一種工程圖解方法。8為精確畫出系統(tǒng)的根軌跡提供了有力工具。（例如時(shí)滯系統(tǒng)靈活性不足等等?？刂葡到y(tǒng)的頻域分析法是利用系統(tǒng)的頻率特性來分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的一種圖解方法。系統(tǒng)的頻率特性是控制系統(tǒng)的頻率域數(shù)學(xué)模型，其定義為G(jω)G(jω)ejG(jω)A(ω)ejφ(ω)其中A(ω)稱為系統(tǒng)的幅頻特性，φ(ω)稱為系統(tǒng)的相頻特性。將系統(tǒng)傳遞函數(shù)G(s)中的復(fù)變量s用jω代替，就得到了系統(tǒng)的頻率特性G(jω)。通常，頻率特性有幅頻特性曲線和相（Nyquist圖（Bode圖圖）幾種幾何表示方法。在工程中廣泛使用的是幅相頻率特性曲線和對數(shù)頻率特性曲線。h。M(0)MrM(0)的大小反映系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度；諧振峰值Mr的大小反映系統(tǒng)的平穩(wěn)性；諧振頻率ωr的大小反映系統(tǒng)的快速性；帶寬頻率ωb的大小反映系統(tǒng)的快速性和抗干擾能力。PAGE6按校正裝置附加在系統(tǒng)中的不同位置，系統(tǒng)校正分為串聯(lián)校正、反饋校正和復(fù)合校正。線性系統(tǒng)的基本控制規(guī)律包括比例（P）控制、積分（I）控制和微分（D）控制。由這三種PPIPDPID根據(jù)校正裝置的頻率特性，校正裝置分為超前校正裝置、滯后校正裝置和滯后-超前校RC圖）的形狀，達(dá)到并滿足控制系統(tǒng)性能指標(biāo)的要求。離散系統(tǒng)是指系統(tǒng)中有一處或幾處信號是脈沖串或數(shù)碼的系統(tǒng)。離散控制系統(tǒng)包括采樣控制系統(tǒng)（脈沖控制系統(tǒng)）和數(shù)字控制系統(tǒng)（計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。在理想采樣及忽略量化誤差情況下，采樣控制系統(tǒng)近似于數(shù)字控制系統(tǒng)，將它們統(tǒng)稱為離散系統(tǒng)。msmz變換是分析離散系統(tǒng)的重要數(shù)學(xué)工具，它是從拉普拉斯變換直接引申出來的一種變換方法，與拉普拉斯變換有很多相似之處。利用z變換法原則上只能研究系統(tǒng)在采樣點(diǎn)上的特性。差分方程是離散系統(tǒng)在時(shí)域的數(shù)學(xué)描述形式，脈沖傳遞函數(shù)是離散系統(tǒng)在z域的數(shù)學(xué)描述形式。在系統(tǒng)初始條件為零的情況下，兩者之間是可以互相轉(zhuǎn)換的。脈沖傳遞函數(shù)反映的是系統(tǒng)輸入采樣信號與輸出采樣信號之間的傳遞關(guān)系，它與采樣開關(guān)在離散系統(tǒng)中的位置有關(guān)。有些情況下可能求不出系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)，只能求得輸出信號的z變換。zw域中的勞斯穩(wěn)定判據(jù)或z域中的朱利穩(wěn)定判據(jù)。離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算可以運(yùn)用終值z平面的分布T的選擇有關(guān)。線性離散系統(tǒng)的校正是指設(shè)計(jì)合適的數(shù)字控制器，以使系統(tǒng)滿足性能指標(biāo)的要求。最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)是離散系統(tǒng)數(shù)字校正應(yīng)用之一，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)在典型輸入信號作用下，能以最少拍結(jié)束響應(yīng)過程，且在