《車路協(xié)同路側(cè)基礎設施 第1部分：總體技術要求》編制說明

《車路協(xié)同路側(cè)基礎設施第1部分：總體技術要求》

編制說明

一、工作簡況

1.1任務來源

《車路協(xié)同路側(cè)基礎設施第1部分：總體技術要求》團體標準是由中國汽車

工程學會批準立項。文件號中汽學函【2022】43號，任務號為2022-43。本標準由

中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公

司、北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司等單位起草。

1.2編制背景與目標

車路協(xié)同是我國實現(xiàn)自動駕駛商業(yè)化落地的重要路徑，路側(cè)基礎設施是車路協(xié)

同系統(tǒng)的基礎性支撐。在相關政策的支持下，北京、上海、廣州等地的自動駕駛示

范區(qū)已陸續(xù)部署智能網(wǎng)聯(lián)路側(cè)基礎設施，并開展示范應用。以北京經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)

為例，通過1.0和2.0階段建設，已經(jīng)建成329個智能網(wǎng)聯(lián)路口，雙向750公里城

市道路和10公里高速公路，實現(xiàn)了車路云一體化功能覆蓋。

在車路協(xié)同自動駕駛技術與單車智能自動駕駛技術融合發(fā)展的趨勢下，智能網(wǎng)

聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)已進入技術快速演進、產(chǎn)業(yè)加速布局的商業(yè)化前期階段，但目前車路協(xié)

同系統(tǒng)路側(cè)基礎設施建設仍存在系統(tǒng)架構、技術要求及部署方案尚未統(tǒng)一等問題，

還不足以支撐高等級自動駕駛規(guī)模商業(yè)化落地。

為填補車路協(xié)同路側(cè)基礎設施技術標準空白，結(jié)合目前車路協(xié)同路側(cè)基礎設施

建設和示范應用經(jīng)驗，開展《車路協(xié)同路側(cè)基礎設施第1部分：總體技術要求》

標準研制，為車路協(xié)同路側(cè)基礎設施設計、開發(fā)、運行和維護提供參考，為路側(cè)基

礎設施制造商、承建商、運營商及服務商提供指導，有效推動車路協(xié)同路側(cè)基礎設

施的標準化建設。

1.3主要工作過程

1.3.1預研階段

本標準于2022年2月至2022年3月完成車路協(xié)同路側(cè)基礎設施相關資料收

集；2022年4月至2022年5月完成起草工作組的組建、起草標準框架，梳理主要

工作內(nèi)容；

1

1.3.2立項階段

2022年6月，通過立項審查；

1.3.3征求意見階段

2022年7月至2022年10月，完成標準初稿；2022年11月，完成工作組內(nèi)標

準編制第一次研討，討論修改標準初稿；2022年12月至2023年3月，根據(jù)第一

次研討結(jié)果，修改完善標準文件；2023年4月，完成工作組內(nèi)標準編制第二次研

討，并完善標準文件；2023年5月，完成工作組內(nèi)標準編制第三次研討，繼續(xù)修

改完善標準文件；2023年6月至2023年10月，形成標準征求意見稿；預計2023

年11月底之前完成標準的征求意見稿工作，

2022年11月至2023年5月共召開三次標準討論會，第一次會議主要討論標

準初稿，起草工作組基于標準初稿對標準內(nèi)容進行了進一步的梳理和討論。第二次

會議討論主要討論標準中涉及到的共性技術問題，會后根據(jù)各位專家提供的修改意

見，匯總形成第二版內(nèi)部討論稿。第三次會議討論標準文件的遺留未解決問題，在

意見完善的基礎上,形成了征求意見稿。

對于征求意見的處理主要有兩種方式，一種是無關內(nèi)容的修訂意見，起草組牽

頭單位直接修訂即可；另一種是涉及到內(nèi)容的修訂意見，由牽頭單位組織相關參與

單位進行討論，并形成一致的修訂意見。

1.3.4審查階段

2024年1月完成標準的送審稿；

1.3.5報批階段

2024年3月完成標準報批工作。

1.3.6發(fā)布階段

2024年6月完成標準發(fā)布工作。

1.4編制工作組

序號姓名單位聯(lián)絡方式

1張劍鋒國汽（北京）智/p>

網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有

限公司

2孫寧北京車網(wǎng)科技發(fā)/p>

有限公司

2

3李峰北京車網(wǎng)科技發(fā)/p>

有限公司

4霍俊江北京車網(wǎng)科技發(fā)/p>

有限公司

5陳瀚北京車網(wǎng)科技發(fā)/p>

有限公司

6熊迪北京車網(wǎng)科技發(fā)/p>

有限公司

7李滋聯(lián)想（北京）有/p>

公司

8馬春香北京萬集科技股/p>

有限公司

9曾少旭高新興科技集團/p>

份有限公司

10劉軍偉華為技術有限公/p>

11房驥中國信息通信研/p>

院

12李鵬鵬重慶市信息通信/p>

詢設計院

二、標準編制原則和主要內(nèi)容

2.1標準制定原則

在充分總結(jié)和比較了國內(nèi)外路側(cè)基礎設施的設備選型、部署方案等相關研究基

礎上，參考了《GB/T20999交通信號控制機與上位機間的數(shù)據(jù)通信協(xié)議》、《GB/T

28789視頻交通事件檢測器》、《YD/T3400基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術總體

技術要求》、《T/CSAE53合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數(shù)據(jù)交

互標準（第一階段）》、《T/ITS0110基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術直連通信

系統(tǒng)路側(cè)單元技術要求》等標準中的有關內(nèi)容，結(jié)合智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范區(qū)路側(cè)基礎

設施部署應用實際，提出相關設施的總體技術要求，以確保標準的可用性。

2.1.1通用性原則

3

本標準提出的車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎設施總體技術要求適用于城市道路中主干

路、次干路和支路車路協(xié)同路側(cè)基礎設施的設計、開發(fā)、運行和維護，具有較強的

通用性。

2.1.2指導性原則

本標準提出的車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎設施的總體技術要求可指導車路協(xié)同系統(tǒng)

的建設、運營和管理機構、部門開展安全相關工作，具有較強的指導性。

2.1.3協(xié)調(diào)性原則

本標準編制過程中參考了目前交通信號機、視頻檢測器、車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術

等路側(cè)基礎設施方面的相關國家標準和行業(yè)標準，且根據(jù)車路協(xié)同系統(tǒng)中路側(cè)基礎

設施建設的實際情況提出了本標準內(nèi)容，與現(xiàn)有的國家標準中的相關要求是協(xié)調(diào)統(tǒng)

一的。

2.1.4兼容性原則

本標準提出的車路協(xié)同路側(cè)基礎設施總體技術要求充分考慮了各個車聯(lián)網(wǎng)先導

區(qū)/示范區(qū)的建設情況，匯總共性技術指標，具有普遍適用性。

2.2標準主要技術內(nèi)容

本標準共分為7章，規(guī)定了車路協(xié)同路側(cè)基礎設施的基本構成、總體要求、技

術要求。主要內(nèi)容包括范圍、規(guī)范性引用文件、術語和定義、縮略語、車路協(xié)同路

側(cè)基礎設施構成、總體要求、感知設備技術要求、通信設備技術要求、計算設備技

術要求、安全技術要求以及應用場景建設技術要求等內(nèi)容。

2.3關鍵技術問題說明

本標準的關鍵技術問題是車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎設施信息基本構成，以及基于

此構成，提出適用于路側(cè)基礎設施運營實際的設備、安全及場景建設技術要求。

2.4標準主要內(nèi)容的論據(jù)

本標準基于車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎設施基本構成，重點針對路側(cè)計算設備、路

側(cè)通信設備、路側(cè)感知設備、信息安全、應用場景建設等明確技術要求。

在路側(cè)通信設備方面，重點參考《YD/T3400基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術

總體技術要求》、《T/ITS0110基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術直連通信系統(tǒng)路

側(cè)單元技術要求》等標準內(nèi)容。在路側(cè)感知設備方面，重點參考《GB/T28789視頻

交通事件檢測器》標準內(nèi)容。在信息安全方面，重點參考《GB/T22239信息安全技

術網(wǎng)絡安全等級保護基本要求》、《GB/T22240信息安全技術網(wǎng)絡安全等級保護

4

定級指南》標準內(nèi)容。在場景建設方面，重點參考《T/CSAE53合作式智能運輸系

統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數(shù)據(jù)交互標準（第一階段）》、《T/CSAE157合作

式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數(shù)據(jù)交互標準（第二階段）》標準內(nèi)容。

同時，組織具備路側(cè)基礎設施生產(chǎn)、建設、部署及運營等實際經(jīng)驗的廠商、單位，

根據(jù)行業(yè)實際，對具體技術要求的合理性、適用性進行研討和確認。

2.5標準工作基礎

編制組牽頭單位國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司支撐北京市高級別

自動駕駛示范區(qū)車路協(xié)同基礎設施建設工作。

編制組牽頭單位北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司為北京市高級別自動駕駛示范區(qū)運

營單位，圍繞北京市高級別自動駕駛示范區(qū)的建設和運營實際，已發(fā)布或立項在研

《車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎設施》系列標準體系。

編寫組主要起草單位均在支撐示范區(qū)車路協(xié)同系統(tǒng)建設與智能化路側(cè)基礎設施

部署及運營方面具有豐富的經(jīng)驗。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

北京市高級別自動駕駛示范區(qū)1.0階段開創(chuàng)了國內(nèi)首個“多桿合一、多感合

一、多箱合一”智能網(wǎng)聯(lián)路口建設方案，部署低時延、高分辨率多傳感器融合系統(tǒng)

以及邊緣計算單元（MEC）、車路通信系統(tǒng)等新型城市智能系統(tǒng)，完成了28個標準

路口數(shù)字化設施的迭代演進。示范區(qū)2.0階段以標準路口建設方案為基礎，通過優(yōu)

化方案推進核心區(qū)域道路全覆蓋，完成在經(jīng)開區(qū)60平方公里范圍內(nèi)301個數(shù)字化

路口的智能路側(cè)基礎設施覆蓋，對車輛、道路、行人、交通事件和氣象環(huán)境等路口

交通要素形成超視距、多維度、實時的全息感知，進一步提升了路側(cè)智能基礎設施

的對外服務能力，開發(fā)了一系列車路云一體化應用場景，逐步形成了自動駕駛服務

生態(tài)。

已在北京市高級別自動駕駛示范區(qū)開展了相關測試驗證，對示范區(qū)2.0階段建

設的301個路口性能進行測試。采用自動駕駛車對路側(cè)系統(tǒng)提供的感知數(shù)據(jù)與車輛

自身的定位、速度、航向角等數(shù)據(jù)進行對比。從測試結(jié)果來看，機動車的定位精度

平均優(yōu)于0.81M，速度精度平均優(yōu)于2.45Km/h，航向角精度平均優(yōu)于1.74°，感

知消息結(jié)構化數(shù)據(jù)輸出頻率大于12Hz。支撐本標準的性能要求部分。

部分測試數(shù)據(jù)如下：

5

單路口定位精度（平均值）

定

位1.2

精

度

（1

米

）

0.8

0.6

0.4

0.2

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口號

單路口速度精度（平均值）

速

度1.2

精

度

（1

米/

秒0.8

）

0.6

0.4

0.2

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口號

單路口航向角精度（平均值）

航

向3.5

角

精

度3

（

2.5

米/

秒2

）

1.5

1

0.5

0

121416181101121141161181201221241261281301

路口號

6

四、標準中涉及專利的情況

無。

五、預期達到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

本標準的編制，針對車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)設施提出總體技術要求，用以規(guī)范城市

道路車路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)基礎設施的設計、開發(fā)、運行和維護，支撐開展車路協(xié)同系

統(tǒng)相關應用服務，為路側(cè)基礎設施制造商、運營商及服務商提供指導，為車路協(xié)同

系統(tǒng)的建設、運營和管理