室內(nèi)噴涂機(jī)器人-使 每 一 個(gè) 項(xiàng) 目 成 為 精 品

室內(nèi)噴涂機(jī)器人使每一個(gè)項(xiàng)目成為精品!

二、乳膠漆施工工藝介紹三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝四、噴涂機(jī)器人施工要點(diǎn)CONTENTS目錄五、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)六、室內(nèi)噴涂機(jī)器人安全事項(xiàng)一、智能建造行業(yè)背景分析智能建造行業(yè)背景分析PART01現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)時(shí)間長、環(huán)境惡劣、施工勞動(dòng)強(qiáng)度大、危險(xiǎn)系數(shù)高、老齡化嚴(yán)重，年輕從業(yè)者嚴(yán)重不足工人臨時(shí)性強(qiáng)、流動(dòng)性大、缺少對(duì)企業(yè)的歸屬感，易產(chǎn)生項(xiàng)目的安全和質(zhì)量隱患管理的信息化程度低人工文化程度和技能很難滿足高標(biāo)準(zhǔn)建筑需求。在我國城鎮(zhèn)化快速推進(jìn)和深化供給側(cè)結(jié)構(gòu)性改革的背景下，單純依靠“低技術(shù)、低成本”的勞動(dòng)密集型模式推動(dòng)建筑業(yè)發(fā)展已難以滿足需要，而我國人口紅利的逐漸消失也在倒逼建筑業(yè)加快向工業(yè)化、標(biāo)準(zhǔn)化、信息化方向轉(zhuǎn)變。傳統(tǒng)施工現(xiàn)場(chǎng)管理模式面臨諸多問題住建部:《推動(dòng)智能建造與建筑工業(yè)化協(xié)同發(fā)展的指導(dǎo)意見》推進(jìn)建筑工業(yè)化、數(shù)字化、智能化升級(jí)，加快建造方式轉(zhuǎn)變，推動(dòng)建筑業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。

發(fā)展目標(biāo)：到2025年，我國智能建造與建筑工業(yè)化協(xié)同發(fā)展的政策體系和產(chǎn)業(yè)體系基本建立，建筑工業(yè)化、數(shù)字化、智能化水平顯著提高，建筑產(chǎn)業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)初步建立，產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)、技術(shù)裝備、科技創(chuàng)新能力以及建筑安全質(zhì)量水平全面提升，勞動(dòng)生產(chǎn)率明顯提高，能源資源消耗及污染排放大幅下降，環(huán)境保護(hù)效應(yīng)顯著。推動(dòng)形成一批智能建造龍頭企業(yè)，引領(lǐng)并帶動(dòng)廣大中小企業(yè)向智能建造轉(zhuǎn)型升級(jí)，打造“中國建造”升級(jí)版。到2035年，我國智能建造與建筑工業(yè)化協(xié)同發(fā)展取得顯著進(jìn)展，企業(yè)創(chuàng)新能力大幅提升，產(chǎn)業(yè)整體優(yōu)勢(shì)明顯增強(qiáng)，“中國建造”核心競(jìng)爭力世界領(lǐng)先，建筑工業(yè)化全面實(shí)現(xiàn)，邁入智能建造世界強(qiáng)國行列。以積極推廣應(yīng)用建筑機(jī)器人為重點(diǎn)，促進(jìn)建筑業(yè)提質(zhì)增效。江蘇省:出臺(tái)《有關(guān)智能建造發(fā)展實(shí)施方案（試行）》通知佛山:《首批智能建造（建筑機(jī)器人）定額子目（試行）》通知《蘇州市2023年度智能建造推進(jìn)工作要點(diǎn)》《首批智能建造（建筑機(jī)器人）定額子目（試行）》的通知需求

建筑機(jī)器人施工已成為行業(yè)智能建造發(fā)展的必然趨勢(shì)，圍繞行業(yè)高品質(zhì)的建筑需求、項(xiàng)目裝配式施工、高精度工藝標(biāo)準(zhǔn)、工期以及是施工強(qiáng)度等因素；基于數(shù)字化、智能化技術(shù)，針對(duì)項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)建筑機(jī)器人的作業(yè)工法編排、技術(shù)體系研究、管理應(yīng)用維護(hù)等，已經(jīng)對(duì)于傳統(tǒng)建筑行業(yè)的作業(yè)環(huán)境和人員能力提出了更高要求。熟悉機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)和操作熟練機(jī)器人語言程序、編程方法按施工工藝正確規(guī)劃機(jī)器人運(yùn)行路徑對(duì)機(jī)器人出現(xiàn)故障進(jìn)行診斷處理企業(yè)人員崗位職業(yè)需求建筑機(jī)器人政策及發(fā)展趨勢(shì)質(zhì)量員安全員建筑信息模型技術(shù)員資料員材料員施工員數(shù)字化人才能力要求對(duì)建筑從業(yè)人員崗位能力提出了新要求《推動(dòng)智能建造與建筑工業(yè)化協(xié)同發(fā)展的指導(dǎo)意見》乳膠漆施工工藝介紹PART02二、乳膠漆施工工藝介紹噴涂機(jī)器人與工人施工對(duì)比：傳統(tǒng)乳膠漆施工流程基層處理二、乳膠漆施工工藝介紹滿刮第一遍膩?zhàn)訚M刮第二遍膩?zhàn)哟蚰テ秸⒖箟A底漆局部修補(bǔ)并打磨局部刷抗堿底漆第一遍面漆局部修補(bǔ)并打磨局部刷面漆第二遍面漆施工班組自檢衛(wèi)生清理項(xiàng)目驗(yàn)收乳膠漆人工施工存在的問題人工作業(yè)效率低；人工成本高；

存在大量登高作業(yè)，產(chǎn)生安全隱患；施工質(zhì)量過度依賴工人的經(jīng)驗(yàn)，穩(wěn)定性差；施工中的涂料浪費(fèi)可能會(huì)導(dǎo)致成本上升，影響項(xiàng)目效益；施工環(huán)境的通風(fēng)不良，散發(fā)出的有害氣體，對(duì)施工人員健康產(chǎn)生影響。二、乳膠漆施工工藝介紹噴涂機(jī)器人施工工藝流程基層處理二、乳膠漆施工工藝介紹滿刮第一遍膩?zhàn)訚M刮第二遍膩?zhàn)哟蚰テ秸Ⅱ?yàn)收自動(dòng)噴涂底漆局部修補(bǔ)并打磨局部補(bǔ)噴底漆施工班組自檢衛(wèi)生清理項(xiàng)目驗(yàn)收機(jī)器人狀態(tài)查詢拌料、加料導(dǎo)入地圖、路徑文件噴涂底漆第一遍面漆第二遍面漆使用機(jī)器人施工的優(yōu)勢(shì)節(jié)省大量的勞動(dòng)力；減少材料浪費(fèi)，降低生產(chǎn)成本；提高施工效率；提高施工質(zhì)量；減少項(xiàng)目潛在安全風(fēng)險(xiǎn)；避免涂料對(duì)工人健康的危害；提高項(xiàng)目利潤。

二、乳膠漆施工工藝介紹二、乳膠漆施工工藝介紹對(duì)于建筑柱、梁、墻、板等構(gòu)件進(jìn)行自動(dòng)噴涂作業(yè)；支持自動(dòng)進(jìn)行空間環(huán)境掃描，高精度定位導(dǎo)；支持感知技術(shù)、控制算法；距離計(jì)算分析；支持路徑規(guī)劃、自動(dòng)導(dǎo)航、物體避障；工程質(zhì)量檢測(cè)；工藝模擬推演與優(yōu)化；提供建筑機(jī)器人虛擬實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。室內(nèi)噴涂機(jī)器人的功能：二、乳膠漆施工工藝介紹室內(nèi)噴涂機(jī)器人的功能參數(shù)：參數(shù)名稱參數(shù)值版本V2.0外形尺寸（長x寬x高）980mmX780mmX1720mm整機(jī)重量230kg工作續(xù)航4h料桶容量35L水箱容量7.8L移動(dòng)速度＜0.5m/s噴涂高度＜2500mm最大噴涂效率279m2/h最大爬坡角度＜10°最大越障高度≤120mm最大越溝寬度≤150mm二、乳膠漆施工工藝介紹室內(nèi)噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)：電氣系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)控制單元二、乳膠漆施工工藝介紹室內(nèi)噴涂機(jī)器人的智能系統(tǒng)：噴涂系統(tǒng)：包括噴槍、涂料供給裝置、噴涂控制裝置等。機(jī)器人虛擬實(shí)訓(xùn)平臺(tái)：支持噴涂工藝編排，噴涂參數(shù)設(shè)置（涂料材料、順序、方向、速度、效果）、噴涂質(zhì)量檢測(cè)等，包括機(jī)器人控制、路徑規(guī)劃、圖像處理等模塊，能實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制、路徑規(guī)劃、圖像識(shí)別，提高機(jī)器人智能化、自動(dòng)化作業(yè)水平。定位導(dǎo)航系統(tǒng)：采用“激光導(dǎo)航、空間掃描識(shí)別、視覺圖像處理”等技術(shù)，支持機(jī)器人自主導(dǎo)航、準(zhǔn)確定位，保障機(jī)器人能夠準(zhǔn)確、識(shí)別噴涂區(qū)域，保證噴涂區(qū)域精度、一致性。感知控制系統(tǒng)：配備多種感知、控制設(shè)備，如“傳感器、攝像頭、激光掃描儀“等，實(shí)時(shí)感知周圍環(huán)境、狀態(tài)。噴涂機(jī)器人可及時(shí)調(diào)整、優(yōu)化噴涂參數(shù)、避開障礙物，并對(duì)噴涂過程監(jiān)控、調(diào)整。二、乳膠漆施工工藝介紹噴涂系統(tǒng)：噴槍——負(fù)責(zé)將涂料均勻噴灑構(gòu)件上涂料供給裝置——提供持續(xù)涂料供應(yīng)；噴涂控制裝置——負(fù)責(zé)調(diào)整噴涂參數(shù)、監(jiān)控噴涂過程。二、乳膠漆施工工藝介紹機(jī)器人虛擬實(shí)訓(xùn)平臺(tái)：室內(nèi)噴涂機(jī)器人的認(rèn)知——了解操作流程與作業(yè)規(guī)范；機(jī)器人施工模擬——掌握模擬實(shí)操機(jī)器人的施工準(zhǔn)備和具體操作

；機(jī)器人策劃系統(tǒng)——掌握機(jī)器人選型，工藝參數(shù)設(shè)置，路徑策劃；正式考核——大賽考核二、乳膠漆施工工藝介紹室內(nèi)噴涂機(jī)器人的價(jià)值：1、質(zhì)量：能有效解決涂料噴涂施工種存在的漏噴、噴涂不均勻。2、效率：相較于傳統(tǒng)人工，噴涂作業(yè)效率可提升至人工的3～5倍。3、安全：噴涂過程無人化，降低噴霧擴(kuò)散危害。4、成本：機(jī)器人一次投入，長期使用，均攤成本低，相較于人工勞務(wù)費(fèi)用，具有較大優(yōu)勢(shì)。5、工作模式：智能噴涂機(jī)器人具有遠(yuǎn)程遙控、自主工作兩種工作模式，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程演示，教學(xué)。6、噴涂機(jī)器人虛擬教學(xué)平臺(tái)：通過平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)師生自主項(xiàng)目設(shè)計(jì)，噴涂工藝參數(shù)調(diào)整、噴涂方案優(yōu)化、噴涂現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)等;可滿足噴涂機(jī)器人“工藝模擬、程序控制、安全操作、模擬實(shí)訓(xùn)等教學(xué)開展”。加深學(xué)生對(duì)理論知識(shí)的認(rèn)知、理解，掌握建筑噴涂機(jī)器人操作及施工應(yīng)用場(chǎng)景，從而提升教學(xué)質(zhì)量，降低教學(xué)成本。

室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝PART03三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.1施工進(jìn)場(chǎng)前準(zhǔn)備：1.施工平面布置與圖紙資料(1)施工平面布置。施工區(qū)域的合理布置是施工組織的重要環(huán)節(jié)，其主要是通過立體的整體規(guī)劃，平面的具體安排這兩種基礎(chǔ)手段，達(dá)到施工區(qū)域安排合理化、程序化、系統(tǒng)化，有助于簡化交叉施工的復(fù)雜關(guān)系，方便綜合管理。主要考慮內(nèi)容有辦公區(qū)、作業(yè)區(qū)臨時(shí)堆放區(qū)、倉儲(chǔ)區(qū)、物資運(yùn)輸線路、人員通道等。(2)機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)前項(xiàng)目部必須提前15天提供建筑圖、結(jié)構(gòu)圖、裝修圖等圖紙，用于建立BIM模型和進(jìn)行作業(yè)仿真，并明確進(jìn)場(chǎng)時(shí)間和施工工藝，便于開展機(jī)器人的運(yùn)輸和輔助器具準(zhǔn)備工作。三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.1施工進(jìn)場(chǎng)前準(zhǔn)備：2.作業(yè)條件(1)施工空間。房間門洞尺寸不小于750mm，房間凈尺寸不小于1050mmX1500mm，噴涂高度不大于3200mm。(2)爬架和智能升降電梯施工方案必須聯(lián)合審核，智能升降電梯口位置爬架預(yù)留高度不小于7.5m。(3)集中充電、涂料攪拌站等機(jī)器人所需輔助設(shè)備布置。(4)場(chǎng)地地面。地面平整，無障礙物(垂直障礙不超過20mm無雜物，地面坡度小于6°，平整度偏差不大于5mm，溝槽寬度小于50mm，未鋪設(shè)木地板。(5)臨水臨電。設(shè)置專門供水區(qū)和廢水處理區(qū);提供220V供電，供電功率5kw，設(shè)有滿足作業(yè)要求的配電箱。(6)抹灰作業(yè)全部完成，過墻管道、洞口、陰陽角等提前處理完畢，消防箱、配電箱安裝完畢。(7)鋁合金門窗、玻璃提前安裝完畢且可以正常閉合。(8)溫度應(yīng)在5?35°C之間，注意通風(fēng)換氣和防塵。(9)施工前上一道工序檢測(cè)合格，具備噴涂條件，并應(yīng)做好成品保護(hù)，避免污染已完成的分項(xiàng)工程。三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.1施工進(jìn)場(chǎng)前準(zhǔn)備：3.人員準(zhǔn)備室內(nèi)噴涂機(jī)器人作業(yè)班組就位，現(xiàn)場(chǎng)管理及輔助人員就位，詳見下表序號(hào)人員數(shù)量工作內(nèi)容1現(xiàn)場(chǎng)施工員1多機(jī)施工管理2電工2項(xiàng)目電工配合3機(jī)器人操作員1現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人操作施工4機(jī)器人作業(yè)保障人員1機(jī)器人維護(hù)（多項(xiàng)目）5機(jī)器人施工質(zhì)量檢測(cè)員1施工質(zhì)量檢驗(yàn)（多項(xiàng)目）三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.1施工進(jìn)場(chǎng)前準(zhǔn)備：4.材料準(zhǔn)備室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工，選用內(nèi)墻涂料。進(jìn)場(chǎng)材料必須有合格證和檢驗(yàn)報(bào)告，嚴(yán)禁使用假冒偽劣產(chǎn)品;同一標(biāo)段或樓棟應(yīng)盡量使用同一批次的底漆和面漆。5.成品保護(hù)(1)施工前應(yīng)做好鋁合金門窗、窗臺(tái)、玻璃、地面磚、踢腳線、陽臺(tái)、窗臺(tái)等成品或半成品的成品保護(hù)；(2)施工場(chǎng)地灰塵應(yīng)清理干凈，防止施工期間灰塵飛揚(yáng)，影響噴涂質(zhì)量;(3)涂料墻面未干前，室內(nèi)不得清刷地面，以免粉塵沾污墻面，漆面干燥后不得挨近墻面潑水，以免泥水沾污;(4)涂料墻面完工后要妥善保護(hù)，不得磕碰損壞;(5)成品保護(hù)原則：①誰施工誰保護(hù)成品，施工方需在成品施工完成后做好保護(hù)措施；②先檢查后保護(hù)的原則，所有工序必須施工單位自檢、監(jiān)理驗(yàn)收、項(xiàng)目部專業(yè)工程師抽檢合格，并做好成品清潔后方可進(jìn)行保護(hù)；③合理規(guī)劃工序原則，盡量避免多工種在同一作業(yè)戶內(nèi)交叉施工。對(duì)于產(chǎn)品保護(hù)難度較大的材料安排在大部分裝飾工作量完成后進(jìn)行安裝④持續(xù)保護(hù)原則。成品生產(chǎn)方負(fù)有對(duì)成品保護(hù)措施進(jìn)行巡視檢查的責(zé)任，同時(shí)負(fù)有對(duì)已破壞的部分及時(shí)進(jìn)行修補(bǔ)的責(zé)任。三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.1施工準(zhǔn)備：6.技術(shù)準(zhǔn)備(1)熟悉、審查施工圖紙和有關(guān)的設(shè)計(jì)資料(2)熟悉設(shè)計(jì)、施工驗(yàn)收規(guī)范和有關(guān)技術(shù)規(guī)定(3)編制機(jī)器人施工專項(xiàng)方案。(4)編制施工圖預(yù)算和施工預(yù)算。三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.2施工準(zhǔn)備：分類工具名稱作用圖片驗(yàn)收工具溫度計(jì)檢測(cè)室內(nèi)溫度含水率測(cè)試儀檢測(cè)基層含水率靠尺檢測(cè)基面平整度噴涂工具電子秤材料稱重粘度杯（蔡恩杯）檢測(cè)漆水配比，粘度料桶、余料桶、污料桶，清水桶攪拌、盛放油漆過濾網(wǎng)過濾涂料自動(dòng)攪拌機(jī)攪拌涂料三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.2施工準(zhǔn)備：分類工具名稱作用圖片噴涂工具TSL潤滑油用于維護(hù)噴涂機(jī)球閥和噴嘴口防護(hù)裝備安全帽保證在作業(yè)過程中人身安全反光背心用來作為安全警示防護(hù)的裝備口罩防止吸入作業(yè)過程中產(chǎn)生的有害物質(zhì)和氣體消防工具二氧化碳滅火器/水基滅火器/干粉滅火器防止電池燃燒，保證作業(yè)過程中的消防安全三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.2施工準(zhǔn)備：三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.2施工準(zhǔn)備：機(jī)器人準(zhǔn)備序號(hào)步驟具體內(nèi)容1設(shè)備接線機(jī)器人電池線路、接頭等連接正常，機(jī)器人和噴涂機(jī)本體及其他設(shè)備功能都完整，檢測(cè)導(dǎo)線是否裸露，損壞;2噴槍壓力管道檢查查看噴涂機(jī)器人壓力表，默認(rèn)是0mpa，為正常，

若不是0，則需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行泄壓處理；3機(jī)器人開機(jī)按下機(jī)器人開機(jī)按鈕，機(jī)器人通電啟動(dòng)（如有異常禁止開機(jī)）；4系統(tǒng)安全檢測(cè)機(jī)器人電量：≤30%需要及時(shí)充電（≤20%會(huì)發(fā)出警報(bào)）；機(jī)器人指示燈：檢查機(jī)器人是否正常，綠色為正常；機(jī)械臂指示燈：檢查機(jī)械臂是否正常，綠色為正常；輪胎：檢查輪胎是否有漏氣或卡?。ㄎ葱旭倳r(shí)，胎壓在2.1-2.6Bar視作正常）；雷達(dá)：檢查雷達(dá)是否正常（雷達(dá)頻率在12-17hz視作正常）；5設(shè)備操作自檢：Wifi連接自檢；機(jī)械臂自檢；升降機(jī)自檢；底盤自檢。三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.3施工方案策劃：序號(hào)工藝流程內(nèi)容1選擇房型選擇需要進(jìn)行噴涂作業(yè)的戶型圖，導(dǎo)入圖紙2路徑規(guī)劃在作業(yè)空間中設(shè)計(jì)一條從起點(diǎn)-路徑點(diǎn)-終點(diǎn)的最優(yōu)路徑(1)路徑規(guī)劃：在導(dǎo)入的戶型圖紙中，按照不同的區(qū)域設(shè)置起點(diǎn)-路徑點(diǎn)-終點(diǎn)，每個(gè)區(qū)域內(nèi)，起點(diǎn)和終點(diǎn)只能有一個(gè)，路徑點(diǎn)可有多個(gè)；（路徑設(shè)計(jì)需要合理，當(dāng)設(shè)計(jì)非最優(yōu)路徑時(shí)，在模擬系統(tǒng)中會(huì)開啟自動(dòng)規(guī)劃，計(jì)算出最優(yōu)路徑方式，以減少非必要的作業(yè)點(diǎn)，避免機(jī)器人耗能、節(jié)省涂料，節(jié)約成本）（模擬系統(tǒng)中，路徑點(diǎn)規(guī)劃好需要前往現(xiàn)場(chǎng)，進(jìn)行實(shí)際空間地圖掃描）(2)地圖掃描掃描建圖：機(jī)器人在三維空間內(nèi)進(jìn)行掃描，掃描完成后保存建圖結(jié)果修正規(guī)劃：在掃描完成后的地圖（建圖結(jié)果）上可二次編輯作業(yè)點(diǎn)（模擬系統(tǒng)中可切換查看原始戶型圖和建圖結(jié)果的對(duì)比）路徑規(guī)劃完成后，系統(tǒng)自動(dòng)下發(fā)路徑信息到機(jī)器人3路徑預(yù)覽系統(tǒng)中可按照規(guī)劃的路徑信息進(jìn)行路徑模擬（模擬過程中可返回修改路徑規(guī)劃信息）4成品保護(hù)噴涂施工作業(yè)前，對(duì)門窗、窗臺(tái)、玻璃等成品或半成品做成品保護(hù)三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.3施工方案策劃：序號(hào)工藝流程內(nèi)容5噴涂參數(shù)設(shè)置(1)噴涂施工工藝：底漆、面漆（第一遍面漆和第二遍面漆）(2)噴涂壓力：涂料通過噴槍時(shí)施加的壓力，用于控制噴涂液體的流動(dòng)和噴霧效果(3)噴涂速度：機(jī)械臂做噴涂動(dòng)作的速度(4)噴涂離墻距離：噴涂噴槍距離被涂物體表面的距離，影響著涂層的均勻性和厚度(5)噴涂寬度：噴涂液體形成的噴霧或噴射的覆蓋面積，取決于噴涂離墻距離的設(shè)定(6)噴涂步長：每次移動(dòng)噴槍的距離，用于控制涂層的覆蓋范圍和重疊度(7)噴涂高度：噴涂噴槍相對(duì)于被涂物體表面的高度，對(duì)于不同的戶型需要設(shè)置不同的高度噴涂壓力噴涂速度噴涂離墻距離噴涂寬度噴涂步長噴涂高度底漆15mpa550mm/s30-50cm（最優(yōu)數(shù)值：45cm)根據(jù)距離自動(dòng)計(jì)算45cm作業(yè)面高度第一遍面漆16mpa600mm/s第二遍面漆14mpa500mm/s三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.4噴涂準(zhǔn)備（試噴）：序號(hào)工藝流程內(nèi)容1涂料調(diào)配根據(jù)不同的噴涂施工工藝，調(diào)配不同的油漆和水的比例油漆和水的比例：底漆--5:2；面漆--5:1.82涂料攪拌(1)攪拌方式：使用人工的方式或攪拌機(jī)來進(jìn)行攪拌（充分?jǐn)嚢柚令伾鶆驘o分色）(2)粘度測(cè)試：使用蔡恩杯進(jìn)行粘度測(cè)試（將蔡恩杯完全浸入涂料中，杯中充滿液體后，提起的同時(shí)開始計(jì)時(shí)，涂料會(huì)連續(xù)流出，直到流出的液體出現(xiàn)斷流現(xiàn)象，停止計(jì)時(shí)，此時(shí)記錄的時(shí)間即為粘度）底漆：19-22s；面漆：30-35s3倒入涂料試噴(1)將涂料倒入機(jī)器人的料桶中;(2)調(diào)整機(jī)械臂至試噴姿態(tài);(3)開始噴涂：取污水桶至噴嘴正下方，機(jī)器人開始試噴（起初噴嘴會(huì)噴出清水）(4)停止噴涂：當(dāng)噴嘴持續(xù)噴出涂料10s，確保噴涂機(jī)工作正常、涂料噴出的形狀無異常后，則可停止噴涂（模擬系統(tǒng)中當(dāng)持續(xù)噴出白色涂料則為試噴成功）三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.5噴涂執(zhí)行：序號(hào)工藝流程內(nèi)容1模擬噴涂根據(jù)前面設(shè)計(jì)的路徑進(jìn)行模擬噴涂作業(yè)，在三維場(chǎng)景中模擬真實(shí)施工的噴涂過程2常見問題在噴涂過程中隨機(jī)出現(xiàn)噴涂過程中的常見問題(1)發(fā)生碰撞：機(jī)器人在噴涂工作中發(fā)生碰撞停止工作時(shí)，應(yīng)檢查機(jī)器人附近是否有障礙物，若有則斷電后再移除障礙物，確認(rèn)無障礙物后，點(diǎn)擊繼續(xù)工作；(2)過程加料：機(jī)器人在噴涂工作中發(fā)生余料不足時(shí)，會(huì)在余料不足20%發(fā)出警報(bào)后，并暫停工作，需要重新加料后，點(diǎn)擊繼續(xù)工作；(3)壓力不足：機(jī)器人在噴涂工作中發(fā)生壓力不足時(shí)，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)停止工作，需要檢查吸料管是否堵塞，若堵塞則更換濾網(wǎng)后，點(diǎn)擊繼續(xù)工作；3質(zhì)量檢查(1)外觀檢查：無掉粉、起皮、漏刷、透底、泛堿、顏色不均、砂眼、流墜、起疙、濺沫、刷紋明顯等情況；進(jìn)行成品保護(hù)的位置保持潔凈，無涂料痕跡；(2)平整度檢查：墻面轉(zhuǎn)角偏差≤2mm；墻面垂直偏差≤2mm、水平偏差≤1mm4成品保護(hù)(1)溫度檢查：現(xiàn)場(chǎng)室溫需保持在5℃-35℃范圍內(nèi)(2)作業(yè)面保護(hù)：在完工的現(xiàn)場(chǎng)用警戒線進(jìn)行圍護(hù)保護(hù)，不得磕碰、污染飾面三、室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工工藝3.6噴涂結(jié)束：序號(hào)工藝流程內(nèi)容1設(shè)備清洗及維護(hù)(1)倒出余料：從料桶中倒出剩余的涂料至余料桶(2)檢查清水箱：打開清水箱，檢查水位（機(jī)器人清洗需確保水箱的水≥80%）(3)清洗模式切換至清洗模式：機(jī)器人開始清洗（起初噴嘴會(huì)噴出余料）停止清洗：當(dāng)噴嘴持續(xù)噴出清水40-60s，則可停止清洗（模擬系統(tǒng)中當(dāng)持續(xù)噴出清水則為清洗完成）(4)機(jī)器人維護(hù)：在噴嘴口和噴涂機(jī)球閥位置分別滴兩滴TSL油2機(jī)器人入庫控制機(jī)器人入庫，移動(dòng)到充電區(qū)3機(jī)器人斷電及充電(1)斷電：按下機(jī)器人上的關(guān)機(jī)按鈕，機(jī)器人則斷電(2)充電：插上充電器，機(jī)器人進(jìn)入充電狀態(tài)噴涂機(jī)器人施工要點(diǎn)PART04四、噴涂機(jī)器人施工要點(diǎn)4.1開機(jī)前檢查：(1)檢查供電電池線路及接頭、電機(jī)動(dòng)力線纜、編碼器線纜、抱閘線纜、各傳感器線纜(包括光電開關(guān)及行程開關(guān)等)狀態(tài)，存在線路破損、老化、接頭松動(dòng)、積塵等現(xiàn)象嚴(yán)禁開機(jī);(2)檢查急停按鈕可操作性及急停功能是否完好，如有異常嚴(yán)禁啟動(dòng)設(shè)備;(3)檢查機(jī)器人本體、電控柜箱、料桶、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等外部防護(hù)裝置的完整性防護(hù)設(shè)施不完整時(shí)嚴(yán)禁開機(jī);(4)檢查噴涂機(jī)本體、空氣壓縮機(jī)設(shè)備功能完整性，噴涂系統(tǒng)管道出現(xiàn)破損、裂紋斷裂現(xiàn)象禁止啟動(dòng)設(shè)備;(5)檢查電控柜內(nèi)狀態(tài)，存在雜物、積灰、浸液等異常嚴(yán)禁開機(jī)，嚴(yán)禁在電控柜內(nèi)放置配件、工具、雜物、安全帽等，以免影響到部分線路，造成設(shè)備的異常。四、噴涂機(jī)器人施工要點(diǎn)4.2添加路徑：1.路徑方向按逆時(shí)針方向；2.每個(gè)房間至少有一個(gè)起點(diǎn)和一個(gè)終點(diǎn)，中間路徑點(diǎn)最多6個(gè)點(diǎn)；四、噴涂機(jī)器人施工要點(diǎn)4.3確認(rèn)路徑：1.按”V”鍵切換視角；2.確認(rèn)后，點(diǎn)擊“完成路徑規(guī)劃”后

才能進(jìn)行下一步操作。四、噴涂機(jī)器人施工要點(diǎn)4.4噴涂施工后成品保護(hù)：1.涂料未干前，不能打掃地面，防止灰塵等污染墻面涂料。最后一遍涂料表面干燥前

，保持室內(nèi)空氣流通，預(yù)防漆膜干燥后表面無光或光澤不足，影響成膜效果；2.應(yīng)對(duì)完工后涂飾工程陽角、突出處用硬質(zhì)材料維護(hù)保護(hù)，不得磕碰，污染飾面。噴涂機(jī)器人施工質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)PART05五、噴涂機(jī)器人施工質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)5.1質(zhì)量驗(yàn)收方法及標(biāo)準(zhǔn)：水性涂料分為薄涂料、厚涂料、復(fù)層涂料三種，根據(jù)《建筑裝飾裝修工程質(zhì)量驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)》GB50210-2018主控項(xiàng)目質(zhì)量要求，五、噴涂機(jī)器人施工質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)5.1質(zhì)量驗(yàn)收方法及標(biāo)準(zhǔn)：室內(nèi)噴涂機(jī)器人施工質(zhì)量應(yīng)符合《建筑裝飾裝修工程質(zhì)量驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)》GB50210-2018主控項(xiàng)目質(zhì)量要求詳見12.2.7，五、噴涂機(jī)器人施工質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)5.1質(zhì)量驗(yàn)收方法及標(biāo)準(zhǔn)：五、噴涂機(jī)器人施工質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)5.1質(zhì)量驗(yàn)收方法及標(biāo)準(zhǔn)：室內(nèi)噴涂機(jī)器人安全事項(xiàng)PART06六、噴涂機(jī)器人安全事項(xiàng)6.1安全管理事項(xiàng)：(1)用電安全。工作設(shè)備引電需遵守工地安全用電規(guī)定，需設(shè)置專用的充電場(chǎng)所，并進(jìn)行相關(guān)的安全防護(hù)與警示;(2)工作設(shè)備安全(安裝、使用、故障處理等)。需要專門設(shè)置工作設(shè)備存放處并做好相關(guān)防護(hù)工作；(3)作業(yè)人員