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文檔簡介
項目8二自由度云臺控制器編程下載編程下載的目的是將設計所生成的文件通過計算機下載到目標器件，驗證設計是否滿足實際要求或能否在實際中應用。1.硬件電路連接設計的二自由度云臺控制器模塊輸入輸出端口如圖8.50所示。圖8.50控制器模塊輸入輸出端口項目8二自由度云臺控制器編程下載1.硬件電路連接
圖8.50控制器模塊輸入輸出端口【clk】為系統(tǒng)時鐘信號輸入端，與FPGA最小系統(tǒng)板所提供的50MHz時鐘信號相連接【kbrow[3..0]】為4×4矩陣鍵盤行信號輸入端，連接矩陣鍵盤行線【kbcol[3..0]】為4×4矩陣鍵盤列掃描信號輸出端，連接矩陣鍵盤列線【q[7..0]】為4數(shù)碼管動態(tài)顯示段信號輸出端，連接4數(shù)碼管a-g及p管腳【w[3..0]】為數(shù)碼管動態(tài)顯示位信號輸出端，分別連接4數(shù)碼管的公共端【pwm1】為控制舵機1的信號輸出端，連接舵機1的控制信號線【pwm2】為控制舵機2的信號輸出端，連接舵機2的控制信號線項目8二自由度云臺控制器編程下載2.輸入輸出連接原理圖
圖8.51二自由度云臺控制器與輸入輸出設備連接
輸入輸出元件4×4矩陣鍵盤、4數(shù)碼管、舵機1、舵機2等與FPGA最小系統(tǒng)板連接原理圖，如圖8.51所示。項目8二自由度云臺控制器編程下載2.輸入輸出連接原理圖
圖8.52二自由度云臺控制器與輸入輸出元件連接
輸入輸出設備4×4矩陣鍵盤、4數(shù)碼管、舵機1、舵機2等與FPGA最小系統(tǒng)板連接實物圖，如圖8.52所示。項目8二自由度云臺控制器編程下載3.編程下載（1）指定目標器件芯片
根據(jù)EP2C5T144-FPGA最小系統(tǒng)板，指定目標器件。（2）輸入輸出引腳鎖定
根據(jù)二自由度云臺控制器與輸入輸出設備連接原理圖8.51可知，二自由度云臺控制器輸入輸出端口與目標芯片引腳的連接關系見表8.3。項目8二自由度云臺控制器編程下載3.編程下載（3）下載設計文件將PC機與目標芯片相連接。將“USB-Blaster”下載電纜的一端連接到PC機的USB口，另一端接到FPGA最小系統(tǒng)板的JTAG
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