三菱FX系列PLC原理及應(yīng)用 課件 第5章步進(jìn)指令及狀態(tài)編程法

PLC控制技術(shù)步進(jìn)指令及狀態(tài)編程法1回顧和測試下面程序的含義是（其中Z0=10)：答案：當(dāng)X001接通運(yùn)行一次加法，將D10的內(nèi)容+D1的內(nèi)容，送到D2回顧和測試說明下面MOV指令的傳送功能：$MOVSMOV答案：$MOV傳送字符串SMOV移位傳送BMOV將D5~D8傳送到D10~D12FMOV將D0傳送到D10~D12回顧和測試根據(jù)下面的梯形圖使用cmp指令實(shí)現(xiàn)同樣的功能。答案：步進(jìn)指令及狀態(tài)編程法狀態(tài)編程法概述單流程結(jié)構(gòu)多流程結(jié)構(gòu)狀態(tài)編程的注意事項(xiàng)狀態(tài)編程法設(shè)計(jì)的典型實(shí)例導(dǎo)學(xué)內(nèi)容狀態(tài)編程法采用順序功能表SFC（SequentialFunctionChart）語言。單流程結(jié)構(gòu)SFC圖單流程結(jié)構(gòu)STL圖狀態(tài)軟元件在SFC圖中，將每個(gè)狀態(tài)軟元件視作一個(gè)控制工序，狀態(tài)軟元件包括初始狀態(tài)和工作狀態(tài)。（1）初始狀態(tài)狀態(tài)軟元件S0~S9共10個(gè)作為初始狀態(tài)，用雙框表示。（2）普通狀態(tài)S20~S899為非停電保持普通狀態(tài)，S900~S4095是作為停電保持用的普通狀態(tài)，普通狀態(tài)用單框表示。一般情況不用S10~S19作為普通狀態(tài)。2.狀態(tài)指令FX3U系列PLC的步進(jìn)指令只有兩條，分別是STL和RET指令。STL指令用于生成狀態(tài)觸點(diǎn)；RET指令為狀態(tài)程序結(jié)束指令，當(dāng)梯形圖和SFC圖塊混合在一起時(shí)，在每個(gè)SFC程序塊的最后都需要RET指令表示該程序塊的結(jié)束。9（狀態(tài)編程法概述）狀態(tài)的三要素1.狀態(tài)的三要素每個(gè)狀態(tài)應(yīng)該具備三種功能，稱為狀態(tài)的三要素。如圖5-1所示為普通狀態(tài)S20的順序功能表SFC圖，可以看到S20狀態(tài)的三要素：（1）輸出驅(qū)動，S20狀態(tài)輸出驅(qū)動Y000（OUTY000）;（2）轉(zhuǎn)移條件，當(dāng)X001接通時(shí)轉(zhuǎn)移到下個(gè)狀態(tài)(LDX001)，TRAN表示轉(zhuǎn)移;（3）指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)，S20的轉(zhuǎn)移目標(biāo)為S21狀態(tài)（SETS21）。2.狀態(tài)的詳細(xì)動作狀態(tài)S20的詳細(xì)動作為：當(dāng)狀態(tài)S20接通（S20為ON）時(shí)，Y000接通（Y000為ON）；當(dāng)滿足轉(zhuǎn)移條件X001=ON時(shí)轉(zhuǎn)移到S21；則S21狀態(tài)接通（S21為ON），同時(shí)上一個(gè)狀態(tài)S20斷開（S20為OFF），Y000斷開（Y000為OFF）。10（狀態(tài)編程法概述）3.狀態(tài)編程法的特點(diǎn)狀態(tài)編程法在執(zhí)行過程中始終只對處于工作的狀態(tài)執(zhí)行輸出，不工作狀態(tài)的全部輸出均無效。狀態(tài)編程法最大優(yōu)點(diǎn)在于，在編程時(shí)只需要考慮每一步工作狀態(tài)的邏輯控制與執(zhí)行的輸出，以及步與步之間的轉(zhuǎn)換條件。因此，狀態(tài)編程具有流程化的編程特點(diǎn)，編程思路清晰。11（狀態(tài)編程法概述）SFC圖和STL圖1.SFC圖SFC圖的編程思想是將控制過程的一個(gè)周期分為若干個(gè)階段，每個(gè)階段簡稱為“步”（STEP），步與步之間通過指定的條件進(jìn)行轉(zhuǎn)換，來完成全部的控制過程。第一個(gè)雙框?yàn)槌跏紶顟B(tài)S0最后的方框?yàn)镾24狀態(tài)在右邊出現(xiàn)轉(zhuǎn)移條件，并以“TRAN”結(jié)束表示轉(zhuǎn)換。12（狀態(tài)編程法概述）2.STL圖STL圖是描述SFC圖的梯形圖程序，在STL圖中使用步進(jìn)STL指令生成狀態(tài)觸點(diǎn)，在狀態(tài)流程結(jié)束時(shí)使用RET指令返回。在進(jìn)行狀態(tài)編程時(shí)，一般先繪出SFC圖，再轉(zhuǎn)換成狀態(tài)梯形圖或指令表程序。133.指令表（狀態(tài)編程法概述）不同軟件STL圖表示形式：14狀態(tài)編程法編程的步驟：確定狀態(tài)的三要素-->（繪制流程圖-->）繪制SFC圖（-->轉(zhuǎn)換成STL圖）狀態(tài)編程法的特點(diǎn)：（1）SFC圖以便于理解的方式表現(xiàn)各工序和整個(gè)控制流程，順序控制變得簡單。（2）將復(fù)雜的任務(wù)或過程分解成了若干個(gè)工序（狀態(tài)），無論多么復(fù)雜的過程均能分化為小的工序，并給局部程序的編寫帶來方便。（3）掌握每個(gè)工序的三要素，輸出驅(qū)動、工序轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進(jìn)行SFC圖的設(shè)計(jì)。（4）SFC圖容易理解，可讀性強(qiáng)，能清晰地反映全部控制工藝過程。即使對第三方人員也能輕易理解工序的動作，能夠便于維護(hù)。狀態(tài)編程法按照流程的基本結(jié)構(gòu)分成單流程結(jié)構(gòu)和多流程結(jié)構(gòu)。單流程結(jié)構(gòu)就是由一系列順序執(zhí)行的工步（狀態(tài)）組成的單條流程，因此每一工步（狀態(tài)）的后面只能有一個(gè)轉(zhuǎn)移的條件，且僅轉(zhuǎn)向一個(gè)工步（狀態(tài)）。單流程結(jié)構(gòu)創(chuàng)建SFC圖的步驟創(chuàng)建狀態(tài)轉(zhuǎn)移SFC圖很像程序流程圖，設(shè)計(jì)思想是將一個(gè)復(fù)雜的控制過程分解為若干工步，每個(gè)工步對應(yīng)一個(gè)狀態(tài)Si。創(chuàng)建SFC圖的步驟：（1）根據(jù)工作要求分解成若干個(gè)工序；（2）將每個(gè)工序分配對應(yīng)的狀態(tài)元件Si，并確定每個(gè)狀態(tài)的三要素。（3）畫方框繪制每個(gè)狀態(tài)元件，然后用線按照流程連接每個(gè)狀態(tài)，并在兩個(gè)狀態(tài)之間添加轉(zhuǎn)移條件繪制SFC圖。SFC圖流程圖轉(zhuǎn)換成STL梯形圖SFC圖STL圖【例】使用狀態(tài)編程法實(shí)現(xiàn)臺車的往復(fù)運(yùn)動控制。工作過程為：按下啟動按鈕SB（X000），電機(jī)M（Y021）正轉(zhuǎn)，臺車前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ1（X011）后，電機(jī)M（Y023）反轉(zhuǎn)，臺車后退；臺車后退碰到限位開關(guān)SQ2（X012）后，臺車電機(jī)M停轉(zhuǎn)，臺車停車定時(shí)（T0）5s后，第二次前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ3（X013），再次后退。當(dāng)后退再次碰到限位開關(guān)SQ2（X012）時(shí)，臺車停止。19（單流程結(jié)構(gòu)）1.初始狀態(tài)第一步創(chuàng)建初始狀態(tài)，初始狀態(tài)用S0~S9元件。一般可以使用特殊輔助繼電器M8002在PLC上電的第一個(gè)掃描周期，使初始狀態(tài)S0置位，需要梯形圖來實(shí)現(xiàn)。2.創(chuàng)建SFC圖20（單流程結(jié)構(gòu)）STL電路的開頭初始狀態(tài)S0要用雙框21狀態(tài)編程法的特點(diǎn)：根據(jù)上面的實(shí)例，總結(jié)狀態(tài)編程法具有以下特點(diǎn)：（1）SFC圖以便于理解的方式表現(xiàn)各工序和整個(gè)控制流程，順序控制變得簡單。（2）將復(fù)雜的任務(wù)或過程分解成了若干個(gè)工序（狀態(tài)），無論多么復(fù)雜的過程均能分化為小的工序，并給局部程序的編寫帶來方便。（3）掌握每個(gè)工序的三要素，輸出驅(qū)動、工序轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進(jìn)行SFC圖的設(shè)計(jì)。（4）SFC圖容易理解，可讀性強(qiáng)，能清晰地反映全部控制工藝過程。即使對第三方人員也能輕易理解工序的動作，能夠便于維護(hù)。22（單流程結(jié)構(gòu)）23STL梯形圖多流程結(jié)構(gòu)并行分支結(jié)構(gòu)選擇分支結(jié)構(gòu)向下跳轉(zhuǎn)向上跳轉(zhuǎn)向上跳轉(zhuǎn)向下跳轉(zhuǎn)向上跳轉(zhuǎn)多流程結(jié)構(gòu)在順序控制中，經(jīng)常需要按不同的條件轉(zhuǎn)向不同的分支，或者在同一條件下轉(zhuǎn)向多路分支。也就是說，在控制過程中可能具有兩個(gè)以上的順序動作過程，其狀態(tài)轉(zhuǎn)移流程圖也具有兩個(gè)以上的狀態(tài)轉(zhuǎn)移分支，這樣的SFC圖稱為多流程順序控制。選擇分支結(jié)構(gòu)選擇分支是根據(jù)條件選擇執(zhí)行某一分支，不滿足選擇條件的分支不執(zhí)行，即每次只執(zhí)行滿足條件的一個(gè)分支，稱為選擇分支。選擇分支與匯合的編程分支狀態(tài)匯合狀態(tài)特點(diǎn)：1．S20為分支狀態(tài)。根據(jù)不同條件，選擇執(zhí)行其中一個(gè)分支流程。當(dāng)X000為ON時(shí)執(zhí)行第一分支流程；X010為ON時(shí)執(zhí)行第二分支流程；X020為ON時(shí)執(zhí)行第三分支流程。特點(diǎn)：2．S50為匯合狀態(tài)，可由S22、S32、S42任一狀態(tài)驅(qū)動。分支狀態(tài)的編程編程原則：先集中處理分支狀態(tài)，再集中進(jìn)行匯合處理。匯合狀態(tài)的編程分支結(jié)構(gòu)的STL圖【例】使用狀態(tài)編程實(shí)現(xiàn)閃爍燈的功能，要求實(shí)現(xiàn)燈（Y000）亮1秒和滅1.5秒閃爍三次，Y001的亮滅情況相反。設(shè)計(jì)思路：將閃爍燈分成兩個(gè)狀態(tài)：分別實(shí)現(xiàn)燈的亮滅。使用選擇兩條分支：一條是計(jì)數(shù)器C0計(jì)數(shù)三次未到，則繼續(xù)閃爍，另一條是計(jì)數(shù)到三次結(jié)束則回到初始狀態(tài)。三次未到，繼續(xù)閃爍循環(huán)3次到，結(jié)束兩個(gè)狀態(tài)分別實(shí)現(xiàn)兩個(gè)燈亮滅循環(huán)結(jié)構(gòu)循環(huán)結(jié)構(gòu)是選擇分支結(jié)構(gòu)的一種特殊形式，當(dāng)滿足某一轉(zhuǎn)移條件，程序發(fā)生跳轉(zhuǎn)，如果跳轉(zhuǎn)返回到上面某個(gè)狀態(tài)，即逆向跳轉(zhuǎn)，就構(gòu)成了循環(huán)結(jié)構(gòu)。循環(huán)結(jié)構(gòu)必須要滿足條件才能結(jié)束循環(huán)，需要有兩條分支，一條是滿足循環(huán)條件跳出循環(huán)，一條是未滿足循環(huán)條件繼續(xù)循環(huán)，因此循環(huán)結(jié)構(gòu)必須是選擇分支。32（多流程結(jié)構(gòu)）計(jì)數(shù)器3次到向上跳轉(zhuǎn)到S20循環(huán)計(jì)數(shù)器3次未到向上跳轉(zhuǎn)到S0循環(huán)并行分支多個(gè)分支流程同時(shí)執(zhí)行稱為并行分支，即每條分支同時(shí)并行運(yùn)行，并行分支的每條分支是同一個(gè)條件。X000接通當(dāng)X002接通時(shí)，S30置位

特點(diǎn)：1．S20為分支狀態(tài)。S20動作,若并行處理?xiàng)l件X000接通，則S21,S31和S41同時(shí)動作，三個(gè)分支同時(shí)開始運(yùn)行。

特點(diǎn)：2．S30為匯合狀態(tài)。三個(gè)分支流程運(yùn)行全部結(jié)束后，匯合條件X002為ON，則S30動作，S22、S32和S42同時(shí)復(fù)位。這種匯合，又叫做排隊(duì)匯合。并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程編程原則：先集中進(jìn)行并行分支處理，再集中進(jìn)行匯合處理。分支部分SFC圖分支部分STL圖當(dāng)X000接通時(shí)，使S21、S31和S41同時(shí)置位，三個(gè)分支同時(shí)運(yùn)行并行匯合處理編程匯合部分STL圖只有在S22、S32和S42三個(gè)狀態(tài)都運(yùn)行結(jié)束，并且X002接通時(shí)，才能使S30置位。并行分支是同時(shí)開始同時(shí)結(jié)束。并行分支SFC圖并行分支STL圖紅綠燈控制（并行分支）紅綠燈控制因?yàn)樵诼房诘臇|西和南北向同時(shí)進(jìn)行，因此是典型的并行分支?！纠堪粹o式人行橫道交通燈的示意圖如圖5-43所示。設(shè)車道信號紅黃綠燈分別為Y001、Y002和Y003，人行橫道的紅綠燈分別為Y005和Y006，行人過馬路通過在馬路兩邊按按鈕X000和X001開始紅綠燈轉(zhuǎn)換。37（狀態(tài)編程法設(shè)計(jì)的典型實(shí)例）38繪制SFC圖如圖5-45所示，設(shè)計(jì)時(shí)需要注意以下方面：（1）并行分支的條件是按鈕在馬路兩邊按按鈕都可以，因此X000和X001觸點(diǎn)并聯(lián)，條件在并行分支雙橫線上面。（2）并行分支是同時(shí)進(jìn)入同時(shí)跳出，狀態(tài)S23的執(zhí)行時(shí)間并不是T2的定時(shí)時(shí)間，而是當(dāng)S34結(jié)束并且T6=ON時(shí)S23狀態(tài)才結(jié)束，因此車道紅燈Y001=ON的時(shí)間是5+15+5+5=30秒。（3）人行道綠燈Y006閃爍5次，采用條件分支向上跳轉(zhuǎn)構(gòu)成循環(huán)結(jié)構(gòu)，使用C0計(jì)數(shù)循環(huán)5次。39（狀態(tài)編程法設(shè)計(jì)的典型實(shí)例）40（狀態(tài)編程法設(shè)計(jì)的典型實(shí)例）軟元件和編程指令的注意事項(xiàng)1.狀態(tài)編程中軟元件的使用在SFC圖中，狀態(tài)元件S表示步，步與步之間的狀態(tài)編號可以不連續(xù)，但不能重復(fù)使用同一個(gè)狀態(tài)元件。在SFC圖中，狀態(tài)的輸出驅(qū)動元件可以在不同狀態(tài)多次使用，不認(rèn)為是雙線圈。因?yàn)槊總€(gè)狀態(tài)不同時(shí)工作。定時(shí)器和輸出線圈相同，可以在不同狀態(tài)中多次使用，但是定時(shí)器不能出現(xiàn)在相鄰的狀態(tài)中。41（狀態(tài)編程的注意事項(xiàng)）2.狀態(tài)內(nèi)可以處理的基本指令（1）棧操作指令MPS/MRD/MPP在狀態(tài)的輸出驅(qū)動不能直接使用（2）在轉(zhuǎn)移條件的梯形圖中如果有復(fù)雜的轉(zhuǎn)移條件，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD和MPP指令。（3）主控指令MC/MCR在輸出和轉(zhuǎn)移條件中都不能使用。42（狀態(tài)編程的注意事項(xiàng)）3.狀態(tài)指令使用的范圍中斷程序和子程序中不可以使用STL指令；在中斷程序中，使用SFC程序時(shí)不能使用SET或OUT指令驅(qū)動狀態(tài)S；為了防止跳轉(zhuǎn)帶來的復(fù)雜動作，盡量不要在狀態(tài)程序中使用跳轉(zhuǎn)指令（CJ）。4.輸出的驅(qū)動方法43（狀態(tài)編程的注意事項(xiàng)）出錯(cuò)較多5.使用上升沿、下降沿檢測觸點(diǎn)的注意事項(xiàng)在狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件中盡量避免使用上升沿和下降沿檢測觸點(diǎn)的指令，包括LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP和ORF指令，在狀態(tài)斷開過程中發(fā)生變化的觸點(diǎn)，當(dāng)狀態(tài)再次接通時(shí)會被檢測出來。多流程狀態(tài)編程的規(guī)則1.虛設(shè)空狀態(tài)空狀態(tài)是在實(shí)際工序中并不存在的狀態(tài)，所以只能虛設(shè)，稱為虛設(shè)狀態(tài)。45（狀態(tài)編程的注意事項(xiàng)）2.嵌套分支的合并46（狀態(tài)編程的注意事項(xiàng)）3.分支回路的限制一個(gè)并行分支或選擇性分支的電路數(shù)限定為8條以下；有多個(gè)并行分支與選擇性分支時(shí),每個(gè)初始狀態(tài)的電路總數(shù)應(yīng)小于等于16條。4.不能畫出流程交叉的SFC圖5.選擇分支條件應(yīng)互斥選擇結(jié)構(gòu)應(yīng)該每次只運(yùn)行一條支路，因此分支條件要相互排斥。如圖5-29所示的流程，不能確定是選擇還是并行，因此需要修改。6.并行分支后有選擇條件不能執(zhí)行47（狀態(tài)編程的注意事項(xiàng)）狀態(tài)監(jiān)控元件D8040保存正在動作的狀態(tài)編號【例】使用特殊繼電器監(jiān)控凸輪轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。凸輪轉(zhuǎn)軸的工作流程：按下啟動按鈕，轉(zhuǎn)軸的凸輪則按小角度正轉(zhuǎn)（Y021）→小角度反轉(zhuǎn)（Y023）→大角度正轉(zhuǎn)（Y021）→大角度反轉(zhuǎn)（Y023），一個(gè)周期結(jié)束。輸入：啟動按鈕（X000），正轉(zhuǎn)的小角度限位開關(guān)（X011），大角度限位開關(guān)（X013），反轉(zhuǎn)的小角度限位開關(guān)（X012），大角度限位開關(guān)（X010）。輸出：電機(jī)正轉(zhuǎn)（Y021）電機(jī)反轉(zhuǎn)（Y023）步進(jìn)指令及狀態(tài)編程M8047接通時(shí)，可以通過數(shù)據(jù)寄存器D8040查看當(dāng)前運(yùn)行的狀態(tài)。M8047接通時(shí)，只要有一個(gè)狀態(tài)動作，M8046就動作。狀態(tài)報(bào)警器S900～S999計(jì)100個(gè)報(bào)警狀態(tài)元件，它們可以在狀態(tài)報(bào)警器置位指令A(yù)NS的執(zhí)行下，由S(·)指定的定時(shí)器定時(shí)檢測一些觸點(diǎn)的工作狀態(tài)，一旦在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)不動作，即出現(xiàn)觸點(diǎn)故障，就會使D(·)指定的報(bào)警狀態(tài)元件置位，并使?fàn)顟B(tài)報(bào)警器M8048動作報(bào)警。操作數(shù)S(·)只能指定T0～T199，操作數(shù)m=1～32767(100ms單位)，操作數(shù)D(·)為S900～S999。51當(dāng)X000=X001=ON時(shí)，指令使S(·)中指定的定時(shí)器T0開始定時(shí)，在定時(shí)1秒內(nèi)，若X000、X001沒有一個(gè)斷開，則D(·)指定的狀態(tài)元件S900置位，同時(shí)M8048動作。驅(qū)動特殊輔助繼電器M8049，監(jiān)控變有效，在D8049中顯示S900~S999中動作狀態(tài)的最小編號；報(bào)警狀態(tài)元件置位同時(shí)使?fàn)顟B(tài)報(bào)警器M8048動作報(bào)警，一旦有狀態(tài)報(bào)警元件置位，可以使用報(bào)警器復(fù)位指令A(yù)NR（無操作數(shù)指令）進(jìn)行復(fù)位?！纠繝顟B(tài)報(bào)警器置位、復(fù)位指令檢測小車往復(fù)運(yùn)動的開關(guān)動作是否存在故障52初始化狀態(tài)指令I(lǐng)ST53

S(·)中是運(yùn)行模式的起始輸入，D1(·)中是實(shí)用狀態(tài)的最小編號（自動模式用），D2(·)中是實(shí)用狀態(tài)的最大編號（自動模式用）。當(dāng)M8000=ON，對X020～X027進(jìn)行選擇，對程序中S20～S27初始化。5455狀態(tài)編程的編程技巧1.狀態(tài)的成批復(fù)位若要對某個(gè)區(qū)間狀態(tài)進(jìn)行復(fù)位，可用區(qū)間復(fù)位指令ZRST，圖5-34（a）在梯形圖塊中設(shè)置對S0~S50復(fù)位。2.禁止輸出56（狀態(tài)編程的注意事項(xiàng)）3.使用同一信號實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移如果想通過同一個(gè)信號（按鈕/開關(guān)）的動作進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，使用脈沖觸點(diǎn)指令（M2800~M3017）可以將信號脈沖化后實(shí)現(xiàn)。當(dāng)?shù)谝淮谓油╔001按鈕，第一個(gè)M2800上升沿接通當(dāng)?shù)诙谓油╔001按鈕，第二個(gè)M2800上升沿接通使用X001按鈕實(shí)現(xiàn)多個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移4.流程的分離在程序中可以使用多個(gè)SFC圖塊和梯形圖塊組合編程，將程序分成具有多個(gè)初始狀態(tài)的SFC塊后分離編程，每個(gè)SFC塊都以RET結(jié)束。58（狀態(tài)編程的注意事項(xiàng)）電機(jī)順序啟停（單流程跳轉(zhuǎn)）【例5-7】四臺電機(jī)M1~M4，當(dāng)按下啟動按鈕（X000）時(shí)，按照M1

M2

M3

M4順序每隔2、3、4秒順序啟動，當(dāng)按下停止按鈕（X001）時(shí)按照相反的順序M4

M3

M2

M1每隔4、3、2秒停止。當(dāng)電機(jī)在順序啟動過程中隨時(shí)按停止按鈕，都可以逆序停止。59（狀態(tài)編程法設(shè)計(jì)的典型實(shí)例）設(shè)計(jì)的難點(diǎn)：停止按鈕隨時(shí)按下，在不同的狀態(tài)停止流程不同，因此需要在每個(gè)狀態(tài)設(shè)置停止條件分支，當(dāng)按下停止按鈕時(shí)進(jìn)入分支。（1）電機(jī)M1啟動后在多個(gè)狀態(tài)都要運(yùn)行，可以使用SET和RST指令保持電機(jī)在多個(gè)狀態(tài)為ON（如圖中），也可以在多個(gè)狀態(tài)（如在S20~S23）使用OUT指令。（2）在SFC圖中設(shè)置的條件分支當(dāng)按停止按鈕（X001）時(shí)，分別跳轉(zhuǎn)到不同的狀態(tài)，例如，當(dāng)啟動M1電機(jī)后按停止按鈕，則應(yīng)該跳轉(zhuǎn)到只停止M1電機(jī)的S27狀態(tài)；而啟動M4電機(jī)后按停止按鈕，則需要跳轉(zhuǎn)到順序停止4臺電機(jī)的S25狀態(tài)60（狀態(tài)編程法設(shè)計(jì)的典型實(shí)例）61大小球傳送（選擇分支結(jié)構(gòu)）【例5-8】使用傳送帶將大、小球分類選擇傳送。工作過程：機(jī)械臂開始停止在原點(diǎn)，機(jī)械臂的動作順序?yàn)橄陆怠⑽?、上升、右行、下降、釋放、上升、左行。大小不同的球分別傳送到大小桶。62（狀態(tài)編程法設(shè)計(jì)的典型實(shí)例）（1）選擇分支是由限位開關(guān)X002確定，當(dāng)X002=ON表