2型綜合講座-課件

通用機器人2004.01陳志輝2型綜合講座---一.“機器人”的定義1.定義

機器人應該是一個具有一定智能的計算機控制系統(tǒng)。機器人是人制造的一種高級工具，是按照人類的某種方式進行工作的一種機器，因此我們又稱它為“智能機器人”。我國科學家對機器人的定義是：“機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器”。2型綜合講座---2.機器人一詞的由來

1920年捷克斯洛伐克劇作家卡雷爾·查培克創(chuàng)作了寓言劇劇本《羅莎姆萬能機器人公司》。依照人的形體結構制造的機器人2型綜合講座---2型綜合講座---3.機器人的外形消防機器人水下機器人我國自行研制的蛇型機器人我國自行研制的焊接機器人2型綜合講座---2型綜合講座---4.機器人探秘埃及金字塔

考古學者為實施金字塔探險項目，美國方面為此出資特別研制了一臺微型鐵臂機器人，并正式命名為：“金字塔漫游者”。

“金字塔漫游者”的前身是“９·１１”事件后在紐約世貿廢墟搜尋幸存者過程中大顯神通的“蛇形機器人”。經(jīng)過改良后，“金字塔漫游者”體態(tài)更為輕盈，行動和操作非常靈活。

它的總重量只有２．７千克，長寬大約各為１２厘米，高度可自動調節(jié)，最高高度在３０厘米左右。每分鐘行走９１４厘米。2型綜合講座---指揮機器人2型綜合講座---二.通用機器人立項背景

中小學的信息技術教育是培養(yǎng)創(chuàng)新精神和實踐能力的重要途徑。智能機器人技術應用了信息技術中的感測技術、傳感技術、控制技術和施用技術，是信息技術課程和相關科技活動的良好載體。教育部最新頒發(fā)的《信息技術課程標準》已將智能機器人技術列為中學信息技術課程中的教學內容。智能機器人屬高新技術，在工業(yè)、醫(yī)療、軍事等領域實用的智能機器人造價昂貴，不宜中小學生學習使用。正是在這樣的背景下，我們開發(fā)研制了“通用ROBOT型教學用機器人”，定向用于中小學信息技術課程教學、課外科普教育活動以及相關競賽，并于2002年6月15日通過中國教育學會中小學計算機教育專業(yè)委員會組織的專家鑒定，2002年獲得北京市石景山區(qū)科學技術成果三等獎，同期申報北京市科學技術成果獎。2型綜合講座---三.通用機器人通過專家鑒定

2002年6月15日通過“中國教育學會中小學計算機教育專業(yè)委員會”組織的專家鑒定。通用ROBOT-II型教學用機器人鑒定意見書2型綜合講座---

四.通用機器人的特點

1.普及性

當今世界，計算機升級換代的速度很快，軟件運行的環(huán)境要求越來越高，促使計算機硬件不斷的更新，對于不太富裕的中國人來說，教育部門和家庭壓力很大?，F(xiàn)階段，我國BASIC語言的普及率很高，它簡單易學，使用方便，邏輯性強。學習BASIC語言硬件環(huán)境要求不高，高、中、低各種檔次的計算機都可以運行，提高了計算機的使用效益。

2型綜合講座---2.開放性

“通用ROBOT教學用機器人”主板是可以安裝在履帶雙輪或四輪的運動模型上，有很強的移動能力，且不限制車型，只要是遙控的或線控的驅動部分有兩個電機以上的模型均可。“通用ROBOT教學用機器人”外觀獨特，符合學生的審美需要和興趣，而且外形具有很強的可變性，學生可根據(jù)自己的喜好選擇合適的模體外型。學生可以自己動手改裝家中原有的玩具遙控車，加上“通用ROBOT教學用機器人”主板和傳感器組裝屬于自己的機器人。下圖就是學生改裝的機器人。2型綜合講座---教學適用性

“通用ROBOT教學用機器人”采用TYBASIC語言進行編程。TYBASIC與國際廣泛流行的QBASIC相似。TYBASIC雖只有31條語句但功能十分的強大，它簡單、易學具有很強的實際使用價值。

“通用ROBOT教學用機器人”有2K存儲空間，可以存放600-800條BASIC命令，在20MHz的系統(tǒng)時鐘下,每秒可執(zhí)行8000條以上的BASIC語句，可以滿足一般的教學要求。

“通用ROBOT教學用機器人”將計算機語言的學習與機器人教學相結合，創(chuàng)建了一個情景化的、高智能的計算機教學環(huán)境，充分發(fā)揮了現(xiàn)代化教學的優(yōu)勢，延伸了學生對計算機編程的應用，可以有效提高中小學信息技術課程和課外科技活動的教學質量和教學效果。

2型綜合講座---4.可擴展性

“通用ROBOT教學用機器人”具有多個備用輸入輸出接口，可同時外接多種模塊，為學生利用輸入輸出接口開發(fā)出更為強大的功能留有很大的擴展空間?，F(xiàn)有多個擴展功能模塊：聲控模塊、相對光電模塊、絕對光電模塊、模擬光電模塊、迷宮模塊、滅火模塊、足球模塊、I/O擴展板等模塊。還可以根據(jù)教育教學的需求，不斷開發(fā)新的擴展功能模塊。學生也可根據(jù)自己的具體需要增加其它功能，也可在教師的指導下進行機器人結構設計安裝、制作、調試、軟件編程等環(huán)節(jié)的學習，設計并制作簡易機器人。也就是說可以大大提高學生所學知識的綜合性，培養(yǎng)學生的設計能力、創(chuàng)新能力、動手能力和跨學科的綜合應用能力。

2型綜合講座---價格低機器人教育的普及的前提要具有良好的環(huán)境基礎和合理的價格?！巴ㄓ媒虒W機器人”的零售價格目前控制在500元人民幣左右，普通的學校和一般學生都能買的起，便于普及和發(fā)展。

“通用ROBOT教學用機器人”的電源部分采用鎳鎘充電電池，成本較低，使用安全，且有利于環(huán)境保護。

2型綜合講座---五.“通用ROBOT教學用機器人”的適用范圍①以培養(yǎng)創(chuàng)新精神和實踐能力為宗旨的中小學信息技術教學平臺；②中小學校內外科技活動的實驗、組裝、調試、改造的對象；③國內外多種智能機器人競賽用機。2型綜合講座---（一）教學用機器人六.通用機器人1．

所含模塊

運動模體(移動車1輛)，避障模塊(3個)，相對光電模塊(1個)，機器人主板(1個)，電池(4節(jié))。2．

功能

運動模體可以實現(xiàn)簡單的運動，避障模塊可以實現(xiàn)走迷宮，光電模塊可以識別色差走固定圖形，利用其本身和模塊的功能，可以做許多有意義的事情，如：做小游戲，進行規(guī)定圖形比賽，進行迷宮比賽等。2型綜合講座---（二）迷宮型機器人1．所含模塊

運動模體（移動車1輛），避障模塊，相對光電模塊（1個），機器人主板（1個），電池（4節(jié)）

2．功能

運動模體可以實現(xiàn)簡單的運動，避障模塊可以實現(xiàn)走迷宮，光電模塊可以識別色差走固定圖形，利用其本身和模塊的功能，可以做許多有意義的事情，如：做小游戲，進行規(guī)定圖形比賽，進行迷宮比賽等。2型綜合講座---（三）滅火機器人1.所含模塊

運動模體(移動車1輛)

滅火模塊

避障模塊(已移植到滅火模塊上)

相對光電模塊(1個)

機器人主板(1個)2．功能

運動模體可以實現(xiàn)簡單的運動，避障模塊可以實現(xiàn)走迷宮，光電模塊可以識別色差走固定圖形，滅火模塊可以實現(xiàn)機器人滅火，利用其自身和模塊的功能，可以做許多有意義的事情，如：做小游戲，進行規(guī)定圖形比賽，進行迷宮比賽等。2型綜合講座---機器人滅火比賽場地2型綜合講座---2型綜合講座---2型綜合講座---（四）足球機器人1．所含模塊

進攻隊員：守門隊員：

運動模體（移動車1輛）運動模體（移動車1輛）

足球模塊－進攻（1個）足球模塊－守門（1個）

模擬光電模塊（1個）前、左、右避障模塊（1套）

機器人主板（1個）機器人主板（1個）

進攻隊員推球板（1個）守門隊員檔球板（1個）2型綜合講座---2.功能

運動模體可以實現(xiàn)簡單的運動，避障模塊可以實現(xiàn)走迷宮，模擬光電模塊可以識別灰度檢測，利用其本身和模塊的功能，可以做許多有意義的事情，如：做小游戲，進行規(guī)定圖形比賽，進行迷宮比賽，足球比賽等。通用機器人在踢足球通用機器人在踢足球2型綜合講座---2型綜合講座---2型綜合講座---七.通用機器人創(chuàng)新項目（一）外型創(chuàng)新挖土機器人推土機器人

這是我們用普通的挖土機玩具、推土機玩具，裝上通用機器人主板，改裝的挖土機型機器人和推土機型機器人。除了具有基本的運動功能和機械臂運動功能外，我們還增加了前避障模塊、聲控模塊和光電模塊。2型綜合講座---2型綜合講座---變形飛機型機器人

這是我們用變形飛機玩具，裝上通用機器人主板，改裝成的變形飛機型機器人。它具有基本的運動功能，還保留了變形運動功能。2型綜合講座---2型綜合講座---人型機器人

這是我們用普通的人形玩具，裝上通用機器人主板，改裝成的人形機器人，它保留了玩具上原有的音樂功能，現(xiàn)在它完全由程序來控制。人形機器人具有基本的運動功能和避障功能。2型綜合講座---形形色色的通用機器人2型綜合講座---（二）程序創(chuàng)新

利用通用機器人各種模塊的組合和變換，可自己動手編寫各種小程序，來實現(xiàn)各種動作，完成各種任務。2型綜合講座---人造衛(wèi)星機器人2型綜合講座---機器人尋光2型綜合講座---機器人爬坡比賽2型綜合講座---警察抓小偷2型綜合講座---機器人相撲比賽2型綜合講座---機器人拔河比賽2型綜合講座---機器人過斷橋2型綜合講座---八.通用機器人進入課堂教學北京市東城區(qū)小學

信息技術課教材

黑龍江省小學信息技術課教材教材北京市東城區(qū)作為國家“十五”重點課題《現(xiàn)代信息技術促進教育發(fā)展的實驗研究》的實驗區(qū)，東城區(qū)信息中心編寫了“小小智能機器人”小學版教材，中學版教材正在編寫；黑龍江省教育學院初教部編寫了全省用的小學教材；江西省編寫了中學版教材，這3套教材2003年9月開學開始使用。還有一些省市地區(qū)的教材正在編寫中。歡迎各地教委選用這些教材，或者我公司提供機器人方面的資料，各地組織編寫當?shù)氐慕滩摹?/p>

江西省初中信息技術課教材2型綜合講座---2.機器人進入課堂教學

北京市東城區(qū)非常重視機器人的普及和推廣工作，目前有北京市府學胡同小學、北京市燈市口小學、北京市朝陽門小學、北京景山學校分部、北京市東四九條小學、北京市第六十五中學等學校進入課堂教學。

2003年9月26日中央教科所國家十五重點課題《現(xiàn)代信息技術促進教育教學發(fā)展》研究課題研討會上，北京市燈市口小學做了一節(jié)《幫助機器人回家》的觀摩課，非常成功。中央教科所張家全教授、北京市基教研中心的王振強主任、北京市東城區(qū)教委馬杏芳主任給予高度評價，認為低檔次的計算機環(huán)境（586166的計算機教室）也能做出高水平的課程，這種教學模式應該大力推廣。2型綜合講座---老師在講授通用機器人控制程序通用機器人觀摩課學生們在編寫通用機器人控制程序2型綜合講座---

北京市府學胡同小學的領導班子重視信息課教學工作，建成了有52臺機器人的設備齊全的機器人專用教室。通用機器人教室全景機器人滅火比賽場地通用機器人專用教室通用機器人教室通用機器人儲藏、充電柜機器人足球比賽場地2型綜合講座---“通用ROBOT教學用機器人”專用教室配置方案（以班容量40人為例，僅供參考）項目配置要求、技術指標及規(guī)范數(shù)量備注教學用機器人含移動車、前左右避障、1個相對光電模塊、使用手冊、下載線、充電器42臺學生1人一機，教師2臺滅火模塊含前左右避障、尋找火焰、風扇滅火功能2個用于滅火比賽、教學滅火場地2．5M*2．5M模擬4個房間1個滅火比賽環(huán)境足球模塊含前左右避障、尋找發(fā)光球、擋球或推球功能6個用于足球比賽、教學機器人足球小電珠的發(fā)光球1套機器人足球足球充電器1個足球比賽場地2．4M*1．6M黑白漸變的寫真紙及四框1個足球比賽環(huán)境聲控模塊滅火、足球比賽聲控啟動必選6個絕對光電模塊滅火比賽必選6個模擬光電模塊足球比賽必選6個教學用機器人散件含移動車、前左右避障、1個相對光電模塊、使用手冊、下載線、充電器2套教師指導學生自己組裝機器人2型綜合講座---3.機器人課外活動小組學生在組裝通用機器人學生在進行通用機器人外型創(chuàng)新設計與制作學生正在編寫通用機器人控制程序老師正在指導學生調試通用機器人2型綜合講座---

“通用ROBOT教學用機器人”從面世以來，被大家所接受，到目前為止，在全國各地大約有300余所學校選用“通用ROBOT教學用機器人”開展課外小組活動。如：北京市第六十五中學、北京市燈市口小學、北京市第179中學、北京市景山學校分部、北京市永樂二中、北京市西總布小學、北京市和平里九小、北京廣渠門中學、北京機場路中學、北京陳經(jīng)倫中學、北京市龍爪樹小學等。濟南市實驗初級中學、濟南市育英中學、濟南市五中、濟南市解放路第一小學、章丘市二職、章丘市實驗小學、石家莊西雅小學、湖北省華東師大附中、湖北省葛洲壩中學、湖北省襄樊五中、四川巴蜀中學、山東省濟南市勝利大街小學、湖北省孝感高中等。2型綜合講座---“通用ROBOT教學用機器人”活動小組配置方案（以一個小組6人為例，僅供參考）

項目配置要求、技術指標及規(guī)范數(shù)量備注教學用機器人含移動車、前左右避障、1個相對光電模塊、使用手冊、下載線、充電器8臺學生1人一機，教師2臺滅火模塊含前左右避障、尋找火焰、風扇滅火功能2個用于滅火比賽、教學滅火場地2．5M*2．5M模擬4個房間1個滅火比賽環(huán)境足球模塊含前左右避障、尋找發(fā)光球、擋球或推球功能6個用于足球比賽、教學機器人足球小電珠的發(fā)光球1套機器人足球足球充電器1個足球比賽場地2．4M*1．6M黑白漸變的寫真紙及四框1個足球比賽環(huán)境聲控模塊滅火、足球比賽聲控啟動必選6個絕對光電模塊滅火比賽必選6個模擬光電模塊足球比賽必選6個教學用機器人散件含移動車、前左右避障、1個相對光電模塊、使用手冊、下載線、充電器2套教師指導學生自己組裝機器人2型綜合講座---

北京市第65中學機器人課外活動小組的學生在北京市第21屆愛科學月開幕式上表演機器人創(chuàng)新項目—機器人接力賽2型綜合講座---

通用機器人網(wǎng)站－2型綜合講座---北京市東城區(qū)機器人教學網(wǎng)站2型綜合講座---九.通用機器人模塊（一）機器人主板功能用途

通用機器人主板是通用機器人的主要部件，與計算機的主板類似。我們通過計算機發(fā)出的指令就是傳送給CPU，驅動輸入輸出端口，完成不同的功能，在運動控制模塊中。可以通過程序直接向通用機器人發(fā)出“運動命令”既前進，后退，左轉，右轉，停止幾個簡單的命令。運動控制模塊直接嵌入主板上，即主板的初始功能。2型綜合講座---（二）機器人傳動部件

通用機器人的驅動部分可以采用履帶、雙輪或四輪驅動，如圖所示。你也可以將家中閑置的遙控車改裝，作為機器人的傳動部件，創(chuàng)作屬于你個人的機器人。2型綜合講座---（三）機器人動力能源

為了節(jié)省資源通用機器人使用的是可充電的鎳鎘電池，機器人所需要的一切電能均是由它提供的，其充電方式和性能指標如圖所示。2型綜合講座---功能介紹:

機器人可通過“紅外發(fā)射與接收器”來判斷前方、左面、右面是否有障礙物。利用避障模塊的可以判斷障礙物的這一特性，你完全可以在有障礙物的情況下讓機器人做自己想做的動作，利用避障模塊的最主要作用就是實現(xiàn)走迷宮。

（四）機器人避障模塊2型綜合講座---（五）相對光電模塊絕對光電模塊功能用途:

相對光電模塊采用了窗口比較技術和輔助光源技術，對環(huán)境光的變化有較好的抑制作用。相對光電模塊可以識別色差走規(guī)定路線。絕對光電可以識別不同的顏色（如黑色呈現(xiàn)高電平，白色呈現(xiàn)低電平），利用它的這一特性我們可以讓機器人作很多種動作，利用左側和右側的接受光強不一致，也可以讓機器人走規(guī)定路線。2型綜合講座---（六）聲控模塊功能用途:

聲控模塊的主要功能是利用聲音來控制機器人的運動，例如機器人跳舞就可以利用聲控模塊來實現(xiàn)。（七）穩(wěn)壓模塊功能用途:

穩(wěn)壓模塊控制電路的線流，使模塊的性能不會因為電量的改變而改變，比如說避障模塊，在沒有穩(wěn)壓模塊的情況下，避障距離會因為電量的減少而逐步變小，加上穩(wěn)壓模塊后，無論電量為多少，避障距離始終保持不變。2型綜合講座---十.比賽活動及其他北京市通用依耐特技術開發(fā)有限公司總經(jīng)理黃敏女士向北京市教委主任耿學超先生匯報通用機器人在教學中的應用1.2002年12月10日-12日，在北京國際會展中心舉辦首屆“北京市中小學信息技術成果展”2型綜合講座---2.2003年3月9日在中國科技館舉行“全國中小學信息技術創(chuàng)新與實踐活動北京地區(qū)邀請賽”機器人在滅火我的通用機器人獲獎了2型綜合講座---智能機器人（中學組）滅火比賽特等獎、走規(guī)定圖形一等獎得主，師大二附中曲鳴川（使用通用機器人）獲獎情況智能機器人（小學組）比賽特等獎得主，燈式口小學黃叒（滅火比賽）（使用通用機器人）2型綜合講座---2002年7月《全國中小學信息技術創(chuàng)新與實踐活動》組委會將“通用ROBOT教學用機器人”作為該活動的指定產(chǎn)品。2003年4月12日—13日，首屆“全國中小學信息技術創(chuàng)新與實踐活動”決賽及表彰大會在中國科技館舉行，智能機器人比賽項目包括走規(guī)定圖形、滅火及創(chuàng)新比賽，在這次比賽中有通用機器人、樂高機器人、廣茂達機器人、德利發(fā)機器人、自制的機器人參加，這也是第一次不同的機器人在一個平臺上進行比賽，通用機器人取得較好的成績。2型綜合講座---媒體對首屆“中小學信息技術創(chuàng)新與實踐活動”的報道2型綜合講座---“通用機器人”在走規(guī)定圖形2型綜合講座---2型綜合講座---中學組規(guī)定圖形比賽場地示意圖2型綜合講座---2型綜合講座---5.2003年12月6日石家莊市青少年第二屆電腦機器人競賽活動

石家莊市青少年第二屆電腦機器人競賽于昨天上午在市第41中學舉行。本次比賽由石家莊市科學技術協(xié)會和市教育局聯(lián)合舉辦，目的是為了培養(yǎng)青少年科技創(chuàng)新精神和動手實踐能力，把現(xiàn)代化的科學技術知識引入中小學科技教育活動，鼓勵更多的青少年機器人愛好者搞小發(fā)明、小創(chuàng)造，激發(fā)廣大青少年學習、探索科學文化知識，掌握和運用有關的電子信息技術，提高他們的科學素質。此次競賽設置的項目有機器人軌跡、機器人爬樓梯、機器人滅火、機器人競走和機器人足球比賽。來自全市16所學校的80名中小學生組成了21只代表隊參加了此次競賽。2型綜合講座---小選手調試機器人尋找軌跡機器人競速比賽機器人滅火比賽石家莊市青少年第二屆電腦機器人競賽2型綜合講座---5.中國青少年電腦機器人競賽

比賽場地規(guī)格：機器人軌跡比賽的場地為一塊長2.4米，寬1.6米的白色的木質板，板面上將貼有一條2—2.5厘米寬的黑色軌跡線。此條黑色軌跡線由直線、圓弧、隧道（長30厘米，寬20厘米，隧道高20厘米）、拱形斜坡（坡長40厘米，寬20厘米，坡高3-5厘米）和其它曲線組成，場地中間圓形圖形的直徑為90厘米。具體比賽場地的軌跡圖形、障礙設計與要求、各區(qū)域的色彩搭配將由組委會在賽前確定。小學組常規(guī)比賽規(guī)則：機器人軌跡比賽2型綜合講座---2型綜合講座---第五屆“全國中小學電腦制作活動”教育部基礎教育課程教材發(fā)展中心組織的一年一次的全國中小學電腦制作比賽—智能機器人比賽項目（滅火比賽、足球比賽）。第四屆智能機器人項目的比賽因非典原因沒有進行，現(xiàn)在各省市都在抓緊籌備第五屆比賽的準備工作。第五屆“全國中小學電腦制作活動”指導文件中對參賽機器人的品牌沒有指定,歡迎全國各地組隊踴躍參加智能機器人比賽項目，詳細內容請瀏覽教育部課程發(fā)展中心網(wǎng)站，網(wǎng)址：

2型綜合講座---第二屆“全國中小學信息技術創(chuàng)新與實踐活動”第二屆“全國中小學信息技術創(chuàng)新與實踐活動”大賽已經(jīng)啟動，由教育部網(wǎng)絡科技時代雜志社承辦，智能機器人有機器人滅火、機器人足球、機器人創(chuàng)新項目的比賽。歡迎全國各地組隊參加智能機器人的比賽項目，有關比賽詳細內容請瀏覽網(wǎng)絡科技時代雜志社網(wǎng)站，網(wǎng)址：2型綜合講座---第四屆中國青少年電腦機器人競賽

中國青少年電腦機器人競賽活動是在青少年電子、信息技術不斷普及應用的基礎上,逐步興起的一項全國性青少年科普教育活動。它是中國科協(xié)在21世紀青少年科技創(chuàng)新活動中著力創(chuàng)建和打造的一個嶄新品牌。中國青少年電腦機器人競賽是以弘揚科學技術，突顯創(chuàng)造與創(chuàng)新，強化團隊貢獻，培養(yǎng)科學素質，關聯(lián)當今世界面臨的問題與機遇為宗旨。網(wǎng)址：2型綜合講座---與當前國內外同類研究、同類技術的綜合比較1）采用適用于初學者和青少年學習使用的BASIC語言編寫程序以控制機器人的運動，將中小學信息技術課程中的程序設計教學內容與智能機器人的知識和技能的教學有機地結合起來，有利于在我國中小學開展智能機器人的普及活動。

其他產(chǎn)品有的用C語言，有的用視窗流程圖等取代計算機高級語言程序設計。專家認為，其作法不符合青少年的學習心理，也不符合基礎教育中的信息技術教學目標。

2型綜合講座---2）“通用機器人”操作非常簡便。用隨機帶有的電纜與計算機端口連接，可直接從計算機上下載程序，并可離線運行。

其他產(chǎn)品有的不能離線，有的操作比較復雜。3）“通用機器人”主板是可以安裝在任意履帶雙輪或四輪的運動模型上，具有開放性。學生可以自己動手改裝家中原有的玩具遙控車，加上“通用機器人”主板和傳感器組裝屬于自己的機器人。

其他產(chǎn)品都是固定外型，不宜學生自己組裝機械部分。2型綜合講座---4）“通用機器人”對計算機硬件環(huán)境要求不高，高、中、低各種檔次的計算機都可以編輯、運行其使用的程序，提高了計算機的使用效益其他產(chǎn)品一般對運行環(huán)境要求比較嚴格。5）“通用機器人”的零售價格低，普通的學校和一般學生都能買的起，便于普及和發(fā)展。

其他多數(shù)產(chǎn)品價格偏高2型綜合講座---信息技術課、綜合實踐課的最佳教學平臺

---通用6型機器人即將問世能參加國內、外機器人滅火競賽能參加國內、外機器人足球競賽支持學生參與多種創(chuàng)新與實踐活動附贈多語言教學光盤2型綜合講座---

程序設計2004年01月2型綜合講座---一、通用ROBOT教學用機器人的運行環(huán)境通用ROBOT教學用機器人使用的BASIC單片機,采用美國Microchip公司的PIC16C57單片機注入單片機BASIC語言解釋程序,它兼有單片機的實用、低價、省電、小巧和BASIC編程的易學易用的特點,免去了用單片機的匯編語言開發(fā)應用程序的艱辛。

1.固化在CPU內部的BASIC解釋程序,提供了31個語句。

2.具有16位雙向可獨立編程(I/O)口,BASIC語言支持多種I/O操作。

3.工作速度:在20MHz的系統(tǒng)時鐘下,每秒可執(zhí)行8000條以上的BASIC語句。

4.BASIC源程序存放在外接的24C16B串行EEPROM。EEPROM的容量為2K字節(jié),約可存放600～800條語句。當與PC機連接時,可以在線下載、修改和調試BASIC源程序。2型綜合講座---二、啟動DOS操作系統(tǒng)通用機器人的軟件是基于DOS操作系統(tǒng)的，要啟動通用機器人軟件，首先應先進入DOS操作系統(tǒng)：1)有以下幾種進入DOS操作系統(tǒng)的方法：a.在WINDOWS窗口中工作時，切換請在關閉WINDOWS操作系統(tǒng)時,選擇“重新啟動計算機并切換到MS-DOS方式”。b.在開機時不進入WINDOWS操作系統(tǒng)，而應按F8鍵選擇菜單的第5項，切換到MS-DOS方式。c.用DOS啟動盤直接進入DOS系統(tǒng)。2型綜合講座---進入DOS系統(tǒng)后，首先將當前盤符C：改變成軟件所在盤符⑴在提示符D：>的后面鍵入CDTYBASIC并回車進入BASIC所在的文件夾。要啟動通用機器人軟件，首先應先進入DOS操作系統(tǒng)2型綜合講座---⑵直接鍵入可執(zhí)行文件TYBASIC，敲入回車鍵后進入編輯窗口。

快捷鍵提示

程序編輯區(qū)

快捷鍵提示

2型綜合講座---2.窗口操作⑴窗口上方快捷鍵提示

Alt/R下載并運行TYBASIC程序

Alt/L載入文件至編輯緩沖區(qū)

Alt/S保存編輯緩沖區(qū)中的內容至文件

Alt/F尋找一個字符串

Alt/N再次尋找

Alt/Q退出TYBASIC⑵窗口下方常用編輯鍵的提示：

Shift：加上光標↑↓←→移動鍵成為標記塊的操作鍵。

Alt/X：刪去標記塊

Alt/C：標記塊拷入剪接板

Alt/V：將剪接板的內容粘貼(插入)到當前光標位置

TYBASIC系統(tǒng)是基于PC-DOS的操作系統(tǒng)，一切的操作只能用鍵盤控制。2型綜合講座---四、應用實例要實現(xiàn)某一個功能，需要在按下ALT鍵的同時敲命令的第一個字母。1．打開一個編輯好的程序⑴在按下ALT鍵的同時敲“Load“命令的第一個字母L，此時在編輯窗口出現(xiàn)一個打開程序的對話框。2型綜合講座---⑵輸入演奏音樂的程序M-TYSG.BAS，敲回車鍵。2型綜合講座---⑶演奏音樂《同一首歌》的程序就會出現(xiàn)在編輯區(qū)。2型綜合講座---2．保存已經(jīng)編輯好的程序。⑴在按下ALT鍵的同時敲“Save”命令的第一個字母鍵S，此時在編輯窗口出現(xiàn)一個保存程序的對話框。2型綜合講座---⑵在光標閃爍處輸入文件名MUSIC.BAS，當敲入回車鍵后，程序就會以MUSIC.BAS的新名子保存起來。

2型綜合講座---3．運行已編輯好的程序⑴連接好通用機器人A將通用機器人數(shù)據(jù)下載線的連接打印機口插入計算機的打印機插座。連接數(shù)據(jù)下載口插頭插入通用機器人數(shù)據(jù)下載口。B將通用機器人正確的拿在手中，打開電源開關。通用機器人后部的正確拿法

底部的正確拿法

2型綜合講座---2．運行已編輯好的程序A.在按下ALT鍵的同時敲命令的第一個字母鍵R。B.程序運行后，先進行語法檢查。檢查源程序的所有語句是否符合TYBASIC的語法，包括FOR-NEXT嵌套的限制(8級)、子程序的限制(16個)和源程序是否超出EEPROM（可擦除只讀存儲器）的空間(包括源程序中對EEPROM數(shù)據(jù)空間的使用)。C.下載程序

TYBASIC程序與CPU板聯(lián)絡，出現(xiàn)一個聯(lián)絡窗口，如果聯(lián)絡不成功，那么聯(lián)絡窗口中會提示：

ERROR◆HardwarenotFound

2型綜合講座---D.此時按任意鍵，將返回編輯。如果聯(lián)絡成功，將下載代碼和數(shù)據(jù)。若下載成功，小窗中的灰塊變色，其中白色小塊指示空閑的EPROM空間；紅色塊表示程序已用的EEPROM空間。

2型綜合講座---五、退出TYBASIC

如果要退出TYBASIC，只要按Alt+Q鍵，就可以退出TYBASIC，返回DOS操作系統(tǒng)。如果你正在編輯一個程序，并且沒有保存，那么它會彈出小窗，提示你是否保存這一修改，你可按Y保存修改后退出，或按N放棄修改退出，或按Esc鍵取消退出而重新編輯程序。

2型綜合講座---一、機器人走圖形通用機器人的控制面板一共有16個I/O（輸入輸出）口，打開不同的I/O口，通用機器人會有不同的反應，本模塊直接嵌入主板上，即主板的初始功能。我們可以通過編程序，直接向通用機器人發(fā)出“運動命令”，如前進，后退，左轉，右轉，停止命令，就可實現(xiàn)讓機器人走各種圖形的表演。

機器人走圖形2型綜合講座---二、編程基礎1．常量常量：在程序運行中，其值不變的數(shù)據(jù)。⑴數(shù)值常量：與數(shù)學中的“常數(shù)”概念相同。⑵字符串常量：用雙引號“”括起來的字符（字母、數(shù)字、符號）。

TYBASIC的常數(shù)可以是數(shù)值或字符(串)。數(shù)值可以用三種進位制表示：十進制、十六進制和二進制。表示十進制數(shù)值的數(shù)字不加任何符號，按常規(guī)書寫即可;十六進制要在最高位數(shù)字前加美元符號＄;二進制則加百分號％。字符(串)用雙引號括起來。

100十進制100＄64十六進制64，相當于十進制100％01100100二進制，相當于十進制100“A"字符A，相當于A的ASCII碼65＄AA十六進制數(shù)AA，相當于十進制1702型綜合講座---2．變量變量：用字符（變量名）表示的，可以取不同值的量。

TYBASIC為所有變量事先賦予一個名字(稱為預定義名)。⑴通用變量變量W0～W13（字變量，允許值為0~65535）、B0～B27（字節(jié)變量，允許值為0~255）和BIT0～BIT31（位變量，允許值為0和1）是通用的變量，可以作為一般變量使用。2型綜合講座---字變量字節(jié)變量位變量PINWPINB0PIN0～PIN7PINB1PIN8～PIN15DIRWDIRB0DIR0～DIR7DIRB1DIR8～DIR15W0B0BIT0～BIT7B1BIT8～BIT15W1B2BIT16～BIT23B3BIT24～BIT31W2B4B5W3B6B7

2型綜合講座---⑵專用變量①專用變量1DIRB0、DIRB1專用變量【格式】DIRB0=<變量值>或DIRB1=<變量值>【功能】對CPU的I/O口的方向控制的緩沖【說明】對其中的某位寫入0，對應的引腳就被設定為輸入，反之為輸出。在執(zhí)行后續(xù)的每一語句之前，這個字節(jié)的數(shù)據(jù)被送入P0～P15的方向控制寄存器。

【應用】l

DIRB0=％00011111；從右向左，將I/O口的0、1、2、3、4五個引腳設為輸出，5、6、7三個引腳為設為輸入。l

DIRB1=％00001111；從右向左，將I/O口的8、9、10、11四個引腳設為輸出，12、13、14、15四個引腳設為輸入。l

DIRB0控制I/O口的0~7引腳，DIRB1控制I/O口的8~15引腳。2型綜合講座---②專用變量2PINB0、PINB1專用變量【格式】PINB0=<變量>或PINB1=<變量>【功能】不同的變量打開不同的輸出口【說明】l

變量值可以是二進制、十進制、十六進制的具體數(shù)值，其具體數(shù)值是按照打開不同的管腳而確定的。l

在執(zhí)行后續(xù)的每個語句之前，將該字節(jié)的數(shù)據(jù)寫入P0～P15。【應用】l

PINB0=％00010101；從右向左，將I/O口的0、2、4三個引腳設為打開，1，3，5、6、7五個引腳為設為關閉。PINB1=％00001111；從右向左，將I/O口的8、9、10、11四個引腳設為打開，12、13、14、15四個引腳設為關閉。

2型綜合講座---PINB0控制I/O口的0--7引腳，PINB1控制I/O口的8--15引腳。2型綜合講座---編程序1基本語句⑴暫停語句【格式】PAUSE時間【功能】暫時停止程序的執(zhí)行，或是延遲一段時間?！菊f明】1.在讓機器人運動時，是通過時間的長短來控制機器人前進、后退的距離，以及左、右轉動的角度。

2.時間的具體值就是指時間的長短，它可以精確到毫秒?！緫谩縋AUSE1000此語句的意思是延時時間設為1秒。(2)結束語句【格式】END【功能】終止運行2型綜合講座---2編程序⑴前進：FDdirb0=%00011111（I/O口的0、1、2、3、4五個引腳

設為輸出，其余三個引腳為輸入）pinb0=0（變量清零<0為十進制>）pinb0=%00010101（前進）pause1000（前進1秒）pinb0=%00000000（停止<%00000000為二進制>）end（結束）2型綜合講座---⑵后退：BKdirb0=%00011111（I/O口的0、1、2、3、4五個引腳

設為輸出，其余三個引腳為輸入）pinb0=0（變量清零）pinb0=%00011010（后退）pause1000（后退1秒）pinb0=%00000000（停止）end（結束）

2型綜合講座---⑶左轉：LTdirb0=%00011111

（I/O口的0、1、2、3、4五個引腳設

為輸出，其余三個引腳為輸入）pinb0=0（變量清零）pinb0=%00010100（左轉）pause1000（左轉1秒）pinb0=%00000000（停止）end（結束）2型綜合講座---⑷右轉：RTdirb0=%00011111（I/O口的0、1、2、3、4五個引腳

設為輸出，其余三個引腳為輸入）pinb0=0（變量清零）pinb0=%00010001（右轉）pause1000（右轉1秒）pinb0=%00000000（停止）end（結束）2型綜合講座---（5）原地左轉dirb0=%00011111（I/O口的0、1、2、3、4五個引腳

設為輸出，其余三個引腳為輸入）pinb0=0（變量清零）pinb0=%00010110（原地左轉）pause1000（原地左轉延時1秒）pinb0=%00000000（停止）end（結束）

2型綜合講座---(6)原地右轉dirb0=%00011111（I/O口的0、1、2、3、4五個引腳

設為輸出，其余三個引腳為輸入）pinb0=0（變量清零）pinb0=%00011001（原地右轉）pause1000（原地右轉延時1秒）pinb0=%00000000（停止）end（結束）2型綜合講座---機器人走正方形

1．編程序：走正方形的一條邊dirb0=%00011111pinb0=0pause1000(停止1秒)pinb0=%00010101（前進）pause400（前進400毫秒）pinb0=%00000000(停止)pause1000(停止1秒)pinb0=%00010100（左轉）pause500（左轉500毫秒）pinb0=%00000000(停止)pause1000(停止1秒)一邊2型綜合講座---二、循環(huán)語句1．循環(huán)語句【格式】FOR循環(huán)變量=初值TO終值STEP步長…………循環(huán)體……NEXT變量FOR循環(huán)說明語句（循環(huán)入口）NEXT循環(huán)終值語句（循環(huán)出口）【功能】循環(huán)語句用來執(zhí)行固定次數(shù)的重復動作?！菊f明】1.循環(huán)變量的初值、終值和步長均可以是常數(shù)或變量2.當步長為1時，STEP可以省略。3.FOR/NEXT需同時使用缺一不可，循環(huán)變量名要一致。4.循環(huán)的嵌套層數(shù)不超過8層。2型綜合講座---用循環(huán)語句走正方形：

1．流程圖2型綜合講座---2．編程序dirb0=%00011111（I/O口的0、1、2、3、4五個引腳

設為輸出，其余三個引腳為輸入）pinb0=0（變量清零）pause1000(停止1秒)forb3=1To4(循環(huán)變量b3初值為1，終值為4)pinb0=%00010101（前進）

pause400（前進400毫秒）

pinb0=%00000000(停止)pause1000(停止1秒)pinb0=%00010100（左轉）

pause500（左轉500毫秒）

pinb0=%00000000(停止)pause1000(停止1秒)nextb3（循環(huán)終端語句）pinb0=%00000000(停止)end(結束)2型綜合講座---調整機器人運動的速度1）調整機器人運動的速度在編寫通用機器人運動程序時你會發(fā)現(xiàn)，你手中的通用機器人運動速度很快。機器人運動的越快，其運行的軌跡偏離預定路線越大。在機器人運動時，不斷調整送給pin4（調制脈沖）口的參數(shù)，即可實現(xiàn)調速的功能。2型綜合講座---⑵程序：

dirb0=%00011111

（I/O口的0、1、2、3、4五個引腳設

為輸出，其余三個引腳為輸入）pinb0=0（變量清零）pause1000（延時1秒）

pinb0=%00000101

（驅動左電機正轉的引腳0和驅動右電機

正轉的引腳2打開，調制脈沖引腳4不打開）forb3=1to20（循環(huán)20次）

pin4=1（打開調制脈沖口）

pause20（打開調制脈沖口延時20毫秒）

pin4=0（關斷調制脈沖口）

pause30（關斷調制脈沖口延時30毫秒）nextb3pinb0=%00000000（停止）

end（結束）

2型綜合講座---聲音語句【格式】SOUND引腳號，(聲調，持續(xù)時間，聲調，持續(xù)時間，……)【功能】在指定的持續(xù)時間內發(fā)出給定的聲調的聲音?！菊f明】⑴本模塊已集成在通用機器人主板的PIN8端口。⑵聲調為0-127（0為休止符，1-127分別發(fā)出127種頻率的聲音），實際應用中，可適當改變聲音的頻率來校正音準。2型綜合講座---⑶簡譜和聲音頻率對照表

低音1234567

8387919497101105中音1234567

106108109111113115116高音1234567

117118119120121122123⑷持續(xù)時間：時間值：1約為1.3毫秒⑸全音符和持續(xù)時間對照表

全音符1/2音符1/4音符1/8音符持續(xù)時間1306030152型綜合講座---無條件轉移語句【格式】GOTO行標號【功能】無條件地轉向指定的行標號去執(zhí)行程序?！菊f明】⑴標號是表示某一地址的符號。⑵標號以冒號結束，并且出現(xiàn)在執(zhí)行語句的前面，而不能出現(xiàn)在不可執(zhí)行語句前。2型綜合講座---通用機器人演奏1、2、3、4、5、6、7【程序】：dirb0=%00011111pinb0=0dirb1=%00001111pinb1=0music：sound8，(83，60)sound8，(87，60)sound8，(91，60)sound8，(94，60)sound8，(97，60)sound8，(101，60)sound8，(105，60)gotomusic2型綜合講座---演奏“同一首歌”：【程序】：dirb0=%00011111pinb0=0dirb1=%00001111pinb1=0music：sound8，(97，60，106，30，108，30，110，45，111，15，110，30，

106，30)sound8，(108，60，106，30，101，30，106，130)sound8，(97，60，106，30，108，30，110，30，110，15，111，15，

113，30，106，30)sound8，(111，45，110，15，113，30，108，15，110，15，108，130)sound8，(110，60，113，30，117，30，116，45，115，15，115，60)sound8，(113，30，113，15，115，15，116，30，115，15，113，15，

110，130)sound8，(111，45，111，15，113，30，115，30，113，30，111，15，

110，15，108，60)sound8，(104，30，104，15，101，15，97，30，101，30，106，130)gotomusicend2型綜合講座---分支語句IF……THEN……【格式】IF條件表達式THEN標號【功能】根據(jù)條件表達式是否成立，決定程序的流向?！菊f明】⑴在條件語句中，條件表達式的值如果為真，那么轉到給定的標號去執(zhí)行程序，否則執(zhí)行條件語句的下一個語句。⑵條件表達式可以是算術表達式、關系表達式、邏輯表達式等等。①算術表達式：算術運算符：+(加)、-(減)、*(乘)、/(除)、^(乘方)、（、）圓括號算術表達式：用算術運算符和括號，將常量、變量和函數(shù)連接起來的式子。2型綜合講座---②關系表達式關系運算符：=（等于）、<>（不等于）、=>或>=（大于等

于）、=<或<=（小于等于）、>、（大于）、

<（小于）。關系表達式：用關系運算符把兩個算術表達式連接起來的

式子。關系表達式的運算結果是一個邏輯值，邏輯值只有兩個，真（1）和假（0）。條件成立，其值為真，條件不成立，其值為假。③邏輯表達式邏輯運算符：AND（與）、OR(或)邏輯表達式：用邏輯運算符把多個關系表達式連接起來的

式子。邏輯表達式的運算結果是一個邏輯值。運算結果如下：AANDB只有A為真，B為真，邏輯表達式為真。AORBA和B中只要一個為真，邏輯表達式為真。2型綜合講座---利用條件判斷走正方形⑴．流程圖：2型綜合講座---⑵編程序：dirb0=%00011111（I/O口的0、1、2、3、4五個引腳設為輸出，

其余三個引腳為輸入）pinb0=0（變量清零）b3=0（變量清零）pause1000(延時1秒)zfx：（行標號）pinb0=%00010101（前進）pause400（前進400毫秒）pinb0=%00000000(停止)pause1000(停止1秒)pinb0=%00010100（左轉）pause500（左轉500毫秒）pinb0=%00000000(停止)pause1000(停止1秒)b3=b3+1（變量加1）Ifb3<4Thenzfx(當變量b3小于4程序轉到行標號zfx執(zhí)行，

否則轉下一個語句)pinb0=%000000000(停止)end（結束）2型綜合講座---多分支語句【格式】BRANCH變量，(標號0，標號1，…，標號n)【功能】多分支語句根據(jù)變量的值轉向不同的標號?！菊f明】⑴如果變量的值為零，那么轉至標號0；為1轉至標號1，依此類推。如果變量的值大于n，那么執(zhí)行下一條語句。⑵這個語句用于那些需要根據(jù)某一變量的值進行不同處理的場合，這樣就可以用多分支語句分別轉到幾個不同的標號。2型綜合講座---程序dirb0=%00011111pinb0=0dirb1=%00011111pinb1=0b2=0loop：branchb2，(st0，st1，st2，st3，st4)sound8，(83，120，87，120，91，120，94，120，97，120)endst0：sound8，（83，120）b2=b2+1gotoloopst1：sound8，（87，120）b2=b2+1gotoloopst2：sound8，（91，120）b2=b2+1gotoloopst3：sound8，（94，120）b2=b2+1gotoloop：st4：sound8，（97，120）b2=b2+1gotoloop2型綜合講座---紅外線傳感器1.紅外發(fā)射器紅外發(fā)射器可以發(fā)出紅外線，如果有障礙物，該障礙物將紅外線反射回來。2.紅外接收器紅外接收器是一種接收設備。它檢測從障礙物反射回來的紅外線。紅外接收器有各種不同的工作方式。紅外接收器在在接收到紅外線時，該接收器將被激活。3.紅外線傳感器通用機器人的紅外線傳感器具有很好的避障功能，它是由紅外線發(fā)射管、紅外線接收管組成，紅外線傳感器的檢測距離可在10—30cm之間選擇，當紅外線發(fā)射管發(fā)出的紅外線，遇到障礙物將紅外線反射回來，該接收管接收后將被激活。通用機器人在機身的前面、左面、右面三個不同方位各安裝了一個紅外線傳感器，可以實現(xiàn)三個方向的避障，因此可以用它來走迷宮。2型綜合講座---流程圖

機器人躲避障礙機器人避開正前方障礙物2型綜合講座---程序dirb0=%00011111pinb0=0loop：Ifpin5=0thenzz(如果前避障有信號，則執(zhí)行zz)pinb0=%00010101（前進）pause200（前進延時200毫秒）

pinb0=%00000000（停止）pause500（停止延時500毫秒）gotoloop（無條件地轉向標號loop）zz：(行標號)pinb0=%00010110(原地左轉)pause300(原地左轉延時300毫秒)pinb0=0（停止）pause500（停止延時500毫秒）gotoloop（無條件地轉向標號loop）

2型綜合講座---機器人躲避障礙物的完整程序條件判斷語句逐級進行判斷通用機器人躲避正前方及左、右兩邊障礙物的完整程序：⑴程序分析：①避障頭的情況：PIN5=0——前避障頭有信號

PIN6=0——左避障頭有信號

PIN7=0——右避障頭有信號②通用機器人前進，PIN5=0（前避障頭檢測到信號）的情況：

當PIN6=0PIN7=0通用機器人原地右轉調頭，返回繼續(xù)判斷。

當PIN6=0PIN7≠0通用機器人原地右轉，返回繼續(xù)判斷。當PIN6≠0PIN7=0通用機器人原地左轉，返回繼續(xù)判斷。當PIN6≠0PIN7≠0通用機器人原地左轉，返回繼續(xù)判斷③通用機器人前進，PIN5≠0（前避障頭沒檢測到信號）的情況：

當PIN6=0PIN7=0通用機器人前進，返回繼續(xù)判斷。

當PIN6=0PIN7≠0通用機器人原地右轉，返回繼續(xù)判斷。

當PIN6≠0PIN7=0通用機器人原地左轉，返回繼續(xù)判斷。

當PIN6≠0PIN7≠0

通用機器人前進，返回繼續(xù)判斷2型綜合講座---流程圖

2型綜合講座---程序dirb0=%00011111pinb0=0Loop：

Ifpin5=0thenpd1

（前避障頭有信號，轉到判斷1）Ifpin6=0thenpd2

（前避障頭沒有信號，左避障頭有信號，轉到判斷2）Ifpin7=0thenlt

（前避障頭沒有信號，左避障頭沒信號，右避障頭有信號轉到原地左轉）gotofdpd1：Ifpin6=0thenpd3

（左避障頭有信號，轉到判斷3）Ifpin7=0thenlt

（左避障頭沒有信號，右避障頭有信號，轉到原地左轉）gotortpd2：Ifpin7=0thenfd

（右避障頭有信號，轉到原地左轉）gotortpd3：Ifpin7=0thenrt

（右避障頭有信號，轉到原地右轉）gotort2型綜合講座---fd：

pinb0=%00000101pin4=1pause10pin4=0pause20gotolooplt：

pinb0=%00000110pin4=1pause20pin4=0pause30gotolooprt：

pinb0=%00001001pin4=1pause20pin4=0pause30gotoloopend前進原地左轉

原地右轉2型綜合講座---程序分析：當通用機器人前進，PIN5=0（前避障頭檢測到信號）的情況：有四種①pin5=0Andpin6=0Andpin7=0②pin5=0Andpin6=0Andpin7<>0③pin5=0Andpin6<>0Andpin7=0④pin5=0Andpin6<>0Andpin7<>0

通用機器人前進，PIN5≠0（前避障頭沒檢測到信號）的情況：有四種①pin5<>0Andpin6=0Andpin7=0②pin5<>0Andpin6=0Andpin7<>0③pin5<>0Andpin6<>0Andpin7=0④pin5<>0Andpin6<>0Andpin7<>0將這8種情況全部列出，每種情況之間用邏輯運算符AND連接，由通用機器人進行判斷，做出相應的反應。2型綜合講座---流程圖

2型綜合講座---編程序dirb0=%00011111pinb0=0Loop：

Ifpin5=0Andpin6=0Andpin7=0ThenrtIfpin5=0Andpin6=0Andpin7<>0ThenrtIfpin5=0Andpin6<>0Andpin7=0ThenltIfpin5=0Andpin6<>0Andpin7<>0ThenrtIfpin5<>0Andpin6=0Andpin7=0ThenfdIfpin5<>0Andpin6=0Andpin7<>0ThenrtIfpin5<>0Andpin6<>0Andpin7=0ThenltIfpin5<>0Andpin6<>0Andpin7<>0Thenfdgotoloop2型綜合講座---fd：pinb0=%00000101pin4=1pause50pin4=0pause30gotolooplt：pinb0=%00000110pin4=1

pause50pin4=0pause30gotolooprt：pinb0=%00001001pin4=1pause50pin4=0pause30gotoloopend原地前進原地左轉原地右轉2型綜合講座---dirb0=%00011111pinb0=0loop: b0=0 ifpin5=0thenzb011a20: ifpin6=0thenzb001a30: if