運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)考試復(fù)習(xí)重點(diǎn)

-CAL-FENGHAI.NetworkInformationTechnologyCompany.2020YEAR-CAL-FENGHAI.NetworkInformationTechnologyCompany.2020YEAR運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)考試復(fù)習(xí)重點(diǎn)PAGE運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)考點(diǎn)1.變壓調(diào)速是直流調(diào)速系統(tǒng)的主要方法.2.調(diào)節(jié)電樞電壓需要有專門的電動(dòng)機(jī)供電的可控直流電源。3.常用的可控直流電源有以下三種：1)三種旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組——用交流電動(dòng)機(jī)和直流發(fā)電機(jī)組成機(jī)組，以獲得可調(diào)的直流電壓。2)靜止式可控整流器——用靜止式的可控整流器，以獲得可調(diào)的直流電壓。3)直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器——用恒定直流電源或不控整流電源供電，利用電力電子開(kāi)關(guān)器件斬波或進(jìn)行脈寬調(diào)制，以產(chǎn)生可變的平均電壓。4.晶閘管-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)(V-M系統(tǒng))的工作原理是通過(guò)調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓Uc來(lái)移動(dòng)觸發(fā)脈沖的相位，即可改變整流電壓Ud，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。5.用觸發(fā)脈沖的相位角控制整流電壓的平均值Ud0是晶閘管整流器的特點(diǎn)。6.Ud0與觸發(fā)脈沖相位角的關(guān)系因整流電路的形式而異。7.對(duì)于一般的全控整流電路，當(dāng)電流波形連續(xù)時(shí)，Ud0=f()可用下式表示： 式中，從自然換相點(diǎn)算起的觸發(fā)脈沖控制角；Um=0時(shí)的整流電壓波形峰值；m交流電源一周內(nèi)的整流電壓脈波數(shù)；8.為了避免或減輕這種影響，須采用抑制電流脈動(dòng)的措施，主要是：1）設(shè)置平波電抗器，或采用多重化技術(shù)。2）增加整流電路相數(shù)。9.平波電抗器的電感量一般按低速輕載時(shí)保證電流連續(xù)的條件來(lái)選擇。10.當(dāng)電流連續(xù)時(shí)，V-M系統(tǒng)的機(jī)械特性方程式為式中,Ce=KeN—電機(jī)在額定磁通下的電動(dòng)勢(shì)系數(shù)。11.與V-M系統(tǒng)相比，PWM系統(tǒng)的優(yōu)越性有：1）主電路線路簡(jiǎn)單，需用的功率器件少；2）開(kāi)關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較??；3）低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬；4）系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)；5）功率開(kāi)關(guān)器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率適當(dāng)時(shí)，開(kāi)關(guān)損耗也不大，因而裝置效率較高；6）直流電源采用不控整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。12.圖1-17a（有制動(dòng)電流桐廬的不可逆PWM變換器）電路原理圖的分析：在簡(jiǎn)單的不可逆電路中電流不能反向，因而沒(méi)有制動(dòng)能力，只能作單象限運(yùn)行。需要制動(dòng)時(shí)，必須為反向電流提供通路，如圖1-17a所示的雙管交替開(kāi)關(guān)電路。當(dāng)VT1導(dǎo)通時(shí)，流過(guò)正向電流+id，VT2導(dǎo)通時(shí)，流過(guò)–id。應(yīng)注意，這個(gè)電路還是不可逆的，只能工作在第一、二象限，因?yàn)槠骄妷篣d并沒(méi)有改變極性。無(wú)論何種狀態(tài)，功率開(kāi)關(guān)器件VT1和VT2的驅(qū)動(dòng)電壓都是大小相等、極性相反的，即Ug1=-Ug2。①一般電動(dòng)狀態(tài)：在一般電動(dòng)狀態(tài)中，始終為正值（其正方向示于圖1-17a中）。設(shè)ton為VT1的導(dǎo)通時(shí)間，則一個(gè)工作周期有兩個(gè)工作階段：在0≤t≤ton期間，Ug1為正，VT1導(dǎo)通，Ug2為負(fù)，VT2關(guān)斷。此時(shí)，電源電壓Us加到電樞兩端，電流id沿圖中的回路1流通。在ton≤t≤T期間，Ug1和Ug2都改變極性，VT1關(guān)斷，但VT2卻不能立即導(dǎo)通，因?yàn)閕d沿回路2經(jīng)二極管VD2續(xù)流，在VD2兩端產(chǎn)生的壓降給VT2施加反壓，使它失去導(dǎo)通的可能。因此，實(shí)際上是由VT1和VD2交替導(dǎo)通，雖然電路中多了一個(gè)功率開(kāi)關(guān)器件，但并沒(méi)有被用上。圖1-17a有制動(dòng)電流通路的不可逆PWM變換器輸出波形：一般電動(dòng)狀態(tài)的電壓、電流波形與簡(jiǎn)單的不可逆電路波形（圖1-16b）完全一樣。圖1-17b一般電動(dòng)狀態(tài)的電壓、電流波形②制動(dòng)狀態(tài)：在制動(dòng)狀態(tài)中，id為負(fù)值，VT2就發(fā)揮作用了。這種情況發(fā)生在電動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中需要降速的時(shí)候。這時(shí)，先減小控制電壓，使Ug1的正脈沖變窄，負(fù)脈沖變寬，從而使平均電樞電壓Ud降低。但是，由于機(jī)電慣性，轉(zhuǎn)速和反電動(dòng)勢(shì)E還來(lái)不及變化，因而造成EUd的局面，很快使電流id反向，VD2截止，VT2開(kāi)始導(dǎo)通。制動(dòng)狀態(tài)的一個(gè)周期分為兩個(gè)工作階段：在0≤t≤ton期間，VT2關(guān)斷，－id沿回路4經(jīng)VD1續(xù)流，向電源回饋制動(dòng)，與此同時(shí)，VD1兩端壓降鉗住VT1使它不能導(dǎo)通。在ton≤t≤T期間，Ug2變正，于是VT2導(dǎo)通，反向電流id沿回路3流通，產(chǎn)生能耗制動(dòng)作用。因此，在制動(dòng)狀態(tài)中，VT2和VD1輪流導(dǎo)通，而VT1始終是關(guān)斷的，此時(shí)的電壓和電流波形示于圖1-17c。圖1-17c制動(dòng)狀態(tài)的電壓﹑電流波形③輕載電動(dòng)狀態(tài)有一種特殊情況，即輕載電動(dòng)狀態(tài)，這時(shí)平均電流較小，以致在關(guān)斷后經(jīng)續(xù)流時(shí)，還沒(méi)有到達(dá)周期T，電流已經(jīng)衰減到零，此時(shí)，因而兩端電壓也降為零，便提前導(dǎo)通了，使電流方向變動(dòng)，產(chǎn)生局部時(shí)間的制動(dòng)作用。輕載電動(dòng)狀態(tài)，一個(gè)周期分成四個(gè)階段：第1階段，VD1續(xù)流，電流–id沿回路4流通；第2階段，VT1導(dǎo)通，電流id沿回路1流通；第3階段，VD2續(xù)流，電流id沿回路2流通；第4階段，VT2導(dǎo)通，電流–id沿回路3流通。在1、4階段，電動(dòng)機(jī)流過(guò)負(fù)方向電流，電機(jī)工作在制動(dòng)狀態(tài)；在2、3階段，電動(dòng)機(jī)流過(guò)正方向電流，電機(jī)工作在電動(dòng)狀態(tài)。因此，在輕載時(shí)，電流可在正負(fù)方向之間脈動(dòng)，平均電流等于負(fù)載電流，其輸出波形見(jiàn)圖1-17d。圖1-17d輕載電動(dòng)狀態(tài)的電流波形13.雙極式控制可逆PWM變換器與不可逆PWM逆變器的區(qū)別：1）不可逆PWM逆變器電機(jī)兩端得到的平均電壓為，式中為PWM波形的占空比且0≤<1。改變=ton/T即可調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，若令=UdUs為PWM電壓系數(shù)，則在不可逆PWM變換器中2）雙極式控制可逆PWM變換器 輸出平均電壓為，如果占空比和電壓系數(shù)的定義與不可逆變換器中相同，則在雙極式控制的可逆變換器中=2–1。14.當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率為10kHz時(shí)，T=0.1ms，在一般的電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，時(shí)間常數(shù)這么小的滯后環(huán)節(jié)可以近似看成是一個(gè)一階慣性環(huán)節(jié)：。15.反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制的要求：1）調(diào)速——在一定的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，分擋地（有級(jí)）或平滑地（無(wú)級(jí)）調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速；2）穩(wěn)速——以一定的精度在所需轉(zhuǎn)速上穩(wěn)定運(yùn)行，在各種干擾下不允許有過(guò)大的轉(zhuǎn)速波動(dòng)，以確保產(chǎn)品質(zhì)量；3）加、減速——頻繁起、制動(dòng)的設(shè)備要求加、減速盡量快，以提高生產(chǎn)率；不宜經(jīng)受劇烈速度變化的機(jī)械則要求起，制動(dòng)盡量平穩(wěn)。16.反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)是調(diào)速范圍和靜差率。17.靜差率和機(jī)械特性的硬度有關(guān)，特性越硬，靜差率越小，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度就越高。18.對(duì)于同樣硬度的特性，理想空載轉(zhuǎn)速越低時(shí)，靜差率越大，轉(zhuǎn)速的相對(duì)穩(wěn)定度也就越差。19.調(diào)速系統(tǒng)的靜差率指標(biāo)應(yīng)以最低速時(shí)所能達(dá)到的數(shù)值為準(zhǔn)。20.在直流電動(dòng)機(jī)變壓調(diào)速系統(tǒng)中，一般以電機(jī)額定轉(zhuǎn)速nN21.由調(diào)速范圍可見(jiàn)，如果對(duì)靜差率要求越嚴(yán)，即要求s值越小時(shí)，系統(tǒng)能夠允許的調(diào)速范圍也越小。一個(gè)調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍，是指在最低速時(shí)還能滿足所需靜差率的轉(zhuǎn)速可調(diào)范圍。22.例題1-123.例題1-224.帶轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成和調(diào)節(jié)原理：在反饋控制的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，與電動(dòng)機(jī)同軸安裝一臺(tái)測(cè)速發(fā)電機(jī)TG，從而引出與被調(diào)量轉(zhuǎn)速成正比的負(fù)反饋電壓Un，與給定電壓U*n相比較后，得到轉(zhuǎn)速偏差電壓Un，經(jīng)過(guò)放大器A，產(chǎn)生電力電子變換器UPE的控制電壓Uc，用以控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n。25.轉(zhuǎn)速負(fù)反饋直流調(diào)速系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的穩(wěn)態(tài)關(guān)系如下:電壓比較環(huán)節(jié):;放大器:;電力電子變換器:;調(diào)速系統(tǒng)開(kāi)環(huán)機(jī)械特性:;測(cè)速反饋環(huán)節(jié):;以上各關(guān)系式中Kp—Ks——轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)，（V·min/r）；Ud0—UPER—電樞回路總電阻。26.靜特性方程式從上述五個(gè)關(guān)系式中消去中間變量，整理后，即得轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性方程式：，式中，閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K為。27.開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性和閉環(huán)系統(tǒng)機(jī)械靜特性的關(guān)系結(jié)論：閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以獲得比開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)硬得多的穩(wěn)態(tài)特性，從而在保證一定靜差率的要求下，能夠提高調(diào)速范圍，為此所需付出的代價(jià)是，須增設(shè)電壓放大器以及檢測(cè)與反饋裝置。28.降低穩(wěn)態(tài)速降的實(shí)質(zhì)： 關(guān)系圖分析：負(fù)載電流Id增大時(shí)，開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速會(huì)降低，而閉環(huán)系統(tǒng)則會(huì)通過(guò)自動(dòng)調(diào)節(jié)來(lái)保持轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，從圖上來(lái)看，閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性就是這樣在許多開(kāi)環(huán)機(jī)械特性上各取一個(gè)相應(yīng)的工作點(diǎn)，如圖1-26中的A、B、C、D過(guò)程分析：在開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中，當(dāng)負(fù)載電流增大時(shí)，電樞壓降也增大，轉(zhuǎn)速只能降下來(lái)；閉環(huán)系統(tǒng)裝有反饋裝置，轉(zhuǎn)速稍有降落，反饋電壓就會(huì)降低，通過(guò)比較和放大提高電力電子裝置的輸出電壓Ud0結(jié)論：閉環(huán)系統(tǒng)能夠減少穩(wěn)態(tài)速降的實(shí)質(zhì)在于它的自動(dòng)調(diào)節(jié)作用，在于它能隨著負(fù)載的變化而相應(yīng)地改變電樞電壓，以補(bǔ)償電樞回路電阻壓降。29.只用比例調(diào)節(jié)器的反饋控制系統(tǒng)，其被調(diào)量仍是有靜差的。30.從靜特性分析中可以看出，閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K值越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能越好。31.直流電動(dòng)機(jī)全電壓起動(dòng)時(shí)，如果沒(méi)有限流措施，會(huì)產(chǎn)生很大的沖擊電流。32.為了解決反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)和堵轉(zhuǎn)時(shí)電流過(guò)大的問(wèn)題，系統(tǒng)中必須有自動(dòng)限制電樞電流的環(huán)節(jié)，即電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)。33.電流負(fù)反饋的作用相當(dāng)于在主電路中串入一個(gè)大電阻Kp34.反饋控制系統(tǒng)閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖各環(huán)節(jié)的物理意義：①比例放大器；②IGBT脈寬控制與變換轉(zhuǎn)置；③直流電動(dòng)機(jī)；④測(cè)速反饋環(huán)節(jié)。35.積分控制可以使系統(tǒng)在無(wú)靜差的情況下保持恒速運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差調(diào)速。36.為什么引入電流環(huán)？

答：為了獲得一段使電流保持為最大值Idm的恒流過(guò)程，實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快起動(dòng)。37.轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋之間實(shí)行嵌套(串級(jí))聯(lián)接，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。38.從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。39.轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的物理意義：圖2-2轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)①ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器；②ACR—電流調(diào)節(jié)器③TG—測(cè)速發(fā)電機(jī)；④TA—電流互感器；⑤UPE—電力電子變換器。40.為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器。41.兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的。a.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓U*im決定了電流給定電壓的最大值；b.電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。42.當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時(shí)總是零。43.在正常運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器是不會(huì)達(dá)到飽和狀態(tài)的。因此，對(duì)于靜特性來(lái)說(shuō)，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。44.ASR輸出達(dá)到限幅值Uim*45.兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用：1）雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于Idm時(shí)表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，這時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主要調(diào)節(jié)作用。2）當(dāng)負(fù)載電流達(dá)到Idm后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無(wú)靜差，得到過(guò)電流的自動(dòng)保護(hù)。46.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)，各變量之間有下列關(guān)系：①②③上述關(guān)系表明，在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，①轉(zhuǎn)速n是由給定電壓U*n決定的；②ASR的輸出量Ui*是由負(fù)載電流③控制電壓Uc的大小則同時(shí)取決于n和Id,或者說(shuō)，同時(shí)取決于Un*和47.雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程的分析與總結(jié)：由于在起動(dòng)過(guò)程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況，整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程就分成圖2-7中標(biāo)明的I、II、III三個(gè)階段。第I階段：電流上升的階段（0~t1）突加給定電壓U*n后，Id上升，當(dāng)Id小于負(fù)載電流IdL時(shí)，電機(jī)還不能轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)Id≥IdL后，電機(jī)開(kāi)始起動(dòng)，由于機(jī)電慣性作用，轉(zhuǎn)速不會(huì)很快增長(zhǎng)，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓的數(shù)值仍較大，其輸出電壓保持限幅值Uim*，強(qiáng)迫電流直到，Id=Idm，Ui=Uim*電流調(diào)節(jié)器很快就壓制了在這一階段中，ASR很快進(jìn)入并保持飽和狀態(tài)，而ACR一般不飽和。第Ⅱ階段：恒流升速階段（t1~t2）在這個(gè)階段中，ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)環(huán)，系統(tǒng)成為在恒值電流Uim*給定下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流與此同時(shí)，電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)E也按線性增長(zhǎng)，對(duì)電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，E是一個(gè)線性漸增的擾動(dòng)量，為了克服它的擾動(dòng)，Ud0和Uc也必須基本上按線性增長(zhǎng)，才能保持Id恒定。當(dāng)ACR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，要使其輸出量按線性增長(zhǎng)，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說(shuō)，Id應(yīng)略低于Idm。第Ⅲ階段：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段（t2以后）當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到給定值時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差減少到零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值U*im，所以電機(jī)仍在加速，使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，ASR輸入偏差電壓變負(fù)，使它開(kāi)始退出飽和狀態(tài)，Ui*和Id很快下降。但是，只要Id仍大于負(fù)載電流直到Id=IdL時(shí)，轉(zhuǎn)矩Te=TL，則dn/dt=0，轉(zhuǎn)速n才到達(dá)峰值（t=t3時(shí)）。此后，電動(dòng)機(jī)開(kāi)始在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，在一小段時(shí)間內(nèi)（t3~t4），Id<IdL，直到穩(wěn)定。如果調(diào)節(jié)器參數(shù)整定得不夠好，也會(huì)有一些振蕩過(guò)程。在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)，ASR和ACR都不飽和，ASR起主導(dǎo)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而ACR則力圖使Id盡快地跟隨其給定值U*i，或者說(shuō)，電流內(nèi)環(huán)是一個(gè)電流隨動(dòng)子系統(tǒng)。48.雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過(guò)程有以下三個(gè)特點(diǎn)：1）飽和非線性控制；2）轉(zhuǎn)速超調(diào)；3）準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制。49.轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用：1.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用：（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓Un*變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用（2）對(duì)負(fù)載變化起抗擾作用。（3）其輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流。2.電流調(diào)節(jié)器的作用：（1）作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在外環(huán)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)過(guò)程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓Ui（2）對(duì)電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起及時(shí)抗擾的作用。（3）在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過(guò)程中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流，從而加快動(dòng)態(tài)過(guò)程。（4）當(dāng)電機(jī)過(guò)載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動(dòng)恢復(fù)正常。這個(gè)作用對(duì)系統(tǒng)的可靠運(yùn)行來(lái)說(shuō)是十分重要的。50.I型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo)可用不同輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)表示：①在階躍輸入下的I型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)是無(wú)差的；②但在斜坡輸入下則有恒值穩(wěn)態(tài)誤差，且與K值成反比；③在加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差為。因此，I型系統(tǒng)不能用于具有加速度輸入的隨動(dòng)系統(tǒng)。51.一般常把I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)成欠阻尼狀態(tài)，即0<<1，為阻尼比，或稱衰減系數(shù)。52.