（建筑工程管理）柔性制造系統(tǒng)實訓(xùn)指導(dǎo)書龍哲主編長春工業(yè)大學(xué)工程訓(xùn)

壹、實驗?zāi)康模汗谈逩CV4030B雕刻機演示系統(tǒng)是基于固高X公司高性能運動控制器_GE300SV和標(biāo)準(zhǔn)CNC系統(tǒng)平臺的開放式系統(tǒng)。固高運動控制器應(yīng)用高速DSP芯片實現(xiàn)系統(tǒng)的高性能、高速度和高精固高GCV4030B雕刻機演示系統(tǒng)軟件提供NC程序代碼自動執(zhí)行，連續(xù)運動及點動運動倆種手 要正確執(zhí)行GCV4030雕刻機演示系統(tǒng)必須進行必要的參數(shù)設(shè)置。系統(tǒng)分辨率需設(shè)置為1024*768,否則界面可能顯示不正常。GCV4030雕刻機演示系統(tǒng)常用參數(shù)的設(shè)置能夠在軟件啟動后，選取“工具欄/參數(shù)設(shè)置圖標(biāo)”或“工具+設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)”菜單項進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置對話框。其他參數(shù)設(shè)置保存在Engrave.ini注意：配置文件內(nèi)的參數(shù)對雕刻機系統(tǒng)性能有重要的影響參數(shù)設(shè)置不當(dāng)可能會損壞雕機系統(tǒng),配置文件內(nèi)系統(tǒng)的參數(shù)時,不可隨意更改.應(yīng)由有經(jīng)驗的人員進行調(diào)整.開始使用雕刻機請先確認參“脈沖/毫米”單位的實際意義是每毫米對應(yīng)多少個脈沖，其倒數(shù)即是脈沖當(dāng)量。例如，輸入數(shù)值設(shè)A——脈沖/毫米；P——電機驅(qū)動器每圈脈沖數(shù)已考慮細分；支持DOS、WinCE、Linux操作系統(tǒng)。提供USB、COM、以太網(wǎng)、DNC/軟驅(qū)、擴展立體倉庫的主要技術(shù)：立體倉庫的控制技術(shù)（固高科技有限X公司提供的這套系統(tǒng)采用的是嵌器的擴展I/O板）通訊，通過串口同觸摸屏通訊（實現(xiàn)觸摸屏對堆垛機的手動控制通過器的VGA接口上；重新開啟電源，按“F8”鍵進入嵌入式運動控制器的DOS操作系統(tǒng)。系統(tǒng)中有壹個“BC31”的子目錄，為堆垛機控制程序的編程平臺；另有壹個“Ware”的子目錄為堆垛機控板布局圖示意圖：從上面的流程圖中見出手動/聯(lián)機倆種操作狀態(tài)的處理過程是相似的，區(qū)別在于壹個讀取的口傳過來的觸摸屏的數(shù)據(jù)，壹個是PROFIBUS模塊中讀出的數(shù)據(jù)，這倆種數(shù)據(jù)的格式也是不同主監(jiān)控和立體倉庫間通訊命令編碼：）：#defineCOMMAND_WAREHOUSE_GET_X_TO_POS10//從倉位X取出到交換臺X#1,倉位由para[0]指出#defineCOMMAND_WAREHOUSE_PUT_INTO_X0#defineCOMMAND_WAREHOUSE_DO_EXCHANGE0#defineCOMMAND_WAREHOUSE_MOVETO_POS_X0#defineCOMMAND_WAREHOUSE_GO_HOME0//回零命令狀態(tài)查詢命令狀態(tài)查詢開始讀取操作轉(zhuǎn)臺I1.7手動/聯(lián)機讀取串口觸摸屏命令有效命令解釋執(zhí)行運動控制反饋狀態(tài)手動聯(lián)機讀取PROFIBUS命令有效命令解釋執(zhí)行運動控制反饋狀態(tài)立體倉庫倉位編碼：從左到右，從下到上，如下表：912345678#defineACK_WAREHOUSE_IDLE0#defineACK_WAREHOUSE_GET_X_TO_POS10#defineACK_WAREHOUSE_PUT_INTO_X0#defineACK_WAREHOUSE_EXCHANGEING0#defineACK_WAREHOUSE_MOVETO_POS_X0#defineACK_WAREHOUSE_GO_HOME01.通過固定在AGV上的嵌入式運動控制器，配備有LCD顯示屏（具有觸摸功能用戶能夠按2.通過無線以太網(wǎng)由遠程終端對AGV的運動進行控制。硬件包括遠程終端PC、AP、無線以太1、嵌入式運動控制器：整個控制系統(tǒng)的核心部分，接受用戶從LCD上輸入的指令，經(jīng)處理后送到端子板由此傳輸?shù)礁鱾€外設(shè)；接受各個外設(shè)反饋回來的數(shù)據(jù)做相應(yīng)處理。型號為：1、旋轉(zhuǎn)車頂?shù)蔫€匙（順時針旋轉(zhuǎn)啟動小車電源。請查見小車頂端的紅色緊停按鈕是否按下,動設(shè)置其IP地址，步驟如下：顯示AGV本體運動的狀態(tài)和各種傳感狀態(tài)。包括AGV在線狀態(tài)、路徑選擇信息、速度選擇信用戶能夠根據(jù)實際情況選擇AGV直道運動時的速度大小，總共分為四檔，每檔后面有具體的數(shù)值，界面中同時顯示具體每壹檔的糾偏系數(shù)PD值。鑒于本項目的具體情況，工位距離非常近，出貨和入貨的站剛好在彎道處，如果AGV走高速，會出現(xiàn)離線情況，壹條支路的軌跡信息在設(shè)置階段已經(jīng)完成賦值當(dāng)?shù)谝紬l支路完成后，進行第二條支路軌跡信用戶能夠在此界面查見AGV實時運行狀態(tài)和各種傳感狀態(tài)，清楚掌握AGV的當(dāng)前工作情況同用戶可在PC（或工控機）對AGV運動軌跡進行設(shè)置，參數(shù)車頭車尾都在線，即導(dǎo)引線在車頭車尾的中間，左右偏差能夠在正負10CM之間，小車啟動后三、軟件