西電沖床四工位自動(dòng)上下料方案二

陜西寶光真空電器股份有限公司沖床四工位自動(dòng)上下料機(jī)械手方案3.標(biāo)準(zhǔn)配置介紹2.總體布局1.項(xiàng)目概述4.其他事項(xiàng)1.項(xiàng)目概述

項(xiàng)目名稱(chēng)：立式?jīng)_床四工位自動(dòng)上下料機(jī)械手系統(tǒng)。項(xiàng)目概述：本項(xiàng)目由，四臺(tái)單工位旋轉(zhuǎn)機(jī)械手+一臺(tái)自動(dòng)上料倉(cāng)+一臺(tái)下料傳送機(jī)構(gòu)+一臺(tái)工件定位機(jī)構(gòu)+一臺(tái)自動(dòng)噴油機(jī)構(gòu)組成+四組吸盤(pán)手爪+一組變位機(jī)械手手爪組成，由四臺(tái)單工位機(jī)器人分別完成四個(gè)工序全部上下料工作。產(chǎn)品特點(diǎn)：該設(shè)備適用于單機(jī)單模，單機(jī)多模，多沖床聯(lián)機(jī)生產(chǎn)等等，機(jī)械手可上下、左右運(yùn)動(dòng)，同時(shí)配置360度旋轉(zhuǎn)軸，全面適應(yīng)各種沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)工藝的要求。目前生產(chǎn)狀況：（略）。工序1工序2工序31.1企業(yè)要求：（1）工件重量：200g~500g；（2）工件尺寸：100mm*100mmm；(以實(shí)際工件為準(zhǔn))（3）要求機(jī)械手設(shè)備重復(fù)定位數(shù)度0.1mm；（4）要求機(jī)械手設(shè)備額定負(fù)載大于60KG，保證機(jī)器人設(shè)備長(zhǎng)期穩(wěn)定使用；（5）要求機(jī)械手能適應(yīng)多類(lèi)型工件上下料；（以工件各類(lèi)實(shí)際要求為準(zhǔn)）（6）要求控制系統(tǒng)能夠識(shí)別來(lái)料機(jī)構(gòu)工件實(shí)際尺寸，并按尺寸定位吸取工件

至沖床對(duì)應(yīng)位置處碼放，缺件補(bǔ)件，無(wú)件報(bào)警功能。（7）要求控制系統(tǒng)能夠同對(duì)應(yīng)沖床進(jìn)行數(shù)據(jù)控制并以數(shù)據(jù)庫(kù)形式存儲(chǔ)并編制、

調(diào)用工件對(duì)應(yīng)沖床上下料程序，人工通過(guò)手動(dòng)一次編譯編制程序并存儲(chǔ)，不用二次編制，方便以后調(diào)用。（8）要求上料倉(cāng)機(jī)構(gòu)有自動(dòng)識(shí)別工件種類(lèi)功能、并同上下料機(jī)械手、實(shí)現(xiàn)通訊

功能，實(shí)現(xiàn)調(diào)速、停止、安全報(bào)警功能。（9）通用機(jī)械手常備安全操作功能、報(bào)警功能、維護(hù)保養(yǎng)說(shuō)明。2.總體布局2.1產(chǎn)品設(shè)計(jì)概念:(見(jiàn)對(duì)應(yīng)配置清單)工序D手臂：負(fù)責(zé)C床下料，并夾取放置到對(duì)應(yīng)下料機(jī)構(gòu)處下料工序C手臂：負(fù)責(zé)B床下料，并吸取放置到C床對(duì)應(yīng)工裝位置處工序B手臂：負(fù)責(zé)A床下料，并吸取放置到B床對(duì)應(yīng)工裝位置處工序A手臂：負(fù)責(zé)從上料機(jī)構(gòu)處吸取工件，并放置到定位、噴油機(jī)械處，順序完成A沖床上料噴油機(jī)構(gòu)定位機(jī)構(gòu)上料機(jī)構(gòu)下料傳送機(jī)構(gòu)A沖床B沖床C沖床下料倉(cāng)2.2立式?jīng)_床上下料機(jī)械手功能：（1）上下升降軸，由滾珠絲桿、雙線(xiàn)性導(dǎo)軌、高速高精度伺服電機(jī)組成。（2）主旋轉(zhuǎn)軸，由精密諧波減速機(jī)、高速高精度伺服電機(jī)組成。（3）前后伸縮軸，由線(xiàn)性模組滑塊、高速高精度伺服電機(jī)組成。（4）水平翻轉(zhuǎn)軸，由精密行星減速機(jī)、高速高精度伺服電機(jī)組成。（可選）注：水平翻轉(zhuǎn)軸常用在單機(jī)單模上下料設(shè)備中，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)在手爪前端，配雙吸盤(pán)或雙夾爪機(jī)構(gòu)，獨(dú)立實(shí)現(xiàn)工件上料下料運(yùn)動(dòng)過(guò)程。

2.2.1機(jī)械手爪手爪部分根據(jù)工序要求，設(shè)計(jì)為可更換式吸爪或夾爪，以適應(yīng)不同工件的吸、抓取。真空吸盤(pán)手爪夾爪設(shè)計(jì)樣式2.2.2上料倉(cāng)樣式（根據(jù)工件不同非標(biāo)定制）2.2.3下料傳送機(jī)構(gòu)（根據(jù)工件不同非標(biāo)定制）2.2.4定位機(jī)構(gòu)2.2.5噴油機(jī)構(gòu)樣式3.標(biāo)準(zhǔn)配置介紹3.1標(biāo)準(zhǔn)配置列表系統(tǒng)設(shè)備供貨范圍（1）萊茵沖床自動(dòng)上下料四工位機(jī)械手（含吸盤(pán)手爪）4套（2）德國(guó)西門(mén)子PLC控制系統(tǒng)及配套電控柜 4套（3）自動(dòng)下料傳送機(jī)構(gòu)系統(tǒng)（含PLC控制系統(tǒng)） 1套（4）自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)系統(tǒng)（含PLC控制系統(tǒng)） 1套（5）自動(dòng)噴油機(jī)構(gòu)（含噴槍?zhuān)?/p>

1套（6）定位機(jī)構(gòu)工作臺(tái) 1臺(tái)（7）機(jī)械手自動(dòng)注油系統(tǒng)

1套（8）吸盤(pán)手爪

3套（9）夾爪 1套3.1.1技術(shù)參數(shù)列表3.1.2設(shè)備技術(shù)特點(diǎn):

1）適合高速高動(dòng)態(tài)定位運(yùn)動(dòng)，定位精度高；2）更適合中負(fù)載，中距離高速定位運(yùn)動(dòng)；3）適合快速加速和快速減速的高速高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的應(yīng)用；設(shè)備旋轉(zhuǎn)軸采用高檔伺服電機(jī)傳動(dòng)，保證設(shè)備運(yùn)動(dòng)精度，提高使用壽

命；5）手臂采用BERGERLAHR直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元型號(hào)PAS43BR，提供足夠支撐力。6）手爪采用外置高檔品牌吸盤(pán)/夾爪，穩(wěn)定性及重復(fù)定位精度高。7）由于鋁行材載體上帶有與ITEM兼容的T型槽，組合成多維機(jī)器人時(shí)，

各直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元間的連接很簡(jiǎn)單快捷，滑塊與負(fù)載間連接也很方便，8）潤(rùn)滑孔在滑塊側(cè)面，則加潤(rùn)滑油很方便，也可以選擇自動(dòng)注油方式。9）驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以很方便連接在不同位置，10）限位開(kāi)關(guān)位置可以任意移動(dòng)。3.1.2控制系統(tǒng)及配套電控柜

西門(mén)子PLC是德國(guó)西門(mén)子公司研發(fā)的多功能PLC，由于運(yùn)行穩(wěn)定，做工精密，普遍用于礦山機(jī)械，石油化工，煤炭開(kāi)采等行業(yè)。由于西門(mén)子應(yīng)用廣泛，與其他產(chǎn)品兼容性較高，編程方便等特點(diǎn)，了解西門(mén)子PLC的工程師較多，易于后期維護(hù)維修等工作。

西門(mén)子1200系列更是集成眾多PLC優(yōu)勢(shì)的一款精簡(jiǎn)是PLC價(jià)格相對(duì)低廉的耐用的PLC，并且支持拓展8個(gè)I/O模塊，3個(gè)通訊模塊，CPU本身集成存儲(chǔ)卡，及一個(gè)RJ45通訊接口。使通訊及存儲(chǔ)數(shù)據(jù)量增大。并且傳輸速率快。由于CPU1214及以上系列本身集成了8路晶體管高速輸出，可拓展2路高速輸入信號(hào)板，并且與其他IO口配合完美。常被用于4軸伺服及4軸機(jī)器人控制。在同行業(yè)同性能的PLC中性?xún)r(jià)比相對(duì)較高。占有優(yōu)勢(shì)性的地位。西門(mén)子控制系統(tǒng)電控箱布局1、加防護(hù)網(wǎng)，確保任何人無(wú)法與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分接觸。2、安全鎖保證措施進(jìn)入機(jī)器人防護(hù)罩內(nèi)進(jìn)行檢修，必須用專(zhuān)用鑰匙。只有相應(yīng)操作員有該鑰匙。當(dāng)對(duì)機(jī)器人檢修等要進(jìn)入防護(hù)網(wǎng)內(nèi)，必須把鑰匙取下放置在操作員手里。鑰匙取下就自動(dòng)下電，采用多級(jí)串連方式保護(hù)。同時(shí)在防護(hù)網(wǎng)內(nèi)有上下電總開(kāi)關(guān)，和在防護(hù)網(wǎng)外面也有上下電總開(kāi)關(guān)。僅僅當(dāng)里外兩個(gè)開(kāi)關(guān)都閉合和鑰匙也在閉合位置才能給設(shè)備上電。但鑰匙取下或處于開(kāi)的位置，里面的總開(kāi)關(guān)自動(dòng)斷開(kāi)。3.2安全措施3、機(jī)器人自身安全措施主要是機(jī)械手防碰：a）采用高可靠數(shù)控系統(tǒng)；b)機(jī)器人每完成一個(gè)完整程序就自動(dòng)檢測(cè)自身的位置及回零點(diǎn)，確保位置準(zhǔn)確，采用帶抱閘和配高分辨率絕對(duì)值編碼器這樣可靠性高。C)采用示教方式編程，然后在工作臺(tái)移開(kāi)的情況下程序到正確為止。4、帶有急停按鈕，工作狀態(tài)塔燈和蜂鳴器。

3.3安全措施●項(xiàng)目設(shè)計(jì)周期 ：30個(gè)工作日●

項(xiàng)目機(jī)加及采購(gòu)周期 ：60個(gè)工作日●

組裝及調(diào)試 ：10個(gè)工作日●

包裝、運(yùn)輸 ：2個(gè)工作日●

合計(jì) ：100個(gè)工作日4.1、產(chǎn)品設(shè)計(jì)加工周期4.其他事項(xiàng)4.2產(chǎn)品總費(fèi)用計(jì)算序號(hào)名稱(chēng)數(shù)量單位備注成本1上下料機(jī)械手（含手爪）4套含伺服電機(jī)、減速機(jī)2上料倉(cāng)1臺(tái)含伺服電機(jī)、減速機(jī)3下料傳送機(jī)構(gòu)1套相關(guān)配件4噴油系統(tǒng)1套壓力泵（桶）