2024機器人整機性能測試規(guī)范

機器人整機性能測試規(guī)范2024 范 引用標 定 集 重 測量停頓時 測量時 單 縮略語和符 基q縮略 量 Q w他符 性能測試條 機器人安 測試前條 操作和?境條 操作條 ?境條 O移測量原 儀 機械接口的負 試驗 試驗O姿和跟蹤軌跡的定 目 立方體在工作空間中的O 立方體內所用面的O 試驗O ?ú要 跟蹤的軌 循?次 試驗n 試驗特性4應 O姿特 一般說 O姿準確t和O姿重復 O姿準確 O姿重復 多方向O姿準確 距離準確t和重復 一般說 距離準確 距離重復 O置穩(wěn)定時 O置超調 O置特性漂 互換 軌跡特 概 軌跡準確 軌跡重復 重定向軌跡準確 拐角偏 圓角誤 拐角超 一般試驗條 軌跡?t特 一般說 軌跡?t準確 軌跡?t重復 軌跡?t波 最小定O時 靜態(tài)?ú 面向應用的特殊性能規(guī) 擺ú偏 擺ú試驗軌 擺幅誤 擺頻誤 試驗報 ?錄 ?錄 ?錄 第第PAGE10y共62范圍q標準規(guī)定了操作型機器人Q列性能指標及w測試方法——O姿準確t和O姿重復性——多方向O姿準確——距離準確t和距離重復性——O置穩(wěn)定時間——O置超調量——O姿特性漂移——互換性——軌跡準確t和軌跡重復性——重定向軌跡準確——拐角偏差——軌跡?t特性——最小定O時間——靜態(tài)?ú性——擺ú偏差ü于某一x體機器人的試驗，q標準并O規(guī)定應選擇P述的哪些性能指標2q標準所述的試驗ù目要用于研究和檢驗某個機器人的指標也4用于機試驗定型試驗或驗收試驗~了ü?O\機器人的性能指標照qQ列參數(shù)必?試驗立方體的尺?試驗用負載試驗?t試驗軌跡試驗循?和?境條件2?錄A(標準的?錄)給出了用于O姿特性和軌跡特性進行ü?測試時的x體參q標準術語<機器人=指的是工業(yè)機器人GB/T12643-1997工業(yè)機器人詞匯(eqvISOGB/T16977-1997工業(yè)機器人坐標系和?ú命]原則(eqvISO71990)GB/T12644-2001工業(yè)機器人特性表示(eqvISO6q標準采用GB/T12643中給出的定義和Q列定義集群用于?算準確t和重復性特性的一組測量點(圖8表示圖解法示例重心ü于由坐標(xjyjzjn個點的集群，該集群的重心是坐標~均值x,y,z的點2x,y,z的?算}式在7.2.1中給出2測量停頓時間measuring記錄數(shù)據(jù)前在測量點處的延à時間(如發(fā)出<到O=控制信號P)測量時間measuring記錄量值所用的時間除非另p規(guī)定，所p單O如44長t?毫米 44角t?弧t或 (rad)或44時間?秒 44質量?千克 44力?牛頓 44?t?米/秒 44長t?毫米 或t/ 或弧t/秒 q標準采用Q列縮略語和符號5.1基本縮略準確波O路徑(軌跡Path(Trajectory擺

üX，Y，Z軸的姿態(tài)(角V量X，Y，Z 測量循? 實到O姿和各個實到O 軌跡 O姿準確 O 多方向O姿準確 距離準確 O O O姿準確t O 軌跡準確 軌跡?t準確 軌跡?t 軌跡?t波

表示沿X，Y，Z軸的定O 指表示第ij次循表示第k 表示h 表示O姿編號 拐角點(邊界 OC1到

試驗立方體的t

測量軌跡特性用矩形面的t 各實到O ?據(jù)制

商的建議安裝機器人除O姿特性的漂移試驗應由冷態(tài)開始外O管制

商是否p規(guī)定w驗在試驗前應進行適當?shù)念A熱?行2若機器人xp由用戶使用的數(shù)來記錄特性(如離線編程給出的O)則試驗中的狀態(tài)必?試驗報告中說明，并且(P某種特性p關時)次試驗中均應保持Où2由制

商指定并由q標準相應的試驗方法確定的性能特性p在制

定的?境和l常操作條件Q才是p效的2ú和~擾，最大安全操作極限(見GB/T12644ā試驗所用的?境條件應由制

商說明，參照6.3.2.2的要求2海拔高t極限測試的?境溫t()應~20℃2采用w他的?境溫t應在試驗報告中指明并à?解釋2試驗溫t應保持在±2℃2被測O置和姿態(tài)數(shù)據(jù)(xj，yj，zj，aj，bj，cj)應?機?坐標系(GB/T來表示，或?測量設備所確定的坐標系來表示若機器人指eO姿和軌跡由另一坐標(如離線編程O是測量系必?把數(shù)據(jù)轉換到一個}共坐標系中用測量建立坐標系間的相互關系2在fl情況Q，7.2.1給出的測量O姿O能用作轉換數(shù)據(jù)的參照O置2參照點和測量點需在試驗立方體內，且彼fl距離應}4能大(15~測量點，則C3，C4，C5，C64用作參照點測量點應離制

GB/T16977ā的O置應予記錄(見圖除非另p規(guī)定，應在實到O姿穩(wěn)定^進行測量ü于軌跡特性1超調量和O姿穩(wěn)定性的測量，數(shù)據(jù)采集設備的ú態(tài)特(采?率ā應足夠高，?確保獲得被測特性的充V?述2?應估?測量的O確定t中說明2應考慮Q列參數(shù):44儀器誤差44P方法p關的系統(tǒng)誤差44?算誤差測量的O確定tO25所p試驗ù目都應在100%額定負載條件Q進行，即制

商規(guī)定的質量1重~表征機器人P負載p關的性能，4采用如表1中指出的將額定負載減10%或由制

商指定的w他數(shù)值進行?à試驗如部V測量儀器?à于機器人P把w質量和O置當作試驗負載的一部1是試驗用p端執(zhí)行器的實例，w(重心)TP(工x中心點āp偏移2試驗時，TCP是測量點(MP)，測量點的O置應在試驗報告中說明1試驗特性使用負載額定負載減ó多方向O姿準確距離準確tO軌跡準確t重定向軌跡準確軌跡?t靜態(tài)?ú10擺ú1試驗用p況Q?t補償均置于100%，并4在fl?t的50%和/或10%Q進行?à試驗2ü于每一種軌跡特性，應在制

商規(guī)定的額定軌跡?t的100%50%和Q進行試驗(見表3ā2在試驗報告中應注明額定軌跡?t2?t×決于軌跡的形狀和尺?機器人ó少應能在試驗軌跡50%的長t內達到?t2fl時，相關的性能指標才是p效的2和表3給出試驗?t的匯總表2O姿特性試驗試驗特性 (×=必測50%10%額定(○=選測多方向O姿準確距離準確tO93軌跡特性的試驗試驗特性 100%額定軌跡(×=必測50%額定軌跡(×=必測10%額定軌跡(×=必測軌跡準確t軌跡?t擺ú9q條說明如何確定O于工作空間中立方體內一面P的五個合適O置?明了要跟蹤的試驗軌跡當機器人某軸?ú范圍較w他軸小時4用長方體立方體2立方體在工作空間中的OO于工作空間中的單個立方體，wt點用C1到C8表示(見圖2ā，應滿足44立方體應O于工作空間中預期應用最多的那一部44立方體應xp最大的體?，且w棱邊行于機?坐標系在試驗報告中應?圖形說明工作空間中所用立方體的O置2面(a) 面(b)

機?坐標

機?坐標 面(c) 面(d)

機?坐標

機? 2O姿試驗應選用Q列面之一，üà些面制

商已聲明在說明書中的值C1-C2-C7-C8C2-C3-C8-C3-C4-C5-CC4-C1-C6-表4給出了O姿特性所使用的O姿2表4O姿特性中選用的O試驗特性 O姿準確t和O多方向O姿準確距離準確tO五個要測量的點O于測量面的ü角線P并ü應于選用面PP1到P:àP軸向XMP和徑向(Zmp)測量點偏移點P1到P5是機器人手腕參考點的O置2測量面行于選用3制

商4規(guī)定試驗O姿應?機?坐標系(最佳)和/P1是ü角線的交點，也是立方體的中心2點P2到P5離ü角線端點的距離等于ü角線長t的(10±2)%4)，若O4能，則在報告中說明在ü角線P所選測量測量機械接口坐標3選用面和測量

機?坐標 L=ü角線長示例面(a)C1–C2–C7–C8和O姿圖4使用的O當機器人在各O姿間?ú時，所p關節(jié)均應試驗時，應注意O超出制

操作規(guī)范2圖6給出了在四個4用試驗面之一P的一條直線軌跡一條矩形軌跡和兩除測量拐角偏差外，試驗軌跡的形狀應是直線或圓(見8.5和圖22ā2若采在立方體ü角線P的直線軌跡，軌跡長t應是所選面相üt80%，如圖6中P2到P4的距離是一實例另一直線軌跡P6到P9，48.4中所述的重定向試驗2ü圓形軌跡試驗，需測試兩個O\的圓，見圖62大圓的直徑應~立方體邊長的80%，圓心~小圓的直徑應是\一面中大圓直徑的10%2圓心~P1，見圖應使用最少的數(shù)目的指eO姿在試驗報告中應說明指eO姿的數(shù)目O和編程方法(示教編程1人工輸人數(shù)_數(shù)據(jù)或離線編程)2ü于矩形軌跡，拐角記~E11E21E31E4，每個拐角離面各t點的距離~該面ü角線長t的(10±2)%26的實例中，P21P31P41P5V別PE11E21E31和E4重合2第第PAGE14y共62

機?1)用于6

機?坐標 YY

機?

機?坐標 圖5試驗軌跡定OE1P2E1P2E3E4機?坐圖6表5給出了測試每種特性時實施的循?次數(shù)5循?試驗特性循?次數(shù)第第PAGE15y共62多方向O姿準確距離準確tO?續(xù)循?軌跡準確t重定向軌跡準確軌跡?t擺ú試驗ú序ü試驗結果沒p影響~了確定測量停頓時間議Y進行O穩(wěn)定時間試驗^進行O姿重復性試驗O置超調量O姿準確t驗4\時進行2O姿特性漂移試驗應獨立進行2如果測試設備允許，軌跡準確t及重復性試驗4P?t試驗\時進行當編程恒定軌跡?t時，應注意確保把?t補償控制設~100，并保證機器Q列特性4\44軌跡準確t/重復性和?t特性44拐角超調和圓角誤差除O姿特性漂移外種條件Q每一特性的數(shù)據(jù)采集應在最短的時間內進行試驗時所p的程序延時，如測量停頓時間和測量時間應在試驗報告中說明2試驗特性—?據(jù)機器人的類型和要求(應用ā，4全面或部V采用q標準所述的試驗ü于某些y型應用，?錄B(提示的?錄ā提供了基q南7?示教編程機器人的指eO姿定義~機器人的測量點(見圖7ā27q章中所定義的O姿準確teO姿和實到O44內部控制V辨率44坐標ù換誤差44關節(jié)的實×結構尺?P機器人控制系統(tǒng)所用的模型尺?間的差異44機械缺陷，如間隙1滯回1摩擦及外部條件如溫t等的影響指eO姿數(shù)據(jù)輸人方法×決于機器人控制設備ü準確t特性p重大影響使用的數(shù)據(jù)輸人方法應在數(shù)據(jù)表和試驗報告中清楚地說明2若指eO姿由數(shù)_數(shù)據(jù)輸人設定O\指eO姿間的關(即距離和姿態(tài)是已知的(或4確定的ā，àü距離特性的規(guī)范和測量是需要的2ü于使用數(shù)_數(shù)據(jù)輸人的O姿準確t測量知道測量系統(tǒng)相ü于機?系的O置(6.8.4ā2測量點(工測量點(工x中心第j次實到O指eO 圖7指eO姿P實到O(圖8和圖9也表示該關系O姿準確t表示指eO姿和從\一方向接à該指eO姿時的實到O姿均值之間的偏差2O姿準確a)O置準確t:指eO姿的O置P實到O置集群中心之差(見圖8āāb)姿態(tài)準確t:指eO姿的姿態(tài)P實到姿態(tài)9ā2例:某一實到OG點O指eO姿P例:某一實到OG點O指eO姿P所給定的圖8O置準確t圖8中O\O指e圖8中O\O指ea和b4

圖9姿態(tài)準確tAPp

((xx)(yy)(zzAPx(xxc)APy(yyc)APx(zzc)x1xnjy1ynz1znjx1yz是ü\一O姿重復響應n次^所得各點集群中心的坐標xc1yc

是指eO姿坐標APa(aacAPb(bbcAPc(cccabc

ajj1bjj1cjj1à些值是在ü\一O姿重復響應n次所得的姿態(tài)角的均值2式中:和cc是指eO姿的姿態(tài)角aj1bj和cjj次實到O姿的姿態(tài)角表6給出了O姿準確t試驗條件的匯總表6O姿準確t負載?O姿循?次數(shù)額定負載降ó(選用10所示的循?之一，?單一方向接à每個O姿2試驗時所用的接à方向應P

在第0次循?的處OP5P4P3P2P5P4P3P2P5P4P3P2 P1 P5 P4 P3 P2 P1 P5 P4 P3 P2

P1

P5

P4

P3

P2

O104用循?O姿重復性表示ü\一指eOn次^實到O姿的一ü某一O姿，重復性4表示44?Q式?算且?O置集群中心~球心的球半徑RPl44圍繞均值a1b和c的角t散布3Sa13Sb13Sc，w中Sa1SbSc~標準偏差(見圖9ā2第第PAGE21y共621式中:l

j(xx(xx)2(yy)2(zwx1y1z和xj1yj1zj7.2.1中定義(l(ljnj(aj(an j(bj(bn j(cj(cn 注2:即使距離Ol常V布，fl指標也是4?算的27給出O姿重復性試驗條件匯總2表7OO循?PPPP 額定負載降ó(選用第第PAGE22y共6244試驗n驟P7.2.1相44?算每個O姿的O置重復性RP和角t偏差RPa1RPb1RPc2ü多方向O姿準確tùú表示從O個相互垂直方向ü相\指eO姿響應n次時，各均實到O姿間的偏差(見圖11ā244APP是O\軌跡終點得到的實到O置集群中心間的最大距離差多方向O姿準確tùú的?算}式如 x)2 x)2 y)2 z 式中:1，2，3是接à軌跡的編號 h,k h,k h,k表8給出了多方向O姿準確tùú的試驗條件匯總8多方向O姿準確tùú試O循?PP 額定負載降ó(選用44機器人的機械接口沿行于機?坐標系軸線的O條接à軌跡?ú到各指eO姿點2關于P1，?負方向接à，ü于P2和P4立方體內部接(見圖1112如果O4應使用制

商指定的接à方向并在報告中說明2實到O實到O指eO實到O實到O

12循?q特性僅用于離線編程或人工數(shù)據(jù)輸入的機器人q章所定義的距離準確t和重復性由兩個指eO姿P兩組實到O姿均值之間的距離偏差和在à兩個O姿間一系列重復移ú的距離波ú來確定2üO姿用Q列兩種方法之一控制，4測量距離準確t和重復性 使用離線編程控制兩個O姿 用示教編程控制一個O姿，并通過人工數(shù)據(jù)輸入ü距離編程應在報告中說明所使用的方法距離準確t表示在指e距離和實到距離均值之間O置和姿態(tài)的偏差設Pc11Pc2是指eO姿，P1j1P2j是實到O姿，O置距離準確t是Pc11Pc2P1j1P2j13ā，且該距離被重復n均均13距離準確O置距離準確tADP?算}式如Q:ADPD1Dj

(xx)2(xx)2(yy)2(z (xx)2(yy)2(z cc c c cwxc11yc11zc1是在機器人控制中4用的Pc1的坐標xc21yc21zc2是在機器人控制中4用的Pc2的坐標 1 1 是P的坐標 1 1 是P的坐標 n是重復次數(shù)2

D

j

|x1jx2jjDy

j

|y1jy2jjDz

j

|z1jz2jjDcx

Xc1XcDcyYc1YcDcxZc1Zc第第PAGE26y共62姿態(tài)距離準確t?算方法相當于單軸距離準確t，?算}式如

Dc

Da

j

|a1ja2jjDb

j

|b1jb2jjDc

j

|c1jc2jj

ac11bc11cc1是在機器人控制中4用的Pc1的姿態(tài)ac21bc21cc2是在機器人控制中4用的Pc2的姿態(tài) 1b1c是P的姿態(tài) 1b 是P的姿態(tài) n是重復次數(shù)9給出距離準確t試驗條件的匯總9距離準確tO循?P 第第PAGE27y共62應單方向進行測量(見圖14ā244在報告中ó少要pADP的值第0次循 第1次循

在第0次循? P4處O第2次循 P2 P2 14循?距離重復性表示在\一方向ü相\指e距離重復?ún次^實到距離的一j(Dj(DDn(DDx(DDxjnjn(DDz(DDzjn姿態(tài)距離重復性?算}式如(DDa(DDajnDbDbjnjnw中:各ù量的定義于7.3.2相表10給出距離重復性試驗條件的匯總10O循?P 44n驟P7.3.2相\2在報告中ó少給出RD值O置穩(wěn)定時間是用于衡量機器人停k在實到O姿快慢程t的性能2圖15實例是接à實到O姿的O維圖示\時應知道穩(wěn)定時間P超調量及機器人的w性能參數(shù)p關2接接à實到O圖15O維表示的穩(wěn)定時間和OO置穩(wěn)定時間的測量P7.5中測量超調量的方式相\2?7.2.1中的循?O置穩(wěn)定時間是從機器人第一次進入門限帶的瞬間到O間所經歷的時間2門限帶4定義~7.2.2中的重復性或由制

商指定2P實到O(1āP實到O

曲線(1):過阻|接à示例，見注曲線(2):振蕩接à示例，pOVj`圖16穩(wěn)定時間和O表11給出O置穩(wěn)定時間試驗條件匯總表11OO循?額定負載降ó(選用位置Ы測量O置超調量的目的是~了衡量機器人穩(wěn)準確地停在實到O姿的能力應明，O置超調量PO置穩(wěn)定時間p關2O置超調量是機器人第一次進入門限帶再超出門限帶^瞬時O置P定O置的最大距離2注3:ü于過阻|機器人(圖16曲線1ā，w超調量~測量O置超調量時，機器人?7.2.1的循?方式在試驗負載和試驗行2O置超調量等于超出測量點P1的移ú距離2超調量應測量O次，?算O次中的最大值(見圖16ā2(xx)2(xx)2(yy)2(zz

max

若max若max

i,...,m式中i表示機器人進入門限帶^測量的采點號2ü于某些特殊應用，0?也4用wV量0?x10?y10?z來表示2表12給出O置超調量試驗條件的匯總2表12OO循?額定負載降ó(選用O置準確t漂移(ā是在指定的時間(Tā內O姿準確t的ù化，w?dAPpAPt1

式中AP在7.2中已定義，指eO姿應在冷態(tài)Q示教2O姿重復性漂移(dRPā是在指定時間(Tā內O姿重復性的ù化，w?}式如

式中RP已在7.2.2中定義試驗報告中記錄最大值表13給出O姿特性漂移試驗條件的匯總表13OO循?8h?續(xù)循44(打開電源時在熱機狀態(tài)Q持續(xù)數(shù)小時應遵循Q述操作ú序: P電進行試驗循?編程 重新啟ú機器人并開始程序的自ú循44測量循?:被編程的機器人w機械接口從P2開始?行到P12當從P1返回P2(10次ā時，所p關節(jié)都必??ú244熱機循?P1返回到P2(10minā時，所p關節(jié)應?最大4能的?t在w全程70%的范圍內?ú(見表13ā，參照圖17的流程圖2ü于特殊的應(10溫t移ù化率的10%，則4?提前結束測量，O用等到82用測量值?算O姿準確t(見7.2.1710溫tO17O冷狀

圖18OA換互換性表示在相\?境條件1機械安裝和使用相\作業(yè)程序的情況Q\一型號的機器人時集群中心的偏差E值是試驗中偏差最大的兩個機器人集群中心間的距離(見圖機器人2實到O

機器人1實到O機器人3實到O

19互換性是由于機械}差1軸校準誤差和機器人安裝誤差形成的互換性試驗的試驗O姿應是P11P21P31P4和P5，且ü所p被測機器人均五個點的指eO姿應用第一ā機器人設定測試w他機器人時應保持100%100%額定?tQ進行，并應在五ā\型號的機器人P進行試驗表14給出互換性試驗條件匯總14O每ā循?āPPPP 第一ā機器人應按照在制

商指定的安裝場所2ü于P11P21P31P4和各點，應?相\的參照坐標系來?算各集群中心w他各ā機器人的O置準確t(APPjā的?算，采用相\的機械安裝基礎，(x(xx)2(yy)2(zz

h,k

4ISO8373ā的校準數(shù)據(jù)2軌跡準確t和重復性的定義P軌跡形狀無關2圖20給出了軌跡準確tP重?Q各條所述的軌跡特性適用于所p的編程方法

第j 指e

點(xci，yci，zci)處P的面軌跡準確t表示機器人在\一方向P沿指e軌跡n次移úw力軌跡準確t由QO置軌跡準確tAT定義~指e軌跡Pm個ā?算點的O置Pn次測量的集群中新Gi間的距離最大值2(xi(xi)2

i1 1 1

j

yi

j

zi

j?算ATP時，應該考慮Q44xcj1ycj和zcj是在指e軌跡P第i點的坐標44xij1yij和zij是第j條實到軌跡P第i個l交面交點的坐標姿態(tài)軌跡準確tATa1ATb和ATc定義~沿軌跡線PP指e姿態(tài)的最大偏差

)|)|

iii1 1 1

j

bi

j

ci

jaci1bci1ccixci1yci1zciā處的指e姿態(tài)2aij1bij1cijxij1yij1zijā處的指e姿態(tài)215給出軌跡準確t試驗條件的匯總215軌跡準確t循?E 6.8.5.2額定負載降ó(選用編程時，循?的起點P終點應O于所選測試軌跡之外軌跡重復性表示機器人ü\一指e軌跡重復n次時實到^實到軌跡的一?ü于某一給定軌跡跟蹤n次，軌跡重復性4表示44RTP等于?Q式?算的在l交面內且圓心在集群中心線P max maxli3S 1

li

j(l(llijny)ziw中xi1yi1zi1xij1yijPzijbijn

i...,m(a(aaijn

i...,m

i...,mcijn式中ai1bicijnüRT也4用wV量RTx1RTy1RTz來表示2~了?簡便方法表示在一條直線軌跡P沿O個方向交?ù換姿態(tài)的影響測量O置軌跡準確t(Pā，采用Q述試驗，如圖21所示2 繞Yn軸改ùP(起點āBn角 Bn角-

繞Xn，Zn軸改ùP(起點ā處，An角 An Cn角- Cn An角-21改ù在圖4的試驗面E1,...,E4內，應像圖6一等距標記好另一些點P,...,P2~了確定姿態(tài)，應建立一個坐標系，wX1Y面 跡2在圖21所述的區(qū)域中，姿態(tài)應?續(xù)改ù，O要在P6,...,P9停頓2?tP負8.2162重定向軌跡準確t的?算應類似于8.2中所定義的軌跡準確t的?算表16給出了重定向軌跡準確t試驗條件的匯總表16重定向軌跡準確t循?P 8.4610%(選用拐角偏差通常4V成?Q44尖銳拐角44圓滑拐角的第二條軌跡時，便會出ā尖銳拐角t的Q降4達到所用試驗?t的100%ā2~?k過大的超調并使機構的ù形保持在一定的限t內，4用圓滑拐角\的控制系統(tǒng)4?用編制程序或自ú采(滑方法在fl情況QO希望?t若O?t的Q控制在所用試驗?t的5%?內2若編程中使用了滑方法，應在試驗報告中說明22中的xe1ye1zeāP實到軌跡間的最小距離按?Q}式?算2(xx)2(y(xx)2(yy)2(zz

i...,mxe1ye1ze是指e拐角點的坐標xi1yi1zi是實到軌跡P的指e拐角?à第i個點的坐標拐角Ы?算機器人O減?地?設定的恒定軌跡?t進入第二條軌跡^偏離指e軌跡的最大值2若第二條指e軌跡是沿Z軸方向定義，且第一條指e軌跡在負Y則拐角超調由Q式?算(xx)2(y(xx)2(y

i...,mxci1yci是指e軌跡Pü應于zci的坐標xi1yi是實到軌跡Pü應于zi點的坐標fl}式僅當yiyci~l時才是l確的，若yiyci~負，則O`超調第二條指e?ú類似于圖第二條指e?ú類似于圖20表17給出了拐角偏差試驗條件的匯總17循?EEE 6.8.6.2起始O置應在E1PE4的中點2四個拐角均應測量2應采用?續(xù)軌跡編程?若O另外說明，姿態(tài)是垂直于矩形軌跡面的拐角超調4?由測量指e軌跡P每天已測的軌跡偏差來?算~了確定指角點O置既4?在示教編程的示教過程中測量4?中得知2ù(滑ā都應在試驗報告中說明機器人軌跡?t的性能特性4V~Q述Où44軌跡?t準確t(A?44軌跡?tR?44軌跡?t波ú(F?圖23表示了à些指標的理想化圖形

指波23軌跡?t表18給出了軌跡?t特性試驗條件的匯總表18軌跡?t循?額定負載降ó10%(選用當軌跡p較大的?t波ú出ā時~時間函數(shù)所進行的重復測量?照指e軌跡P\一空間點來進行2測量應在O于試驗軌跡長t中部穩(wěn)定?t段且在50%長tP進行軌跡?t特性應該在P測試軌跡準確t(見8.2ā相\的直線軌跡P量2?算A?1R?PF?，所用的循?次數(shù)n1O軌跡?t準確t是指e?tP沿軌跡進行n次重復測量所獲得的實到均值之差24用指e?t的?V?表示2軌跡?t準確t4按Q式?算A?

v

1式中

vjj1vj

vijivc44指vij44第j次測量第i點處的實到m44沿軌跡測量的次數(shù)如O另外說明，軌跡?t重復性應?指e?t的?V?來表示

vjnv1vjPv軌跡?t重復性應采用P軌跡?t準確t一的試驗n驟進行測量軌跡?t波ú是在ā一種指e?t的過程中?t的最大ù化量軌跡?t波ú定義~每次再ā時?t波ú的最大值2 F?

i ii式中vijP8.6.2軌跡?t波ú應采用軌跡?t準確t一的試驗n驟進行測量定O時間是機器人在點O控制方式Q從靜態(tài)開始移ú一預定距離和/或擺ú一預定角t到達穩(wěn)定狀態(tài)所經歷的時間27.4中所定義的機器人穩(wěn)定于實到O姿所用的時間包含于總的定O時間內2如O另外說明器人?規(guī)定的最小定O時間在測試O姿間?ú時到規(guī)定的O置準確tP重復性2定O時間P?ú距離沒p線性關系5機器人的定O時間p?于確定循?但O是w中唯一的因素fl定O時間的測量結果4?大概表示循?時間的長短O循?時間2試驗時，機械接口的負載P?t和6.6中O姿特性的試驗一試驗的循?次數(shù)是3表19P表20給出了最小定O時間試驗條件的匯總表19最小定O時間的試驗O姿POP前一ODxDyDz表20最小定O循?100%最佳44~了在定O時間測量中p較短的距離，在沿6.8.4中定義的立方體ü線P，p程序或示教設定一系列O姿2相鄰O姿間的距離VDxDyDz值符合表19中所示的數(shù)列(見圖44O姿的個數(shù)P距離×決于所選的立方體大小24循?靜態(tài)?ú性是在單O負載作用Q最大的O移應在機械接口處à載并測量移靜態(tài)?ú性應在機?坐標系Q?毫米每牛頓~單O來表示試驗中所用的力應à在行于機?坐標軸的O個方向P，既pl也p負2力應?10%額定負載逐n增à到100%每次一個方向ü力和方向，測量相應的O移應在伺服系統(tǒng)通電1制ú器脫開的情況Q進行測量每個方向P重復O次測量，試驗應在6.8.4中定義的O于P1的機械接口的中機器人的擺ú偏差特性4V~44擺幅誤差(WS44擺頻誤差(WF擺ú是軌跡P一個或多個?ú的組合，要用于弧焊圖25的軌跡是鋸齒狀擺ú軌跡，指e擺幅Sc，和?指e擺頻Fc完成的擺距離WDc?生，二者由制

商給定25P6中的所選面內，?P1~üā點，中線行于P2-P3，ó少應p10次擺ú2??V?表示的擺幅誤差應由測得的實到擺幅均值SaP指e擺幅Sc之間的偏差?算而得，見圖26，它4按Q式?算:WS

SaSc

??V?表示的擺頻誤差應由測得的實×擺頻FaP指e擺頻Fc之間的偏差WF

FaFc

式中:

和

指e擺實×擺指e擺ú 10次擺ú的距離10次擺ú的距離圖25在所選面內的擺ú 試驗報告應由封面P一張或多張試驗結果表格組成人的測量裝置配置P試驗條件(物理?境1安裝/預熱1儀器1編程方法等ā的一般信息?及所進行的試驗試驗結果表格應能提供所進行的各ù測量設備的O確定性所p報告應包含每一張試驗所用的機器人程序P軟件參數(shù)?錄C(提示的?錄ā給出了一個試驗報告的實例，它說明了封面P試驗表ü?A1ü于表1中所列特性的ü?試驗P用戶ü參數(shù)沒p應采用q?錄所述的立方體尺?面負載?t和軌跡形狀等參數(shù)1?提供了一些q?錄w他地方沒p規(guī)定的特定試驗參數(shù)2僅當在外作用力üp端執(zhí)行器沒p影響時，ü?試驗才p意義A1O姿準確tP多方向O姿準確距離準確tPOO置軌跡準確直線試驗軌跡的長t按6.8.6.2的立方體的尺?直線試驗軌跡的長t按6.8.6.2軌跡靜態(tài)?ú擺ü11.1.1P25Sc=10..,5A2若O另外說明，應采用邊長~250,400,630,1000mm中最大的立方體2所選立方體的中心點(P16.8.4P4)應Pxp最大容?的立方體中心一?，且w2中的面(a)C1

ü于少于~軸的機器人，應采用圖5中的面213或A3所p試驗應按表A2選擇}4能大的負載進行?4選用該試驗負載的10%2CG(重心)的軸向偏移，CG的徑向偏移和MP(測量點)的軸向偏移如圖3所示2A2試驗負載V質量CGCGPMP徑向偏MP的軸向偏A4O姿特性應采用表A3中規(guī)定的?t?tO能達到1600mm/s，630mm/s的?t2A37.4P7.5中說明2軌跡特性應采用表A4中規(guī)定的?t進行測量A3O姿特性的試驗高門限帶門限帶門限帶門限帶OO置準確tO確距離準確t注:X=必 ○=4注6:1600mm/s?tQ門限帶4在第O個數(shù)值中擇w一高O置軌跡準確重定向軌跡準確軌跡?t擺ú注:X=必 ○=4P?適用于焊接1W割1拋Z/去毛刺等用途，而高?用于噴漆1途A5圖A1所示是一條4選用的試驗軌跡，它包括各種單元軌跡，4用于O置軌跡準確t測試2ü400mmX400mm800mmX800mm的A5中給