工業(yè)機(jī)器人課件 項(xiàng)目二示教器基本操作 任務(wù)2 更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

項(xiàng)目二示教器基本操作任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器【任務(wù)描述】結(jié)合NGT-RA6B模塊化工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用教學(xué)系統(tǒng)，自行操縱示教器進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作?！窘虒W(xué)準(zhǔn)備】

一、材料準(zhǔn)備：教材、工作頁、多媒體課件二、設(shè)備準(zhǔn)備：NGT-RA6B模塊化工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用教學(xué)系統(tǒng)任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器【工作步驟】

1.機(jī)器人校準(zhǔn)的前提條件有哪些？任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器2.請根據(jù)機(jī)器人六個(gè)軸零點(diǎn)位置，為下面4張圖片標(biāo)注軸信息？3.機(jī)器人示教器更新計(jì)數(shù)器校準(zhǔn)步驟？任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器【知識鏈接】

一．機(jī)器人校準(zhǔn)的前提條件ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置；在以下幾種情況下，機(jī)器人示教器上會提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”。（1）當(dāng)新機(jī)器人第一次使用時(shí)，通電之后。（2）更換伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。（3）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。（4）轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后。（5）斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)發(fā)生移動。二．機(jī)器人六個(gè)軸零點(diǎn)位置使用手動操作機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是：4軸-5軸-6軸-1軸-2軸-3軸。任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

三．示教器更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器校準(zhǔn)步驟當(dāng)各個(gè)軸的機(jī)械原點(diǎn)位置都找到之后，進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。操作步驟如下：1、單擊校準(zhǔn)所需的全部特殊工具直接在操作程序中列出，而所有被視為標(biāo)配的工具都收集在標(biāo)準(zhǔn)工具套件中，并在下表中進(jìn)行了定義。數(shù)量工具1內(nèi)六角螺釘2.5-17mm1轉(zhuǎn)矩扳手0.5-10Nm1小螺絲起子1塑料槌1轉(zhuǎn)矩扳手1/2的棘輪頭1插座頭帽號2.5，插座1/2"bit線長110mm1小剪鉗1帶球頭的T型手柄任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器二、使用示教器進(jìn)行校準(zhǔn)（1）關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給?。?）從校準(zhǔn)針腳上拆下所有定位銷。（3）將校準(zhǔn)工具安裝到軸6上。（4）釋放制動閘，制動閘釋放按鈕位于IRC5Compact控制器的前面單一制動閘釋放按鈕可用于釋放所有軸上的制動閘。釋放制動閘時(shí)，機(jī)器人的軸可能移動非?？?，且有時(shí)無法預(yù)料其移動方式！確保釋放制動閘時(shí)機(jī)器人附近沒有人！通過按制動閘釋放按鈕釋放制動閘。釋放該按鈕后，制動閘將恢復(fù)工作。（控制器必須通電）任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器二、使用示教器進(jìn)行校準(zhǔn)（5）點(diǎn)擊校準(zhǔn)（6）單擊ROB_1校準(zhǔn)（7）單擊手動方法（高級）（8）選擇校準(zhǔn)參數(shù)，單擊微校點(diǎn)擊是（9）手動旋轉(zhuǎn)軸5-6，直至軸的兩個(gè)校準(zhǔn)針腳相互接觸。（10）校準(zhǔn)，軸5-6。（將軸5旋轉(zhuǎn)-90°，將軸6旋轉(zhuǎn)90°選擇4、5軸，點(diǎn)擊校準(zhǔn)（11）手動旋轉(zhuǎn)軸4，直至軸的兩個(gè)校準(zhǔn)針腳相互接觸。校準(zhǔn)，軸4。（將軸4旋轉(zhuǎn)-174.7°）（12）選擇4軸，單擊校準(zhǔn)任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器二、使用示教器進(jìn)行校準(zhǔn)（13）手動旋轉(zhuǎn)軸3，直至軸的兩個(gè)校準(zhǔn)針腳相互接觸。校準(zhǔn)，軸3。（將軸3旋轉(zhuǎn)75.8°）（14）選擇3軸，單擊校準(zhǔn)（15）手動旋轉(zhuǎn)軸2，直至軸的兩個(gè)校準(zhǔn)針腳相互接觸。校準(zhǔn)，軸2。（將軸2旋轉(zhuǎn)-115.1°）（16）選擇2軸，單擊校準(zhǔn)（17）手動旋轉(zhuǎn)軸1，直至軸的兩個(gè)校準(zhǔn)針腳相互接觸。校準(zhǔn)，軸1。（將軸1旋轉(zhuǎn)-170.2°）（18）選擇1軸，單擊校準(zhǔn)（19）校準(zhǔn)完成后，需要進(jìn)行轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器更新任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器三、更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器操作步驟ABB機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置；在以下幾種情況下，機(jī)器人示教器上會提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”。

※當(dāng)新機(jī)器人第一次使用時(shí)，通電之后。

※更換伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。

※當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。

※轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后。

※斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。任務(wù)2更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器四、更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器操作步驟（1）用示教器將機(jī)器人移至各軸原點(diǎn)，詳細(xì)位置見步驟2、3軸1、2、3同步標(biāo)記位（圖中對應(yīng)A/B/C）軸4、5、6同步標(biāo)記位（圖中對應(yīng)D/E/F）（2）單擊更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器（3）選擇ROB_1（3）單擊全選，選擇更新（4）單擊更新（5）單擊確定（6）重復(fù)1-3步，選擇校準(zhǔn)參數(shù)，單擊編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移（7）查看偏移值與實(shí)際機(jī)器人本體上一軸