工業(yè)機器人課件 項目三 打磨工位的操作與編程任務2 建立打磨工位坐標系

項目三打磨工位的操作與編程任務2建立打磨工位坐標系任務2建立打磨工位坐標系一、坐標系定義坐標系從一個稱為原點的固定點通過.定義平面或空間。機器人目標和位置通過沿坐標系軸的測量來定位，機器人使用若干坐標系，每一坐標系都適用于特定類型的微動控制或編程。二、坐標系1.基坐標系基坐標系位于機器人基座。它是最便于機器人從一個位置移動到另一個位置的坐標系?；鴺讼翟跈C器人基座中有相應的零點，這使固定安裝的機器人的移動具有可預測性。因此它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。對機器人編程來說，其它如工件坐標系等坐標系通常是最佳選擇。任務2建立打磨工位坐標系二、坐標系1.基坐標系任務2建立打磨工位坐標系2.大地坐標系大地坐標系可定義機器人單元，所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。大地坐標系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應的零點。這有助于處理若干個機器人或由外軸移動的機器人。在默認情況下，大地坐標系與基坐標系是一致的。任務2建立打磨工位坐標系2.大地坐標系任務2建立打磨工位坐標系標號注釋A機器人1基坐標系B大地坐標系C機器人2基坐標系3.工件坐標系工件坐標系與工件相關，通常是最適于對機器人進行編程的坐標系。工件坐標系對應工件：它定義工件相對于大地坐標系（或其它坐標系）的位置。任務2建立打磨工位坐標系3.工件坐標系

工件坐標系必須定義于兩個框架：用戶框架（與大地基座相關）和工件框架（與用戶框架相關）。機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本.您對機器人進行編程時就是在工件坐標系中創(chuàng)建目標和路徑。這帶來很多優(yōu)點：重新定位工作站中的工件時，您只需更改工件坐標系的位置，所有路徑將即刻隨之更新允許操作以外軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。任務2建立打磨工位坐標系標號注釋A大地坐標系B工件坐標系1C工件坐標系24.工具坐標系工具坐標系定義機器人到達預設目標時所使用工具的位置。工具坐標系將工具中心點設為零位。它會由此定義工具的位置和方向。工具坐標系經(jīng)常被縮寫為TCPF(ToolCenterPointFrame)，而工具坐標系中心縮寫為TCP(ToolCenterPoint)。任務2建立打磨工位坐標系5.用戶坐標系用戶坐標系在表示持有其他坐標系的設備（如工件）時非常有用。用戶坐標系可用于表示固定裝置、工作臺等設備。這就在相關坐標系鏈中提供了一個額外級別，有助于處理持有工件或其它坐標系的處理設備。任務2建立打磨工位坐標系標號注釋A用戶坐標系B大地坐標系C工件坐標系D移動用戶坐標系E工件坐標系，與用戶坐標系一同移動5.用戶坐標系任務2建立打磨工位坐標系任務2建立打磨工位坐標系工作步驟工作內容注意事項Step1：創(chuàng)建工具坐標系（6點法)通過示教器進行工具坐標系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標系將工具坐標系的名稱更改為Toolpolish通過6點法示教創(chuàng)建工具坐標系每個點的姿態(tài)盡量相差要大Step2：創(chuàng)建工具坐標系（偏移）通過示教器進行工具坐標系創(chuàng)建在手動操縱界面里新建工具坐標系將工具坐標系的名稱更改為Toolpolish已知打磨工裝的中心點與機器人TCP坐標，Z方向偏移200mm，質量1kg質量的值不能為負值Step3：創(chuàng)建工件坐標系1.過示教器創(chuàng)建工件坐標系2.在手動操縱界面里新建工具坐標系3.將工件坐標系的名稱更改為Wobj_polish。4.通過3點法示教工件坐標系5.根據(jù)圖片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反