智能底盤操作系統(tǒng)白皮書

智能底盤操作系統(tǒng)白皮書目錄導(dǎo)言 9第1章. 智能底發(fā)展及趨勢 10線控術(shù) 10集中制 13滑板盤 15智能軟件術(shù) 16第2章. 智能底操作架構(gòu)及鍵技術(shù) 19智能盤軟演進(jìn) 19智能盤操系統(tǒng)架構(gòu) 20能底操系統(tǒng)參架構(gòu) 20能底操系統(tǒng)架特點 23智能盤操系統(tǒng)關(guān)技術(shù) 26統(tǒng)軟件 26能軟件 30片技術(shù) 37第3章. 智能底應(yīng)用發(fā) 39軟件發(fā)工具 39軟件發(fā)流程 41軟件發(fā)安要求 42第4章. 未來展和發(fā)議 45附錄1：品案例 49附錄2：略語表 54導(dǎo)言智能底盤操作系統(tǒng)是一種運行在智能汽車底盤的廣義操作系統(tǒng)，用于獨立的ECUAUTOSARCPECUAI依托電動汽車產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟、中國汽車工程學(xué)會汽車基礎(chǔ)軟合行業(yè)力量，共同提出面向中央集中式電子電氣架構(gòu)趨勢的智能底盤操作第1章. 智能底盤發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢智能底盤技術(shù)作為汽車智能化與電動化發(fā)展的關(guān)鍵支撐，正經(jīng)歷著從盤和智能化等多方面技術(shù)的發(fā)展使智能底盤各子系統(tǒng)更加深入地融合，完線控技術(shù)ECU線控制動可分為EHB和EMBEHBboxOne-boxESCEHBEMB30EMBEMB2025-2026EMB線控轉(zhuǎn)向摒棄了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的機(jī)械連接，完全通過電子信號和電氣元件來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向操作的傳遞與控制。線控轉(zhuǎn)向技術(shù)可以根據(jù)不同的駕駛場景和車速自動或手動調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向傳動比，同時通過電子信號傳輸指令能夠?qū)崿F(xiàn)快速響應(yīng)，使車輛的轉(zhuǎn)向更加敏捷。早期的線控轉(zhuǎn)向通過離合器控制轉(zhuǎn)向傳動軸的通斷實現(xiàn)方向盤與轉(zhuǎn)向2025-2026后輪轉(zhuǎn)向目前在全球范圍內(nèi)正處于快速發(fā)展階段，豪華車型搭載率相線控懸架通過整合傳感器和電控系統(tǒng)，將傳統(tǒng)的彈性和減震元件升級據(jù)汽車的運動和路面狀況檢測與預(yù)瞄適時調(diào)節(jié)懸架的剛度和阻尼，在車身定桿及液壓主動懸架成本較高，其應(yīng)用尚不如空氣彈簧和連續(xù)可調(diào)阻尼控汽車懸架正在經(jīng)歷由被動懸架向主動懸架的升級。以空氣懸架和連續(xù)可調(diào)阻尼控制為主的半主動懸架成本逐年下降，已成為整車舒適性和差異內(nèi)高校及相關(guān)企業(yè)均已開展相關(guān)自主研發(fā)并取得一定成果。隨著技術(shù)持續(xù)線控驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)駕駛員動作和汽車各種行駛信息分析駕駛員意圖，（擴(kuò)大車輛控制的物理邊界提升整車價值。多電機(jī)分布式驅(qū)動系統(tǒng)逐步成為CTB、CTC（集中控制智能底盤一體化集中控制打破了傳統(tǒng)底盤各系統(tǒng)之間的界限，實現(xiàn)了向發(fā)展。（XYZ當(dāng)前底盤各個系統(tǒng)控制仍以分布式為主，部分主機(jī)廠正在嘗試將底盤智能傳感器層 執(zhí)行器層激光雷達(dá) 雙目攝像頭智能傳感器層 執(zhí)行器層激光雷達(dá) 雙目攝像頭環(huán)境感知ADAS 矢量驅(qū)動 動力底盤域控制器 指令 線控轉(zhuǎn)向 （決策層）集成驅(qū)動、轉(zhuǎn)向、制動、懸架等功能，具備多系統(tǒng)融合感知、決策、縱橫垂三向協(xié)同控制、冗余控制、能量回收控制 向 狀態(tài)動力底盤域傳感器層 線控制動 感知懸架傳感器 制動傳感器 IMU 主動懸架 驅(qū)動傳感器 轉(zhuǎn)向傳感器 …智能底盤-動力底盤域控制器越來越多的主機(jī)廠及供應(yīng)商投身于動力底盤融合控制的研究，并在新（）國內(nèi)外已經(jīng)有多家主機(jī)廠通過智駕域與座艙域的融合逐步實現(xiàn)中央計AI滑板底盤滑板底盤作為一種創(chuàng)新的設(shè)計概念，其核心在于底盤與車身及座艙的CTC隨著智能駕駛技術(shù)的不斷成熟及商業(yè)化落地，滑板底盤受到整車廠及Robotaxi滑板底盤通過集中控制實現(xiàn)底盤與動力功能融合，操作系統(tǒng)需要支撐智能化軟件技術(shù)SOAAISOASOAEclipseSDVSOAFEE和高效能。CPUDDS、SOME/IP是一個實時的發(fā)布力，支持車輛傳感器、執(zhí)行器和控制單元之間的高速數(shù)據(jù)交換。SOME/IP是一種基于IPSOA3DMPCRLAIAI全球汽車產(chǎn)業(yè)正在經(jīng)歷百年未有之大變局，作為汽車電動化與智能化SOA、AI架構(gòu)重塑。傳統(tǒng)底盤操作系統(tǒng)架構(gòu)基于硬件功能劃分，結(jié)構(gòu)封閉，相互功能重塑。傳統(tǒng)底盤操作系統(tǒng)側(cè)重于基本的機(jī)械控制，如簡單的轉(zhuǎn)向助智能底盤操作系統(tǒng)要能夠接收來自智能駕駛系統(tǒng)的指令或通過計算實現(xiàn)簡開發(fā)流程重塑。傳統(tǒng)底盤操作系統(tǒng)的開發(fā)是在硬件基本確定之后進(jìn)行智能底盤操作系統(tǒng)重塑需要更廣泛的定義支撐智能底盤與智能駕駛及智能座艙向融合演進(jìn)，同時也需要創(chuàng)新架構(gòu)為智能底盤軟硬件技術(shù)協(xié)同發(fā)展及產(chǎn)業(yè)分工提供參考和指引。第2章. 智能底盤操作系統(tǒng)架構(gòu)及關(guān)鍵技術(shù)智能底盤軟件演進(jìn)ABSAUTOSAR為標(biāo)汽車底盤軟件發(fā)展初期。在智能底盤軟件發(fā)展的初期階段，其主要目標(biāo)是通過軟件和電子控制器來提高汽車底盤性能，安全性成為這一階段的關(guān)1978BOSCH公司和BENZ、TCS汽車底盤軟件標(biāo)準(zhǔn)化時期。隨著電子信息技術(shù)的發(fā)展，車輛上安裝的電2003年成立AUTOSARAUTOSAR汽車底盤軟件融合發(fā)展時期。隨著電子電器架構(gòu)向中央集中演進(jìn)，智能底盤軟件進(jìn)入融合發(fā)展初期。智能底盤操作系統(tǒng)需滿足新一代硬件和應(yīng)用ICT“”制信息以實現(xiàn)安全保底功能。智能底盤需要構(gòu)建集中統(tǒng)一的軟件架構(gòu)滿足智能底盤操作系統(tǒng)架構(gòu)智能底盤操作系統(tǒng)參考架構(gòu)智能底盤操作系統(tǒng)架構(gòu)是指面向底盤域控、中央計算及車云一體三級智能計算架構(gòu)的廣義操作系統(tǒng)參考架構(gòu)。核心目標(biāo)是為企業(yè)提供全面的智能底盤操作系統(tǒng)邏輯架構(gòu)，企業(yè)可根據(jù)不同電子電器架構(gòu)靈活規(guī)劃及部署智能底盤可以與智能駕駛、智能座艙等域廣義操作系統(tǒng)融合成為整車全域操作系統(tǒng)，進(jìn)一步支撐汽車智能化升級。智能底盤操作系統(tǒng)參考架構(gòu)采用分層設(shè)計，支持軟硬件解耦和操作系SOA22系統(tǒng)軟件分為內(nèi)核層和中間件層。系統(tǒng)軟件可兼容AUTOSARCP/AP雜的功能及應(yīng)用提供安全實時穩(wěn)定的基礎(chǔ)支撐；通過接口驅(qū)動實現(xiàn)對計算功能軟件分為框架層和服務(wù)層。功能軟件根據(jù)智能底盤功能的核心共安全體系是指智能底盤全生命周期所需的安全流程及工具等，包括功能安全、預(yù)期功能安全、信息安全及數(shù)據(jù)安全等。工具鏈及管理為智能底盤操作系統(tǒng)及應(yīng)用的高效開發(fā)迭代提供支撐，和對多傳感器及執(zhí)行器的數(shù)據(jù)抽象處理，支撐智能底盤四項多自由度融合智能底盤操作系統(tǒng)架構(gòu)特點別自動駕駛落地及電子電氣架構(gòu)中央集中趨勢，定義智能底盤操作系統(tǒng)總AUTOSARCP/APSOA分層解耦。針對智能底盤的硬件、傳感器、應(yīng)用等，智能底盤操作系統(tǒng)異構(gòu)融合。智能底盤操作系統(tǒng)架構(gòu)支持并包含多層級的異構(gòu)單元及其MCU/域控/區(qū)控/及數(shù)據(jù)和安全等ICTSOA跨車高實時和高安全。智能底盤操作系統(tǒng)架構(gòu)滿足底盤控制系統(tǒng)對高實時性和高安全性的要求。高效實時的內(nèi)核及實時框架可以支持復(fù)雜控制算法軟件定義。在智能化方面，智能底盤操作系統(tǒng)提供和接受智駕域、座艙SOAL2ASIL-DV2XAI及大智能底盤域控制器物理架構(gòu)應(yīng)用方面，企業(yè)可以根據(jù)不同系統(tǒng)及物理架構(gòu)對智能底盤操作系統(tǒng)參智能底盤域控制器物理架構(gòu)智能底盤操作系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件是運行智能底盤應(yīng)用和功能的復(fù)雜大規(guī)模嵌入式底層軟件，包括內(nèi)核層與中間件層。內(nèi)核層安全實時內(nèi)核是智能底盤操作系統(tǒng)的核心部分，負(fù)責(zé)處理系統(tǒng)中所有實時任務(wù)，并確保任務(wù)能夠在嚴(yán)格的時間限制內(nèi)完成。其關(guān)鍵技術(shù)包括實時調(diào)度器、時間分區(qū)、內(nèi)存保護(hù)機(jī)制和容錯與冗余設(shè)計。實時調(diào)度器負(fù)責(zé)管理系統(tǒng)中所有實時任務(wù)的執(zhí)行順序。常見的調(diào)度算（時間分區(qū)技術(shù)通過將系統(tǒng)的時間劃分為多個分區(qū)，每個分區(qū)分配給不同的任務(wù)或內(nèi)存保護(hù)機(jī)制防止惡意代碼或故障任務(wù)訪問或修改其他任務(wù)的內(nèi)存區(qū)域。這通常根據(jù)具M(jìn)PUMMU容錯與冗余設(shè)計提高系統(tǒng)可靠性和安全性。實時內(nèi)核還可能采用冗余任務(wù)執(zhí)行和Rust語言的強內(nèi)存安全性和線程安全性可以確保在復(fù)雜的實時控制場景下，程序不會出RustRustRust虛擬化技術(shù)是汽車電子電氣架構(gòu)由分散式向域融合、中央集中式架構(gòu)演進(jìn)的關(guān)鍵組件，可支持資源可靠隔離、資源高效復(fù)用、兼容異構(gòu)操作系統(tǒng)、軟硬件深度解耦。SoC-AIMCU架構(gòu)向上演進(jìn)集成更多功能，也有可能是基于SoC架構(gòu)向下演進(jìn)覆蓋現(xiàn)有MCUMCUMCUMCUAIAIOTAIMCUMCUMPUSoCASIL-BASIL-DSoCAPU應(yīng)用處MCUA定CPU資源（）NPUAISRAMPassThroughPOSIX/其他系統(tǒng)調(diào)用為操作系統(tǒng)提供標(biāo)準(zhǔn)化的接口，使得應(yīng)用程序可以無縫地在不同操作系統(tǒng)上運行，確保系統(tǒng)的兼容性和可移植性。接口驅(qū)動是連接硬件層和內(nèi)核層的橋梁，負(fù)責(zé)管理和控制各種硬件設(shè)備的工作狀態(tài)，并提供統(tǒng)一的接口供上層軟件調(diào)用。關(guān)鍵技術(shù)包括模塊化驅(qū)動架構(gòu)、統(tǒng)一設(shè)備模型、高效I/O處理、硬件加速支持等。模塊化驅(qū)動架構(gòu)是將驅(qū)動程序設(shè)計為獨立的模塊，可以根據(jù)需要動態(tài)一設(shè)備模型是一種抽象層，它為操作系統(tǒng)中的所有設(shè)備提供了統(tǒng)一的接口I/O設(shè)備DMAI/O升I/O硬件加速器GPUFPGA、TPU等中間件層中間件層通常包含通信中間件、管理中間件和SOA框架。通信中間件支持各種通信協(xié)議和數(shù)據(jù)格式，以實現(xiàn)與各種傳感器和執(zhí)行器數(shù)據(jù)及不同域之間的數(shù)據(jù)流和指令傳輸無縫銜接。通信中間件關(guān)鍵技式通信架構(gòu)等。消息傳遞機(jī)制是通信中間件的基礎(chǔ)，它允許系統(tǒng)中的各個組件通過消息隊列或主題訂閱等方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?？偩€架構(gòu)通過建立一個統(tǒng)一的數(shù)實時通信協(xié)議確保智能底盤操作系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)募皶r性和可靠性，如CANEthernet等，這些實時通信協(xié)議確保了系統(tǒng)中的關(guān)鍵控制信息能夠在嚴(yán)格化技術(shù)能夠減少數(shù)據(jù)傳輸?shù)捏w積，提升通信效率，如ProtocolBuffers、ApacheThriftAvro分布式通信架構(gòu)通過將計算和控制任務(wù)分散到多個節(jié)點上，增強了系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和對每個ECU對應(yīng)的發(fā)布和訂閱機(jī)制進(jìn)行配置。的維護(hù)和安全管理功能。其關(guān)鍵技術(shù)包括資源管理與調(diào)度、自動化工具和工作流引擎、診斷與故障管理、安全管理等技術(shù)。資源管理與調(diào)度是確保系統(tǒng)高效運行的核心功能。管理中間件通過動自動化工具和工作流引擎能Kubernetes診斷與故障管理發(fā)者和運維人員快速定位問題，并通過歷史數(shù)據(jù)分析識別潛在的性能瓶頸安全技術(shù)SOA通過將智能底盤操作系統(tǒng)的各個功能模塊化為獨立的服務(wù)，使得系統(tǒng)能夠靈活地進(jìn)行功能組合和擴(kuò)展，關(guān)鍵技術(shù)包括服務(wù)注冊與發(fā)現(xiàn)、服務(wù)編排與集成、微服務(wù)架構(gòu)以及服務(wù)治理等。功能軟件功能軟件是智能底盤應(yīng)用高效開發(fā)集成及功能擴(kuò)展所需的硬件抽象、實時安全、共性服務(wù)等的軟件層，包括框架層和服務(wù)層?？蚣軐覣I接口抽象及數(shù)據(jù)處理技術(shù)是框架層中確保系統(tǒng)內(nèi)部和外部設(shè)備之間高與優(yōu)化等。接口標(biāo)準(zhǔn)化通過定義統(tǒng)一的接口協(xié)議和數(shù)據(jù)格式，確保不同模塊之間接口抽象數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換技術(shù)能夠?qū)⑦@些異構(gòu)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一格數(shù)據(jù)整合技術(shù)數(shù)據(jù)流控制技術(shù)確保關(guān)鍵數(shù)據(jù)能夠在最短時間內(nèi)傳遞到相應(yīng)的模塊。優(yōu)化技術(shù)還包括數(shù)據(jù)壓縮、流量管理和帶寬分配等，以應(yīng)對車載網(wǎng)絡(luò)中帶寬有限的挑戰(zhàn)。實時框架支持有高確定性和高實時性的服務(wù)運行，確保智能底盤應(yīng)用及服務(wù)能夠在嚴(yán)格的時間限制下執(zhí)行任務(wù)，保障底盤控制的核心要求。實安全框架包括冗余備份設(shè)計、對整體系統(tǒng)以及對各個模塊或服務(wù)的監(jiān)控，并通過全局仲裁機(jī)制、平滑切換及保底機(jī)制等滿足智能底盤操作系統(tǒng)（及保底實現(xiàn)等。監(jiān)控包含系統(tǒng)級監(jiān)控和監(jiān)控服務(wù)，系統(tǒng)級監(jiān)控是在框架層內(nèi)部實現(xiàn)模仲裁切換過切換到備用或啟動冗余方案保障正常工作；保底是在系統(tǒng)失效后通過功能降級，啟動保底實現(xiàn)來保證系統(tǒng)安全降級。（跨芯片界運行，跨車內(nèi)MCU/SoC同。隨著模型算力的需求提升如實時數(shù)據(jù)分析及大模型，協(xié)同計算是將部（如車輛的ECU或者邊緣云MCU/SoC（）任務(wù)緊急程度和可用資源動態(tài)分配計算任務(wù)。車云協(xié)同框架需要處理大量智能底盤操作系統(tǒng)提供AI及大模型智能接口，以對接運行在智駕域等高計算單元上的AI及大模型智能框架。AI及大模型智能框架提供當(dāng)前車載大模型逐漸落地趨勢下的硬件、基礎(chǔ)軟件及安全框架，包含推理硬件的解耦，基礎(chǔ)模型的可插擴(kuò)，大模型安全，及大模型跨域計算，模型更新等。服務(wù)層四項/全向多自由度運動融合服務(wù)（車輛運動控制相關(guān)服務(wù)）是智能底（廣義的基礎(chǔ)模塊被調(diào)度使用，為整車運動控制的相關(guān)上層應(yīng)用功能的開發(fā)提供和指令執(zhí)行。動力學(xué)服務(wù)提供包含整車和執(zhí)行器信息的相關(guān)服務(wù)。整車信息可以包IMU橫、縱、垂–X/Y/Z）（橫Rate/RollRate/Pitch（（（系統(tǒng)的后輪轉(zhuǎn)角等，制動相關(guān)的動力學(xué)服務(wù)可以提供原始或經(jīng)過處理的輪（如懸架高度傳感器、輪端垂向加速度傳感器信息）、主動/（執(zhí)行能力信息，如允許的最大角度、最大/最小扭矩等。狀態(tài)估算服務(wù)基于整車、執(zhí)行器的信息輸入（如來自動力學(xué)服務(wù)或框架狀態(tài)估算服務(wù)可包含車輛動力學(xué)建模，為上層應(yīng)用和其他服務(wù)提供統(tǒng)一的（指令執(zhí)行服務(wù)負(fù)責(zé)車輛運動控制相關(guān)的指令執(zhí)行，主要可以包含兩個（/扭矩//能源管理模塊由于具備智能底盤必備的通用功能，作為軟件組件部署狀態(tài)管理。此外也包括ECUECUECU斷ECU以實現(xiàn)安全保底或低階智駕，基于跨域服務(wù)（如智駕域）、網(wǎng)聯(lián)V2X、遠(yuǎn)程控制、車云協(xié)同等外界信息或第三方計算協(xié)同的底盤功能提升和擴(kuò)展。底盤感知、智駕二次規(guī)劃包括底盤的關(guān)鍵數(shù)據(jù)測算、估計，傳感器如雷達(dá)的感知以及智駕二次規(guī)劃服務(wù)。智能底盤擁有多數(shù)據(jù)獲取渠道和多執(zhí)行L2智駕二次規(guī)劃，高階智能駕駛和底盤輔助駕駛在部分極限場景可實現(xiàn)有效完成二次規(guī)劃功能。底盤控制系統(tǒng)掌握整車控制的物理邊界且控制閉環(huán)周期較短，可根據(jù)整車的物理運動模型來保障整車能夠在最大的物理邊界內(nèi)跨域功能指智能底盤域基于其他智能車域的輸入或服務(wù)輸出，如駕駛ADAS遠(yuǎn)程接管和V2X主要包含車輛與車輛V2V、車輛與基礎(chǔ)設(shè)施V2I、車輛與行人V2PV2NV2X車云協(xié)同實現(xiàn)高計算力的應(yīng)用考慮應(yīng)用實時安全特性、算力需求，自動BMS基礎(chǔ)服務(wù)為智能底盤操作系統(tǒng)提供了關(guān)鍵的支持功能，確保系統(tǒng)的穩(wěn)、健康管理等。數(shù)據(jù)服務(wù)包括數(shù)據(jù)閉環(huán)與數(shù)據(jù)安全。車輛在運行過程中會產(chǎn)生大量的信息安全服務(wù)確保系統(tǒng)免受惡意攻擊。這包括網(wǎng)絡(luò)安全、數(shù)據(jù)加密、身與傳輸保護(hù)、入侵檢測與響應(yīng)系統(tǒng)（IDS/IPS）。身份認(rèn)證與訪問控制技術(shù)需要系統(tǒng)通過多種方式驗證用戶和設(shè)備的身據(jù)加密與傳輸保護(hù)AESTLSOTA服務(wù)是指智能底盤操作系統(tǒng)重連接整車內(nèi)OTA功能的模塊，接收CAN等總完HMI服務(wù)是連接座艙HMI的功能模塊，即對接座艙HMI，分析下發(fā)配置，上傳所需數(shù)據(jù)。健康管理是提供智能底盤各服務(wù)和應(yīng)用的外部檢測與診斷接口，并融合安全框架，實現(xiàn)全局的健康預(yù)測及監(jiān)控。芯片技術(shù)隨著整車電子電器架構(gòu)的升級，汽車底盤控制器逐步由分布式控制單（ISO26262ASIL-D和ISO/SAE21434（的算力與接口能力。當(dāng)前域控芯片發(fā)展逐步由單核MCU走向多核MCU/SoC架構(gòu)，具備豐富的外設(shè)接口，典型的配置如符合AEC-Q100Grade1200MHz、ASIL-DHSMCAN-FD、以太網(wǎng)、SPI、IIC、SENT、PSI5GPIOADC為進(jìn)一步滿足域控與區(qū)域控制的需求，底盤控制芯片的集成度也會進(jìn)一步XYZ進(jìn)入到中央計算階段，底盤域控制芯片的物理形態(tài)會逐步演變成為中央計算單元的一部分，如底盤控制單元的電路與其他域控單元集成在同一&成式芯片設(shè)計架構(gòu)，在片內(nèi)同時集成看門狗模塊，輸入過壓/第3章. 智能底盤應(yīng)用開發(fā)基于智能底盤操作系統(tǒng)的智能底盤應(yīng)用開發(fā)是一項復(fù)雜而關(guān)鍵的工程，//軟件開發(fā)工具工具鏈在智能底盤應(yīng)用的開發(fā)迭代的進(jìn)程中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。AIOSAUTOSARCPMCUOS工AI技術(shù)集成。在智能底盤應(yīng)用的開發(fā)與調(diào)試階段，AI的應(yīng)用顯著提升AIAIAIAIAI云原生開發(fā)環(huán)境。虛擬化、容器等技術(shù)不僅能夠提供隔離的運行環(huán)境，也可為開發(fā)者在云平臺上一定程度模擬不同的硬件配置和運行條件，從而MCU自主可控。目前國內(nèi)AUTOSAR工具鏈主要依賴國際廠商的產(chǎn)品，AUTOSAR作為開放標(biāo)準(zhǔn)，中國企業(yè)在標(biāo)準(zhǔn)的理解和應(yīng)用上不斷加深，通過研發(fā)具備靈活配置能力的工具和代碼生成器，能夠支持國內(nèi)企業(yè)根據(jù)需軟件開發(fā)流程在智能汽車技術(shù)的快速發(fā)展背景下，中國汽車行業(yè)正面臨著從傳統(tǒng)的逆向工程和粗放式增長模式向創(chuàng)新驅(qū)動和精細(xì)化管理的轉(zhuǎn)型。隨著車輛電子電氣架構(gòu)的集中化和域融合技術(shù)的深入，智能底盤研發(fā)管理體系通過組織架構(gòu)的優(yōu)化、開發(fā)流程的標(biāo)準(zhǔn)化和自動化以及人才培養(yǎng)實現(xiàn)與技術(shù)演進(jìn)的同步。智能底盤的技術(shù)演進(jìn)促進(jìn)研發(fā)組織變革。智能底盤算法上移使整零關(guān)巨大的軟件開發(fā)投入促使各研發(fā)組織構(gòu)建異步開發(fā)平臺，將技術(shù)開發(fā)和產(chǎn)VM節(jié)的緊密合作。敏捷與V模型融合的開發(fā)模式，實現(xiàn)真正意義上的軟件定義汽車。智V工程實踐和技術(shù)的引入使智能底盤操作系統(tǒng)可以在整個產(chǎn)品生命周期中持續(xù)更新與優(yōu)以用戶為中心的正向開發(fā)模式，需要科學(xué)范式管理創(chuàng)新。創(chuàng)新是企業(yè)DesignThinkingITAIAI軟件開發(fā)安全要求智能底盤作為實現(xiàn)汽車行駛功能的關(guān)鍵部件，對其有著最全面最高等除在智能底盤域控內(nèi)安全功能模塊外，安全體系也包含覆蓋全生命周期的功能安全。功能安全關(guān)注于如何通過系統(tǒng)設(shè)計來預(yù)防和控制系統(tǒng)故障，預(yù)期功能安全。預(yù)期功能安全則處理由于系統(tǒng)設(shè)計不足或未能按預(yù)期（信息和數(shù)據(jù)安全。隨著云計算、大數(shù)據(jù)、大模型等技術(shù)與汽車產(chǎn)業(yè)深度漏洞和隱蔽后門的未知網(wǎng)絡(luò)攻擊風(fēng)險等信息和數(shù)據(jù)安全挑戰(zhàn)，在安全管理和工具方面，需要優(yōu)化完善智能底盤操作系統(tǒng)和應(yīng)用的信息安全應(yīng)急響應(yīng)CVVD和CNVDAI色。第4章. 未來展望和發(fā)展建議智能底盤操作系統(tǒng)是智能底盤發(fā)展關(guān)鍵支撐技術(shù)之一，其實時安全內(nèi)頂層設(shè)計：促進(jìn)智能底盤操作系統(tǒng)參考架構(gòu)形成行業(yè)共識明確智能底盤發(fā)展的戰(zhàn)略和產(chǎn)業(yè)意義，梳理智能底盤操作系統(tǒng)的應(yīng)用代。標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)：建立健全智能底盤操作系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)體系供有力支撐。技術(shù)攻關(guān)：聚焦核心技術(shù)突破，提升自主創(chuàng)新能力開源共建：建立自主、開源的智能底盤操作系統(tǒng)共建機(jī)制-應(yīng)用生態(tài)建設(shè)：構(gòu)建更廣泛，更開放的智能底盤操作系統(tǒng)生態(tài)AI的融合更為整個產(chǎn)業(yè)鏈的轉(zhuǎn)型升級與生態(tài)構(gòu)建注入了新的活力。建議制定引導(dǎo)國產(chǎn)智能底盤操作系統(tǒng)的攻關(guān)及產(chǎn)品示范，以智能底盤應(yīng)用創(chuàng)新領(lǐng)先產(chǎn)業(yè)化落地：明確產(chǎn)業(yè)分工，加速智能底盤操作系統(tǒng)集成及量產(chǎn)應(yīng)用更多企業(yè)正在在智能底盤操作系統(tǒng)領(lǐng)域展開布局。域控技術(shù)的不斷演進(jìn)使主機(jī)廠能夠?qū)Φ妆P系統(tǒng)進(jìn)行更加集中的控制和管理，同時也帶動了產(chǎn)更好地滿足市場需求。軟件企業(yè)不斷完善內(nèi)核和中間件以適應(yīng)更復(fù)雜的軟為加速智能底盤操作系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化落地進(jìn)程，首先強化“示范應(yīng)用”，通附錄1：產(chǎn)品案例隨著智能底盤產(chǎn)業(yè)鏈逐步完善，企業(yè)圍繞智能底盤軟件積極探索并展開相關(guān)產(chǎn)品布局，從產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)推動智能底盤操作系統(tǒng)架構(gòu)及技術(shù)應(yīng)用落地：案例1東風(fēng)集團(tuán)研發(fā)總院基于域控架構(gòu)的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)開發(fā)線控轉(zhuǎn)向以及后輪轉(zhuǎn)向的控制軟件集成于域控中，域控系統(tǒng)通過對信號的917及后續(xù)迭代車型，預(yù)計2025年量產(chǎn)。2一汽紅旗智能線控底盤域控軟件平臺產(chǎn)品紅旗智能線控底盤域控軟件平臺產(chǎn)品是面向智能輔助駕駛/駛的橫縱垂一體化動態(tài)性能與運動控制軟件平臺，通過在整車層面對全輪（控軟件提供對不同智能執(zhí)行器配置的模塊化剪裁，并支整車層面持深度個控制。紅旗智能線控底盤域控軟件平臺以標(biāo)準(zhǔn)化交互接口統(tǒng)一處理上層智駕參考軌跡需求，并調(diào)用核心動力學(xué)與運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)精確軌跡跟蹤與域控軟件平臺產(chǎn)品搭載于紅旗Ehs72024案例3：經(jīng)緯恒潤底盤域控制器（CDC）經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)智能底盤域控制器及操作系統(tǒng)。服務(wù)層集減震器阻高水平底盤協(xié)調(diào)控制與車輛運動軌跡控制。操作系統(tǒng)包括系統(tǒng)軟件和功能INTEWORK-EASAUTOSAR（（）。案例4：華為A級車多合一動力底盤域控軟件平臺產(chǎn)品A、DCDC、OBC、壓縮A&人駕的多合一設(shè)備抽象化、服務(wù)化接口，支持基于最新標(biāo)準(zhǔn)的全棧自研AOSAsOA升級時間小于s，iTRACKAAEE架構(gòu)最5采埃孚cubiX?車輛運動控制軟件cubiX?/功能基座cubiX?6普華基礎(chǔ)軟件實時操作系統(tǒng)OSOS芯片研發(fā)可搶占多任務(wù)的實時操作系統(tǒng)產(chǎn)品，為電子穩(wěn)定系統(tǒng)控制器提供一個高性MCU汽車電子這一特殊應(yīng)用領(lǐng)域規(guī)范的要求以及系統(tǒng)的實時性要求多級隔離保案例7：東軟睿馳公司基礎(chǔ)軟件平臺產(chǎn)品東軟睿馳應(yīng)用于智能滑板底盤的NeuSARCPConfigurator（SICC）CPConfigurator（CI/CD），30%8紫光同芯THA6系列芯片THA6Gen2系列MCU是紫光同芯高端汽車控制芯片，采用ArmCortex-R52+400MHz5KDMPISASIL-DTHA6Gen2eFlash16MBCodeFlashGTM4.1PWMRDCHSM能安全和高信息安全；適配業(yè)界主流的調(diào)試器、編譯器等工具鏈并支持AUTOSARASPICE標(biāo)準(zhǔn)的MCAL案例9：杰發(fā)科技高算力域控MCUAC7870杰發(fā)科技AC78703LockstepR52350MHzPflash512KBDFlahs2MBHSM，I/OAC7870eflash藝，符合AECQ100Grade1，滿足ISO26262ASILB/D以及ISO21434ASPICE標(biāo)準(zhǔn)的MCAL附錄2：縮略語表英文縮略詞英文全稱中文名稱1ABSAntilockBrakeSystem防抱死制動系統(tǒng)2ADCAnalog-to-DigitalConverter模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器3AESAdvancedEncryptionStandard高級加密標(biāo)準(zhǔn)4AIOTArtificialIntelligence&InternetofThings人工智能物聯(lián)網(wǎng)5APUAcceleratedProcessingUnit加速處理器6ASILAutomotiveSafetyIntegrityLevel汽車安全完整性等級7AUTOSARAutomotiveOpenSystemArchitecture汽車開放系統(tǒng)架構(gòu)8AYCActiveYawControl橫擺穩(wěn)定控制9BMSBatteryManagementSystem電池管理系統(tǒng)10CAVDChinaAutomobileVulnerabilityDatabase車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品安全漏洞專業(yè)庫11CNVDChinaNationalVulnerabilityDatabase國家信息安全漏洞共享平臺12CPUCentralProcessingUnit中央處理器13CTBCelltoBody單體蓄電池（電芯）到車身集成14CTCCelltoChassis單體蓄電池（電芯）到底盤集成15CVVDChinaVehicleVulnerabilityDatabase車輛安全漏洞預(yù)警與分析平臺16DDSDataDistributionService數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)17DMADirectMemoryAccess直接存儲器訪問18ECUElectronicControlUnit電子控制單元19EDFEarliestDeadlineFirst最早截止時間優(yōu)先調(diào)度算法20EHBElectronicHydraulicBrake電子液壓制動21EMBElectroMechanicalBrake電子機(jī)械制動22EMSEnergyManagementSystem能量管理系統(tǒng)23ESCElectronicStabilityControl電子車身穩(wěn)定控制英文縮略詞英文全稱中文名稱24FPGAField-ProgrammableGateArray現(xiàn)場可編程門陣列25GPIOGeneralPurposeInputOutput通用輸入輸出26GPUGraphicsProcessingUnit圖形處理單元27HMIHumanMachineInterface人機(jī)接口28HSMHardwaresecuritymodule硬件安全模塊29I/OInput/Output輸入和輸出30ICTInformationandCommunicationsTechnology信息與通信技術(shù)31IDSIntrusionDetectionSystem