《工業(yè)機器人仿真設計（FANUC）》 課件 項目五　用 ROBOGUIDE 軟件實現(xiàn)抓取和擺放工件

項目五

用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)抓取和擺放工件1011.?能敘述運用ROBOGUIDE軟件設置抓取和擺放工件工作環(huán)境的方法。2.?能敘述運用ROBOGUIDE軟件創(chuàng)建抓取和擺放工件仿真程序的方法。3.?能運用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)工業(yè)機器人抓取和擺放工件的編程及調試仿真。學習目標102下圖所示是一個工業(yè)機器人抓取和擺放工件的工作單元。本任務的目標是運用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)工業(yè)機器人抓取和擺放工件，工作單元需要包含以下部分：1.?一個帶有工具的R-2000iC/165F工業(yè)機器人。2.?兩個放置工件的矩形夾具。3.?工業(yè)機器人抓取工件從一個夾具到另一個夾具的仿真程序。工作任務103104工業(yè)機器人抓取和擺放工件的工作單元105相關知識一、設置抓取和擺放工件工作環(huán)境1.?設置工業(yè)機器人屬性（1）在目錄樹中雙擊目標工業(yè)機器人，如圖所示。目錄樹中的工業(yè)機器人106（2）彈出屬性設置對話框后，勾選“固定位置”復選框，如圖所示，確保工業(yè)機器人底座不會被移動。鎖定后的工業(yè)機器人的機座坐標系由綠色變成紅色，如圖所示。勾選“固定位置”復選框機座坐標系1072.?添加手爪并設置TCP（1）添加手爪1）在目錄樹中雙擊目標工業(yè)機器人文件夾下的“工具”，之后雙擊UT：1，彈出如圖所示的選擇工具對話框。選擇工具對話框108工具出現(xiàn)在工業(yè)機器人手部末端2）單擊“確定”→“應用”，工具出現(xiàn)在工業(yè)機器人手部末端，如圖所示。此時工具沒有出現(xiàn)在正確的位置，需要修改工具的位置數(shù)據(jù)。109工具的正確安裝狀態(tài)3）在選擇工具對話框的“常規(guī)”選項卡下設置W=270?deg，工具即可正確安裝在工業(yè)機器人法蘭盤上，如圖所示。110勾選“編輯工具坐標系”復選框（2）設置TCP在選擇工具對話框的“工具坐標”選項卡下，勾選“編輯工具坐標系”復選框，設置TCP位置，如圖所示。111夾具的位置和尺寸參數(shù)3.?添加抓取和擺放的物體（1）在目錄樹中添加兩個長方體夾具，分別將兩個長方體夾具放置于適當位置，兩個長方體夾具的位置和尺寸參數(shù)如圖所示。（2）在目錄樹中添加一個長方體工件，設置工件的比例參數(shù)為：X=150?mm、Y=150?mm、Z=200?mm，單擊“應用”確認。112選擇“搬運-夾緊”4.?設置工件在工具上的位置和方向仿真時，經(jīng)常需要模擬焊槍或手爪的打開和閉合，若要實現(xiàn)這個功能，必須先準備兩個相同的焊槍或手爪，并將其中一個調整為閉合狀態(tài)，另一個調整為打開狀態(tài)。（1）雙擊UT：1，彈出選擇工具對話框，單擊“仿真”選項卡，在“功能”下拉列表中選擇“搬運-夾緊”，如圖所示。113選擇“36005f-200-4”（2）單擊“動作時的CAD文件”右側的

按鈕，選擇關閉狀態(tài)的工具模型“36005f-200-4”，如圖所示。114（3）單擊“確定”→“應用”，工具將加載到工業(yè)機器人上，即可通過單擊“手爪開”和“手爪關”模擬工具的打開和閉合。（4）單擊“工件”選項卡，勾選“Part1”復選框，單擊“應用”確認。勾選“編輯工件偏移”復選框，設置Part1在工具上的位置、方向。1155.設置工件在夾具上的位置和方向（1）雙擊目錄樹中的Fixture1，單擊“工件”選項卡，勾選“Part1”復選框，單擊“應用”確認。勾選“編輯工件偏移”復選框，設置工件在夾具上的位置和方向。設置方法如下：1）方法一。使用鼠標直接拖動畫面中Part1上的坐標系，調整至合適位置，單擊“應用”確認。2）方法二。直接輸入偏移數(shù)據(jù)。（2）單擊“仿真”選項卡下的“Part1”，勾選“允許抓取工件”和“允許放置工件”復選框（默認勾選），說明這個夾具上的工件可以被抓取和放置。（3）對Fixture2重復以上操作。116二、創(chuàng)建仿真程序1.?打開虛擬示教器，單擊“POSN”鍵，選中“各軸”單選按鈕，將J5設置為?-90?deg，使工具垂直于工件。2.?右擊目錄樹中的“程序”，單擊“創(chuàng)建仿真程序”，如圖所示。3.?在彈出的?“創(chuàng)建程序”對話框中輸入程序名稱，如圖所示。創(chuàng)建仿真程序輸入程序名稱1174.?單擊“確定”后，彈出如圖所示的“編輯仿真程序”界面，可以進行程序編輯?！熬庉嫹抡娉绦颉苯缑?18“編輯仿真程序”界面中各常用按鈕的功能如下：（1）記錄：生成動作指令。（2）位置修正：修