《無人機組裝與調(diào)試（微課版）》課件 項目五 無人直升機組裝調(diào)試

無人機組裝與調(diào)試

項目五

無人直升機組裝調(diào)試

無人直升機整體概述01020304目錄CONTENTS無人直升機機體組裝無人直升機調(diào)試無人直升機飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.掌握無人直升機的定義及優(yōu)勢，了解無人直升機的應(yīng)用；2.掌握無人直升機的基本結(jié)構(gòu)；3.熟悉無人直升機自動傾斜器的工作原理；4.掌握無人直升機機體的組裝方法和步驟；5.熟悉無人直升機調(diào)試內(nèi)容及步驟；6.熟悉無人直升機飛行測試內(nèi)容和步驟。01知識1.能根據(jù)實物及照片分辨出常見無人直升機的硬件名稱；2.能根據(jù)要求完成無人直升機機體、伺服系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝；3.能夠完成無人直升機的機械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試；4.能夠完成無人直升機飛行測試，并根據(jù)油門與螺距配合情況及時做出調(diào)整。技能素養(yǎng)1.培養(yǎng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)的能力；2.培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞敬業(yè)精神；3.培養(yǎng)學(xué)生分析問題、解決問題的能力；4.培養(yǎng)學(xué)生將理論知識與實訓(xùn)操作緊密融合在一起的能力。01無人直升機整體概述任務(wù)要點本任務(wù)介紹了無人直升機的定義、基本結(jié)構(gòu)、自動傾斜器的工作原理等內(nèi)容。通過理論學(xué)習(xí)，使學(xué)生在進(jìn)行無人直升機的組裝與調(diào)試工作前，對無人直升機有一個整體認(rèn)識。無人直升機的基本定義“單旋翼+尾槳”無人直升機無人直升機是指由無線電地面遙控飛行或自主控制飛行、可垂直起降的不載人飛行器，在構(gòu)造形式上屬于旋翼飛行器，在功能上屬于垂直起降飛行器。無人直升機常采用是“單旋翼＋尾槳”式，主旋翼主要負(fù)責(zé)提供升力，尾槳則通過旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個垂直于垂尾平面的力，這個力將會產(chǎn)生一個抵消主旋翼反轉(zhuǎn)扭矩的力矩，實現(xiàn)平衡。“單旋翼＋尾槳”無人直升機構(gòu)造簡單，操縱靈便。無人直升機的優(yōu)勢有垂直起降、可懸停；良好的低空低速特性等。特點軍事方面，無人直升機可以對地攻擊、反潛攻艦、機降運輸、戰(zhàn)勤偵察等。民用方面，可以通用運輸、公安巡查、搶險救生、特種作業(yè)等。應(yīng)用領(lǐng)域無人直升機的基本結(jié)構(gòu)“單旋翼＋尾槳”無人直升機的結(jié)構(gòu)由主旋翼、機身、尾槳、起落架、動力系統(tǒng)、操縱系統(tǒng)等組成。無人直升機由旋翼提供升力和推進(jìn)力進(jìn)行飛行。無人機機體組件介紹1、主旋翼主旋翼是直升機最重要的操縱面，使用操縱系統(tǒng)控制旋翼拉力的大小和方向，實現(xiàn)對無人直升機的主要飛行操縱。直升機上可以有一個或兩個旋翼。通常用雙旋翼系統(tǒng)。（1）主旋翼是由槳葉和槳轂組成槳轂是各個槳葉安裝結(jié)合的部位，旋翼軸通過槳轂與槳葉相連。PART1槳轂12槳葉一般由2~8片組成，按材料構(gòu)成可分為混合式槳葉、金屬槳葉和復(fù)合材料槳葉。目前大部分無人直升機使用兩葉槳。金屬槳葉比混合式槳葉氣動效率高，剛度好，加工簡單。由于生產(chǎn)工藝提升復(fù)合材料槳葉（玻纖維槳葉和碳纖維槳葉）而受歡迎。復(fù)合材料槳葉因其無人機機體組件介紹（2）旋翼的結(jié)構(gòu)形式槳葉與槳轂的連接方式叫旋翼的結(jié)構(gòu)形式，它隨著材料、工藝和旋翼理論的發(fā)展而發(fā)展，按照槳葉與槳轂連接的方式不同，主旋翼系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式可以分為全鉸接旋翼系統(tǒng)、半剛體旋翼系統(tǒng)、剛體旋翼系統(tǒng)和無軸承旋翼系統(tǒng)四種。全鉸接旋翼系統(tǒng)包含三個或者更多個旋翼槳葉。旋翼槳葉可以獨立的做揮舞、周期變距、擺振三種運動。1優(yōu)點：槳轂構(gòu)造簡單，去掉了擺振鉸和減擺器，槳葉只傳遞拉力及旋翼力矩，萬向接頭架負(fù)荷比較小題。缺點：操縱功效和角速度阻尼比較小，穩(wěn)定性較差。220世紀(jì)60年代末及70年代初剛體（無絞式）旋翼系統(tǒng)進(jìn)入了實用階段。該系統(tǒng)中槳葉不可以做揮舞和擺振動作，但是可以變距。3無軸承旋翼系統(tǒng)就是取消了揮舞絞、擺振鉸和變距鉸的旋翼系統(tǒng)，槳葉的揮舞、擺振和變距運動都以槳葉根部的柔性元件來完成。4全鉸接旋翼系統(tǒng)半剛體旋翼系統(tǒng)剛體旋翼系統(tǒng)無軸承旋翼系統(tǒng)無人機機體組件介紹（2）旋翼的結(jié)構(gòu)形式主旋翼系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式可以分為全鉸接旋翼系統(tǒng)、半剛體旋翼系統(tǒng)、剛體旋翼系統(tǒng)和無軸承旋翼系統(tǒng)四種。全鉸接旋翼系統(tǒng)無軸承旋翼系統(tǒng)(美國RAH-66科曼奇)半剛體旋翼系統(tǒng)無人機機體組件介紹2、機身3、尾槳大多數(shù)無人直升機都是單旋翼直升機，需要配置尾槳來平衡主旋翼的反轉(zhuǎn)力矩。尾槳的全稱為抗扭螺旋。PART1尾槳機身是用來支持和固定直升機部件、系統(tǒng)，是直升機的重要部件。為了滿足直升機的技術(shù)要求，可在機身裝載各種所需設(shè)備。復(fù)合材料槳葉因其尾翼可以抵消，無人直升機上升時旋翼產(chǎn)生的反向力矩，使機體保持平衡狀態(tài)。尾翼還可以改變還可以通過改變拉力的大小操縱航向。尾槳一般安裝在尾梁后部或垂尾上，分為推式尾槳和拉式尾槳，推式尾槳依靠推力可使機體擺正，拉式尾槳依靠拉力可使機體擺正。低置尾槳有助于減輕結(jié)構(gòu)重量并且還有助于減小傳動系統(tǒng)的復(fù)雜性，但尾槳處在旋翼尾流之中，容易受到氣動干擾，同時尾槳過低會增加觸地的風(fēng)險。高置尾槳有利于提高尾槳效率，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，會產(chǎn)生一定的側(cè)傾力矩。無人機機體組件介紹4、起落架直升機起落架的主要作用是吸收著陸接地能量，減少著陸時機體受到的撞擊過載，地面停放時支撐機體重量。此外，起落架還有保證直升機具有地面滑行能力，減小滑行時地面撞擊與顛簸，抗墜毀與防止地面共振的作用?；潦狡鹇浼茏畛Ｒ姷钠鹇浼苁腔潦降?，適合在不同類型的表面上起降。一些滑橇式起落架安裝了減震器用來減少著陸沖擊和震動傳遞到主旋翼。12直升機也可以安裝浮筒式起落架進(jìn)行水上作業(yè)，或者安裝滑雪板式起落架用來降落在雪地或者柔軟的地面上。浮筒式起落架機輪是另外一種形式的起落架，可以是三點式（前三點式和后三點式）或四點式配置。通常為了方便直升機在地面上滑行，機頭或者機尾的機輪設(shè)計成可自由旋轉(zhuǎn)。3無人機機體組件介紹5、動力系統(tǒng)無人直升機動力系統(tǒng)的作用是將動力源產(chǎn)生的動力傳遞給主旋翼和尾槳，主旋翼產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)扭矩與尾槳產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)扭矩相互抵消，使無人直升機在飛行過程中保持平衡狀態(tài)。無人直升機的動力系統(tǒng)通常包括動力源、主減速器、尾減速器、中間減速器和傳動軸。無人直升機動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)無人機機體組件介紹5、動力系統(tǒng)無人直升機的動力系統(tǒng)通常包括動力源、主減速器、尾減速器、中間減速器和傳動軸。動力源01主減速器02傳動軸03中間減速器04尾減速器05無刷電機、活塞式發(fā)動機、渦輪軸發(fā)動機。主減速器是無人直升機中最重要同時也是最大、最復(fù)雜的部件。主減速器的輸入軸與發(fā)動機的輸出軸相連，輸出軸連接固定旋翼軸。傳動軸根據(jù)用途可以分為主軸、中間傳動軸和尾部傳動軸等。動力輸入軸連接發(fā)動機與主減速器，主減速器通過尾部傳動軸向尾槳傳遞功率。傳動軸之間采用聯(lián)軸器或者離合器連接。降低尾槳的轉(zhuǎn)速，安裝在無人直升機的主減速器與尾減速器之間，夾角取決于尾傳動軸轉(zhuǎn)折要求。尾減速器的作用是將中間減速器輸出的高轉(zhuǎn)速、小扭矩轉(zhuǎn)換成低轉(zhuǎn)速、大扭矩傳遞給尾槳的部件。尾減速器的輸入端與尾傳動軸連接，輸出端與尾槳軸連接。無人機機體組件介紹6、操縱系統(tǒng)無人直升機操縱就是控制直升機的姿態(tài)運動和軌跡運動。無人直升機運動包括姿態(tài)運動和軌跡運動。姿態(tài)運動指繞無人機機體軸的三個角運動，軌跡運動指無人直升機質(zhì)心在空間中的運動軌跡。無人直升機動力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（1）飛行操縱系統(tǒng)及其功能飛行操縱系統(tǒng)根據(jù)測量元件測量當(dāng)前直升機的飛行姿態(tài)和運動軌跡，反饋給中央處理器，分析判斷目標(biāo)值和當(dāng)前測量值之間的差異，輸出信號給執(zhí)行機構(gòu)，控制飛行姿態(tài)和運動軌跡，使無人直升機按照當(dāng)前預(yù)定軌跡運動。無人機機體組件介紹6、操縱系統(tǒng)基本功能：（2）自動傾斜器的結(jié)構(gòu)自動傾斜器是指無人直升機改變旋翼傾斜方向和槳葉傾角的專用裝置，通過自動傾斜器實現(xiàn)對直升機飛行狀態(tài)的操縱。目前絕大多數(shù)微型和輕型無人直升機采用自動傾斜器對旋翼進(jìn)行控制。321自動駕駛功能。如姿態(tài)保持、航向保持、高度保持等；改善直升機操縱性、穩(wěn)定性（飛行品質(zhì)）功能；能夠?qū)崿F(xiàn)航跡控制、自動導(dǎo)航、自動著陸、垂直升降、自動懸停、自動過渡飛行等功能。無人機機體組件介紹（2）自動傾斜器的結(jié)構(gòu)自動傾斜器主要由不旋轉(zhuǎn)環(huán)（內(nèi)環(huán)）、旋轉(zhuǎn)環(huán)（外環(huán)）、球形套筒、導(dǎo)筒等組成。自動傾斜器結(jié)構(gòu)球形套筒安裝在主旋翼軸上，總距操縱桿安裝在球形套筒上，舵機帶動總距操縱桿上下移動，使球形套筒沿主旋翼軸上下滑動。套筒的球面上套有一個不旋轉(zhuǎn)環(huán)（內(nèi)環(huán)），和周期變距操縱桿相連，不旋轉(zhuǎn)環(huán)在周期變距操縱桿的作用下可沿球形套筒任何一方向傾斜。旋轉(zhuǎn)環(huán)是外環(huán)部分，通過滾動軸承與不旋轉(zhuǎn)環(huán)（內(nèi)環(huán)）相連，拉桿一端安裝在旋轉(zhuǎn)環(huán)（外環(huán)）上，另一端與槳葉連接，同槳葉一起旋轉(zhuǎn)。安裝過程:組成:無人機機體組件介紹總距操縱桿總距操縱桿用于控制無人直升機垂直運動?？偩嗖倏v桿上移，滑筒沿著導(dǎo)筒上滑，此時外環(huán)和內(nèi)環(huán)上移，即十字盤整體上移，通過變距拉桿使槳葉角增大，從而增大槳葉迎角，使旋翼拉力增大，直升機上升；反之，則使旋翼拉力減小，直升機下降。周期變距操縱桿用于控制無人機滾轉(zhuǎn)或俯仰運動。通過操縱自動傾斜器使槳葉的槳距周期性地改變，旋轉(zhuǎn)環(huán)通過變距拉桿與槳葉相連，當(dāng)自動傾斜器向任一方向傾斜時，變距拉桿周期性改變槳葉安裝角，以實現(xiàn)直升機的周期變距操縱。周期變距操縱桿做一做自動傾斜器的作用是什么？感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

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無人直升機整體概述01020304目錄CONTENTS無人直升機機體組裝無人直升機調(diào)試無人直升機飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.掌握無人直升機的定義及優(yōu)勢，了解無人直升機的應(yīng)用；2.掌握無人直升機的基本結(jié)構(gòu)；3.熟悉無人直升機自動傾斜器的工作原理；4.掌握無人直升機機體的組裝方法和步驟；5.熟悉無人直升機調(diào)試內(nèi)容及步驟；6.熟悉無人直升機飛行測試內(nèi)容和步驟。01知識1.能根據(jù)實物及照片分辨出常見無人直升機的硬件名稱；2.能根據(jù)要求完成無人直升機機體、伺服系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝；3.能夠完成無人直升機的機械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試；4.能夠完成無人直升機飛行測試，并根據(jù)油門與螺距配合情況及時做出調(diào)整。技能素養(yǎng)1.培養(yǎng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)的能力；2.培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞敬業(yè)精神；3.培養(yǎng)學(xué)生分析問題、解決問題的能力；4.培養(yǎng)學(xué)生將理論知識與實訓(xùn)操作緊密融合在一起的能力。任務(wù)二

無人直升機機體組裝任務(wù)要點本任務(wù)將從四個方面介紹無人直升機組裝的過程，包括機體組裝、伺服系統(tǒng)組裝、動力系統(tǒng)組裝和飛行控制系統(tǒng)安裝。通過講解和實踐操作，學(xué)生能夠按照要求組裝無人直升機。一、機體組裝無人直升機類型繁多，行業(yè)應(yīng)用中的各種無人直升機，它們的機體組裝方法和步驟基本相同。本任務(wù)以450無人直升機為例，介紹其組裝過程。1.組裝機身側(cè)板與起落架（1）組裝側(cè)板支撐桿，如左圖所示；機身側(cè)板安裝，如右圖所示。機身側(cè)板支撐桿安裝機身側(cè)板安裝一、機體組裝（2）在兩側(cè)機身側(cè)板中間加裝電機座，并用螺釘固定，如圖所示。一、機體組裝（3）將帶有尾部總成組件的尾桿嵌入機身中，對準(zhǔn)尾桿螺紋孔，擰緊螺釘，如圖所示。注意：安裝尾桿需要使用水平尺，將其安裝水平，避免尾部受力偏移，造成無人直升機飛行擺尾。一、機體組裝一、機體組裝（4）將主軸固定座（含軸承）依次安裝在機身側(cè)板中間，并用螺釘固定，如圖所示。（5）將起落架拼裝完成，用螺釘固定在腳架固定座上，如圖所示。一、機體組裝2.安裝尾撐與水平翼（1）安裝尾撐將尾撐豎直安裝在尾槳另一側(cè)，對準(zhǔn)螺紋孔擰緊螺釘，如圖所示。一、機體組裝一、機體組裝（2）安裝水平翼水平翼與尾撐桿需要安裝在確定位置上，才能起到支持尾桿強度的作用，如圖所示。（3）安裝尾撐桿取下起落架后端的兩顆螺絲，并將尾撐桿使用螺絲固定，如圖所示。一、機體組裝二、無人直升機伺服系統(tǒng)組裝1.組裝T形頭組件T形頭組件又叫主旋翼固定組件，由兩側(cè)主旋翼槳夾、橫軸、墊片、兩個軸承，推力軸承，螺栓墊片和螺釘組成。首先給推力軸承均勻涂抹上潤滑油，然后依次將螺釘、墊片、軸承、槳夾、T型頭套在橫軸上，兩側(cè)相同零部件按照順序套在橫軸上，利用兩個螺絲刀對兩側(cè)螺釘同時進(jìn)行鎖緊，如圖所示。注意：（1）軸承一般為推力軸承，安裝時注意正反面；（2）擰緊螺栓時一般要兩邊同時擰緊，確保兩側(cè)轉(zhuǎn)矩大小相同，避免出現(xiàn)甩槳現(xiàn)象。二、無人直升機伺服系統(tǒng)組裝2.連接主軸、十字盤與T形頭分清主軸上、下兩側(cè)，將十字盤套入主軸，并把向上一側(cè)插入T形頭內(nèi)，擰緊螺栓，如圖所示。二、無人直升機伺服系統(tǒng)組裝3.連接球頭拉桿與金屬槳夾將球頭拉桿與金屬槳夾連接起來，用游標(biāo)卡尺精準(zhǔn)測量拉桿長度，如圖所示。注意：T形頭與十字盤之間的球頭拉桿需要用游標(biāo)卡尺測量，在兩側(cè)同時有螺紋的情況下，需要兩側(cè)保留相同的螺紋長度。二、無人直升機伺服系統(tǒng)組裝4.安裝尾部總成（1）將尾槳槳夾、尾滑套、尾槳控制臂依次用專用螺釘固定（與T形頭主槳夾安裝方法一致），如圖所示。二、無人直升機伺服系統(tǒng)組裝（2）金屬尾側(cè)板兩側(cè)均安裝軸承后，將自帶齒輪的尾橫軸套入金屬尾側(cè)板上，如圖所示。二、無人直升機伺服系統(tǒng)組裝（3）將尾滑套與尾槳夾套入橫軸上，擰緊螺釘，如左圖所示；安裝完成后的尾部總成，如右圖所示。二、無人直升機伺服系統(tǒng)組裝5.安裝舵機首先把舵機搖臂拆除，再將控制十字盤的舵機安裝在機身側(cè)板上，不加裝舵機臂，尾部舵機安裝在靠近尾部的機身側(cè)板上，如圖所示。注意：安裝舵機臂需要先找到舵機的中立位置，故此步驟不裝舵機臂。三、無人直升機動力系統(tǒng)組裝1.安裝電動機（1）將電動機導(dǎo)線焊接上香蕉插頭。（2）將電動機齒輪安裝在電機轉(zhuǎn)子上。（3）將電動機固定在電動機固定座上，如圖所示，套上螺釘不要擰緊。二者結(jié)合過緊會造成大齒盤擠壓、飛行卡頓使耗電量增大；二者結(jié)合過松會造成大齒盤掃齒打滑。安裝電動機需要調(diào)節(jié)電動機安裝座，以確保電動機齒輪與無人機大齒盤/傳動帶結(jié)合適當(dāng)。三、無人直升機動力系統(tǒng)組裝2.安裝主軸與傳動齒盤（1）傳動齒盤放在安裝位置上，并與電機齒輪嚙合。（2）讓主軸通過主軸固定座和傳動齒盤。（3）用螺絲將傳動齒盤與主軸鎖緊，如圖所示。注意：大齒盤/帶傳動安裝好后按壓傳動帶，通過帶反彈力度的大小確定安裝是否適中。四、無人直升機飛行控制系統(tǒng)安裝1.電調(diào)安裝（1）安裝電調(diào)固定座并擰緊螺絲。（2）將電調(diào)上的香蕉插頭焊接完成。（3）將電調(diào)放置在電調(diào)固定座上，用扎帶固定，如圖所示。四、無人直升機飛行控制系統(tǒng)安裝2.陀螺儀安裝將陀螺儀安裝在無人機尾桿與機身連接的位置，相對水平，將杜邦線插口朝外，用3M雙面膠固定，如圖所示。四、無人直升機飛行控制系統(tǒng)安裝陀螺儀安裝注意事項ABCD1.陀螺儀的安裝位置應(yīng)盡可能避免強電磁干擾，如避免與電調(diào)、電機等直接安裝在一起。2.考慮遙控接收機的安裝位置，選取干擾小且牢固可靠的位置作為遙控接收機的安裝位置。3.此時需拔掉電動機線，給無人直升機通電，以校準(zhǔn)伺服舵機中立位置，并安裝舵機搖臂與十字盤球頭。4.根據(jù)電調(diào)、陀螺儀、遙控接收機安裝位置，選擇合理的布線格局，防止舵機線不夠長以及與其他機械結(jié)構(gòu)摩擦導(dǎo)致電線裸露。做一做請學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)知識和操作步驟，完成無人直升機的機體、伺服系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝。感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

項目五

無人直升機組裝調(diào)試

無人直升機整體概述01020304目錄CONTENTS無人直升機機體組裝無人直升機調(diào)試無人直升機飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.掌握無人直升機的定義及優(yōu)勢，了解無人直升機的應(yīng)用；2.掌握無人直升機的基本結(jié)構(gòu)；3.熟悉無人直升機自動傾斜器的工作原理；4.掌握無人直升機機體的組裝方法和步驟；5.熟悉無人直升機調(diào)試內(nèi)容及步驟；6.熟悉無人直升機飛行測試內(nèi)容和步驟。01知識1.能根據(jù)實物及照片分辨出常見無人直升機的硬件名稱；2.能根據(jù)要求完成無人直升機機體、伺服系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝；3.能夠完成無人直升機的機械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試；4.能夠完成無人直升機飛行測試，并根據(jù)油門與螺距配合情況及時做出調(diào)整。技能素養(yǎng)1.培養(yǎng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)的能力；2.培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞敬業(yè)精神；3.培養(yǎng)學(xué)生分析問題、解決問題的能力；4.培養(yǎng)學(xué)生將理論知識與實訓(xùn)操作緊密融合在一起的能力。03無人直升機調(diào)試任務(wù)要點本任務(wù)主要介紹無人直升機調(diào)試的相關(guān)知識，主要包括機械調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試、飛行控制系統(tǒng)調(diào)試。通過理論知識與實踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生了解無人直升機遙控器調(diào)試、陀螺儀調(diào)參的相關(guān)方法，并在此基礎(chǔ)上完成無人直升機調(diào)試。機械調(diào)試電機微調(diào)1.傳動齒輪微調(diào)傳動齒輪微調(diào)是將電動機、傳動齒輪、尾桿的長度調(diào)節(jié)到相互配合順滑的狀態(tài)。010203采用電動機鎖緊螺釘對電動機進(jìn)行調(diào)節(jié)。尾桿的長度根據(jù)傳動齒輪的鎖緊程度或者傳動帶的松緊程度來進(jìn)行前后微小的調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)完成后，無人直升機整個傳動系統(tǒng)能夠順滑地傳動，避免出現(xiàn)零件配合過于緊密的卡頓或者過于松弛。機械調(diào)試舵機搖臂中立位置2.舵機中立位確定將電調(diào)、舵機、陀螺儀、遙控接收機按照標(biāo)準(zhǔn)連線連接起來，拔掉無人直升機電動機供電線，給無人直升機通電，則舵機自然找到中立位置，然后給舵機水平安裝舵機搖臂，擰緊舵機搖臂螺釘。讓尾舵找到中立位置，調(diào)整尾舵連桿，使得尾滑套與尾旋翼控制臂保持垂直，再安裝尾舵連桿，并利用水平尺將尾旋翼調(diào)整到水平狀態(tài)。3.尾部調(diào)整尾部調(diào)整遙控系統(tǒng)調(diào)試陀螺儀接線遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通發(fā)出信號。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機的匹配操作是不同的。以樂迪AT9S遙控器為例介紹遙控系統(tǒng)的調(diào)試。無人直升機四個伺服舵機按照陀螺儀接線說明分別插人對應(yīng)的杜邦接口中。遙控系統(tǒng)調(diào)試遙控接收機對頻成功紅燈常亮1.遙控器對頻打開遙控器，拔掉無人直升機電調(diào)與電動機的電源線。遙控器和接收機開機狀態(tài)下，長按接收機對頻按鈕，燈光閃爍，等待幾秒燈光常亮，表示對頻成功。遙控器對頻方法遙控系統(tǒng)調(diào)試2.遙控器設(shè)置步驟1①打開遙控器，進(jìn)入“模型選擇”菜單，進(jìn)行模型選擇和模型命名；②進(jìn)入“機型選擇菜單”，選擇“直升機模型”。步驟2①長按遙控器“Mode”鍵；②進(jìn)入“油門關(guān)閉”選項；③選中混控后的“禁用”取消禁用；④選中油門后的百分比數(shù)，將油門拉到10%，長按“Push”紀(jì)錄油門位置；⑤設(shè)置開關(guān)為“SwF”撥桿。遙控系統(tǒng)調(diào)試3.電調(diào)校準(zhǔn)拔掉無人直升機電源，將遙控器油門桿推到最高處。接通無人直升機電源等待電調(diào)“滴滴”音樂響起。等待“滴滴”兩聲后將遙控器油門桿拉到最低，電調(diào)校準(zhǔn)完畢。具體操作方法：飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟1：連接陀螺儀調(diào)參軟件以K-BAR陀螺儀為例進(jìn)行介紹下載并安裝Kba調(diào)參軟件和Kba驅(qū)動。根據(jù)無人直升機的型號，確定主旋翼敏捷度和陀螺儀增益數(shù)值（一般根據(jù)推薦值而定)，尾部偏航比率和陀螺儀增益也可根據(jù)推薦值而定，再根據(jù)飛行狀態(tài)和手感進(jìn)行調(diào)整。Kba調(diào)參軟件下載鏈接：/s/1jGn4fXkKba驅(qū)動下載鏈接/s/1hqGE02S打開遙控器，給無人直升機通電，通電調(diào)試前切記要把無人機螺旋槳拆卸且把無人機放置水平位置，打開計算機調(diào)參軟件，用數(shù)據(jù)線連接陀螺儀與計算機，左上角出現(xiàn)“USB已連接”，說明連接正常。K-BAR陀螺儀調(diào)參基礎(chǔ)界面飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟2：發(fā)射機設(shè)置單擊界面右上方的“安裝”鍵，進(jìn)入菜單欄，遙控接收機選擇“默認(rèn)”值。將遙控器遙桿放置于中立位置，單擊“設(shè)定中立點”，得到副翼、升降舵、尾舵、螺旋總距處于相對平衡狀態(tài)。設(shè)置遙控器中立位置0102飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟3：傳感器設(shè)置按照圖中的方向來安裝陀螺儀傳感器。陀螺儀安裝方向飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟4：主旋翼方向設(shè)置常見的無人直升機主旋翼都是順時針方向旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)陀螺儀數(shù)據(jù)時也同樣選中順時針方向旋轉(zhuǎn)。主旋翼旋轉(zhuǎn)方向AMET飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟5：十字盤類型設(shè)置十字盤類型選項有HR-3、H-3、H-4和H-1幾種類型，所調(diào)的無人直升機十字盤屬于HR-3類型。常見無人直升機十字盤類型飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟6：螺旋總距方向設(shè)置在螺旋總距方向選項中選擇上升螺距，使其符合無人直升機上升原理。無人直升機螺距為上升螺距飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟7：舵機方向設(shè)置推動油門桿，判斷各個舵機是否是上升行程，如果是，在“舵機”選項中則不用更改；如果不是，則需要改變相對應(yīng)舵機的正反行程量。舵機正反向調(diào)試飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟8：十字盤水平設(shè)置在修訂選項中舵機可以進(jìn)行微調(diào)，在“修定”選項中可利用“十字盤”調(diào)平器對十字盤進(jìn)行水平調(diào)整。使無人機主旋翼槳葉與機身處于同一水平，將螺距尺放置在槳葉中間，調(diào)整螺旋總距使螺距尺讀數(shù)為0。飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟9：螺距總距設(shè)置將油門推到最大，在“螺旋總距”選項中調(diào)整數(shù)值為80-100，使得螺距尺讀數(shù)為12°-14°。螺旋總距調(diào)整飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟10：循環(huán)螺距設(shè)置將機體放平并將主槳葉放置在尾管上方，螺距尺讀數(shù)應(yīng)為0，單擊“測量”按鍵，對舵機進(jìn)行微調(diào)，在“循環(huán)”選項卡中，使螺距尺讀數(shù)為8°。循環(huán)螺距測量飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟11：尾部舵機設(shè)置在“尾部”選項中撥動遙控器，使尾舵向左移動，尾滑套會向右偏移（如果不對，需要單擊尾部反向按鍵），調(diào)整逆時針數(shù)值，使尾滑套與槳夾間有1-2mm的間隙；同理，撥動遙控器，使尾舵向右移動調(diào)整方式與此相同。尾舵機設(shè)置做一做請學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)知識和操作步驟，完成無人直升機的機械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試。感謝觀看！無人機組裝與調(diào)試

項目五

無人直升機組裝調(diào)試

無人直升機整體概述01020304目錄CONTENTS無人直升機機體組裝無人直升機調(diào)試無人直升機飛行測試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識1.掌握無人直升機的定義及優(yōu)勢，了解無人直升機的應(yīng)用；2.掌握無人直升機的基本結(jié)構(gòu)；3.熟悉無人直升機自動傾斜器的工作原理；4.掌握無人直升機機體的組裝方法和步驟；5.熟悉無人直升機調(diào)試內(nèi)容及步驟；6.熟悉無人直升機飛行測試內(nèi)容和步驟。01知識1.能根據(jù)實物及照片分辨出常見無人直升機的硬件名稱；2.能根據(jù)要求完成無人直升機機體、伺服系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝；3.能夠完成無人直升機的機械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試；4.能夠完成無人直升機飛行測試，并根據(jù)油門與螺距配合情況及時做出調(diào)整。技能素養(yǎng)1.培養(yǎng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)的能力；2.培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞敬業(yè)精神；3.培養(yǎng)學(xué)生分析問題、解決問題的能力；4.培養(yǎng)學(xué)生將理論知識與實訓(xùn)操作緊密融合在一起的能力。04無人直升機飛行測試任務(wù)要點由于裝配情況、舵機精密度以及電機電調(diào)各有不同，無人直升機調(diào)試好之后需要進(jìn)行飛行測試。本任務(wù)將介紹無人直升機飛行測試相關(guān)內(nèi)容。飛行測試前首先需要進(jìn)行相關(guān)檢查工作，然后再按照飛行測試步驟進(jìn)行飛行測試，并及時根據(jù)油門與螺距配合情況及時進(jìn)行調(diào)整。通過知識學(xué)習(xí)和飛行測試實踐操作，學(xué)生能夠掌握無人直升機飛行測試的步驟。飛行測試前檢查1.機械結(jié)構(gòu)檢查檢查外觀有無損壞、脫落