無人機檢測與維修 課件 項目五 無人機飛控維修與故障處理

無人機檢測與維修項目五無人機飛控維修與故障處理任務(wù)5.1APM飛控的維修與故障解決無人機飛控是指能夠穩(wěn)定無人機飛行姿態(tài)，并能控制無人機自主或半自主飛行的控制系統(tǒng)。無人機飛控一般包括傳感器、機載計算機和伺服作動設(shè)備三大部分，如圖5-1所示，實現(xiàn)的功能主要有無人機姿態(tài)穩(wěn)定和控制、無人機任務(wù)設(shè)備管理和應(yīng)急控制三大類。任務(wù)5.1APM飛控的維修與故障解決APM飛控（ArduPilotMega自動駕駛儀）是由DIY無人機社區(qū)（DIYDrones）推出的飛控產(chǎn)品，是當今最成熟的開源硬件項目。APM是基于Arduino的開源平臺，對多處硬件做了改進，包括加速度計、陀螺儀和磁力計組合慣性測量單元（IMU）。由于APM良好的可定制性，通過開源軟件MissionPlanner可以配置APM的設(shè)置，接受并顯示傳感器的數(shù)據(jù)。目前APM飛控已經(jīng)成為開源飛控成熟的標桿，可支持多旋翼、固定翼、直升機和無人駕駛車等無人設(shè)備。任務(wù)5.2Pixhawk飛控維修與故障解決Pixhawk接口中PPM總線或者FutabaSBUS接收線（黑色地線、紅色電源線和白色信號線）接在RC接口。SB接口是給FutabaSBus預(yù)留的。對于SpektrumDSM，DSM2或者DSMX衛(wèi)星接收機，直接接在SPKT/DSM接口。把從（3DR）分線板引出的一根紅黑兩根的線接在Pixhawk的任意一個地線（—，黑線)和電源線（+，紅線)輸出針腳。對于飛行器，將信號線從PDB板與Pixhawk上其對應(yīng)信號針腳相連。把每個電機的信號線與對應(yīng)的信號針腳相連。任務(wù)5.3其他開源飛控的維修MWC是MultiWiiCopter的縮寫，它并不是指硬件產(chǎn)品，而是開源固件。此固件的原創(chuàng)作者是來自法國的Alex，他為了打造自己的Y3飛行器而開發(fā)了最初的MWC固件。幾年來經(jīng)過許多高手的參與及共同努力，開發(fā)進度越來越快。現(xiàn)在MWC已經(jīng)基本成熟，可以支持更廣泛的硬件平臺、外圍設(shè)備及更多飛行模式，讓運行MWC的飛控硬件成為國外開源飛控市場上占有率最高之一的產(chǎn)品。任務(wù)5.3其他開源飛控的維修常用的開源飛控是F系列飛控，F(xiàn)系列飛控都采用了stm32芯片。STM32使用的是ARM公司的Cortex-M系列的內(nèi)核，ARM將MCU的設(shè)計賣給其他公司，其他公司再添加總線和各種外設(shè)接口，就形成了STM32單片機。STM32根據(jù)發(fā)展階段和版本迭代不同有stm32f1xx、stm32f3xx、stm32f4xx、stm32f7xx、STM3