2第二節(jié)RC機(jī)器人常見設(shè)計(jì)和整車設(shè)計(jì)思路

RC第二節(jié)RC機(jī)器人常見設(shè)計(jì)和整車設(shè)計(jì)思路主講人：張明浩目錄一：機(jī)器人常用設(shè)計(jì)二：機(jī)器人整體設(shè)計(jì)思路及流程2機(jī)械組作業(yè)——設(shè)計(jì)思路一7.8完成要求：7.10日晚上22點(diǎn)前，分點(diǎn)回答,學(xué)委文件收集添加頁腳3機(jī)械組成員：（1）根據(jù)robocon2023的賽題，分別寫出兩臺車需要哪些機(jī)構(gòu)，各個機(jī)構(gòu)具體是怎么實(shí)現(xiàn)的（2）去B站搜索觀看robocon2023的比賽，你認(rèn)為在各個機(jī)構(gòu)上做得最好的學(xué)校是哪個，我們與這個學(xué)校的差距在哪里，電科（包括但不限于）的機(jī)器人相對于我們學(xué)校的優(yōu)勢有哪些。（3）并且，系統(tǒng)學(xué)習(xí)所有2023年圖紙，每個人選擇一種機(jī)構(gòu)寫一份報告，將重點(diǎn)部分截圖，并附上自己的理解。非機(jī)械組成員：根據(jù)robocon2023的賽題，分別寫出兩臺車需要哪些機(jī)構(gòu)，電科（包括但不限于）的機(jī)器人相對于我們學(xué)校的優(yōu)勢有哪些。機(jī)械組作業(yè)——設(shè)計(jì)思路二7.11-7.13完成要求：7.14日晚上22點(diǎn)前，分點(diǎn)回答,學(xué)委文件收集規(guī)則：/video/BV1hh4y1T7MF/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click4機(jī)械組成員：（1）根據(jù)robocon2024的賽題，分別寫出兩臺車需要哪些機(jī)構(gòu)，各個機(jī)構(gòu)具體是怎么實(shí)現(xiàn)的（2）觀看robocon2024的比賽，你認(rèn)為在各個機(jī)構(gòu)上做得最好的學(xué)校是哪個，我們與這個學(xué)校的差距在哪里，冠軍（包括但不限于）相對于我們學(xué)校的優(yōu)勢有哪些。非機(jī)械組成員：根據(jù)robocon2023的賽題，分別寫出兩臺車需要哪些機(jī)構(gòu)，冠軍（包括但不限于）的機(jī)器人相對于我們學(xué)校的優(yōu)勢有哪些。添加頁腳5機(jī)器人常用設(shè)計(jì)發(fā)射抬升底盤輪系懸掛夾取導(dǎo)向偏航俯仰6機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——發(fā)射摩擦輪：體積小，安裝方便，

發(fā)射精度主要取決于入射口的限位、

入射位置和入射速度。/video/BV1nK4y1j7r6/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=699cfbcaa59f08baf4a23c7e5cd7f2237機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——發(fā)射摩擦帶：體積大，安裝麻煩，精度高，重量大，發(fā)射精度主要取決于：入射的限位（對于限位的要求沒有摩擦輪高），安裝精度。/video/BV1vq4y1u7zi/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=699cfbcaa59f08baf4a23c7e5cd7f2238機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——發(fā)射拋球：速度快，拋不遠(yuǎn)，設(shè)計(jì)難度大，

重量輕，調(diào)試難度大。/video/BV1uD4y1X7Eh/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click9機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——發(fā)射踢球：速度快，設(shè)計(jì)難度低，

射不準(zhǔn)，對電控調(diào)試要求高10機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——抬升抬升：同步帶，鏈條，線抬升。如果需要抬升的物體重量較大需要加上恒力彈簧補(bǔ)償受力（減小電機(jī)的壓力防止電機(jī)燒掉）11機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——輪系輪系：全向輪底盤，舵輪底盤，麥克納姆輪12機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——輪系13機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——懸掛獨(dú)立懸掛：單邊懸掛：14機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——底盤底盤：拼接、焊接。15機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——底盤拼接：安裝精度高，安裝完成后底盤比較平整，缺點(diǎn)：重量相對較大。焊接：重量相對較輕。缺點(diǎn)：精度較差，焊接的鋁架容易翹邊。16機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——推進(jìn)推進(jìn)：氣缸推進(jìn)，電機(jī)推進(jìn)17機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——夾爪齒輪齒條（氣缸）（電機(jī)）夾取齒輪齒條夾?。簝?yōu)點(diǎn)：用于夾取的精度相對較高，容錯率大缺點(diǎn)：重量大，體積大，設(shè)計(jì)相對較復(fù)雜18機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——夾爪齒輪齒條（氣缸）（電機(jī)）夾?。?/p>

對于控制要求不是很高的地方一般采用氣動，對控制要求較高一般采用電動。注意：設(shè)計(jì)過程中需要注意齒輪齒條的嚙合問題，齒條的限位，夾爪導(dǎo)向部分的設(shè)計(jì)。19機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——夾爪齒輪齒條（氣缸）（電機(jī)）夾?。?/p>

對于控制要求不是很高的地方一般采用氣動，對控制要求較高一般采用電動。注意：設(shè)計(jì)過程中需要注意齒輪齒條的嚙合問題，齒條的限位，夾爪導(dǎo)向部分的設(shè)計(jì)。20機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——夾爪連桿夾爪（氣缸）：設(shè)計(jì)簡單，占用空間小，重量較輕，沒有虛位。21機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——夾爪舵機(jī)夾爪：基本上不用

氣動手指：工業(yè)上見得比較多，設(shè)計(jì)相對簡單，控制簡單。

22機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——夾爪吸盤：比較少見，有些時候能夠起到比較好的效果，使用方便，重量輕，設(shè)計(jì)簡單。

/video/BV1FE411t7Jv/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click/video/BV11Z4y1F7e8/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=699cfbcaa59f08baf4a23c7e5cd7f22323機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——導(dǎo)向部分導(dǎo)軌：優(yōu)點(diǎn)：尺寸小成本低，安裝方便，可以承受較大的載荷

缺點(diǎn)：重量大，不能承受轉(zhuǎn)矩（容易掉珠子）

滑套：優(yōu)點(diǎn)：導(dǎo)向能力好，承載能力好，重量輕。

缺點(diǎn)：成本高，對于安裝和加工精度高。24機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——偏航U8諧波減速器直驅(qū)，轉(zhuǎn)動無誤差。

DM43外嚙合齒輪（注意是否外接編碼器）。25機(jī)器人常用設(shè)計(jì)——俯仰外嚙合齒輪俯仰。絲桿俯仰。26整體設(shè)計(jì)思路以2022年ROBOCON共創(chuàng)輝煌的題目為例。/video/BV17Q4y1C7Te/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=699cfbcaa59f08baf4a23c7e5cd7f22327整體設(shè)計(jì)思路

先看明白規(guī)則，分別列出兩臺機(jī)器人分別需要實(shí)現(xiàn)的功能。R1：取球、發(fā)射、俯仰和偏航R2：夾取、抬升、翻轉(zhuǎn)、(限位)28整體設(shè)計(jì)思路以2023年ROBOCON吳哥之花（射環(huán)）的題目為例。/video/BV1PT411w7jD?t=103.029整體設(shè)計(jì)思路

先看明白規(guī)則，分別列出兩臺機(jī)器人分別需要實(shí)現(xiàn)的功能。TWORobocon2023

取得多次碾壓式大勝！最低用時26s項(xiàng)目要求：設(shè)計(jì)大型、小型取環(huán)射環(huán)機(jī)器人R1、R2，并與敵方兩臺機(jī)器人實(shí)時進(jìn)行射環(huán)奪塔競賽，要求：夾取(多個)環(huán)、放置、復(fù)進(jìn)、發(fā)射、俯仰和偏航等動作。Robot_R1Robot_R233整體設(shè)計(jì)思路

后面根據(jù)我們的策略需要，另外補(bǔ)充一些額外的功能。例如：2022年共創(chuàng)輝煌的射頭頂球（線下賽）。

2023年吳哥之花電科的兔子跳臺階。/video/BV1is4y1675N/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click34整體設(shè)計(jì)思路

根據(jù)我們所需要的功能去網(wǎng)上看相關(guān)的視頻（一些強(qiáng)隊(duì)怎樣去實(shí)現(xiàn)這個功能）。例如，

取球：2020年綠茵爭鋒取橄欖球35整體設(shè)計(jì)思路

我們可以去網(wǎng)上看對應(yīng)年份的視頻（不局限于國內(nèi)）。例如，

日本豐橋科技學(xué)院（吸球），廣東工業(yè)大學(xué)（夾爪），東北大學(xué)（開合門），東京大學(xué)（夾爪）/video/BV1Aa411w74Z/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=699cfbcaa59f08baf4a23c7e5cd7f223

取找對應(yīng)的圖紙或者是找視頻，參考一下別人做得比較好的方案。

因?yàn)殚蠙烨蚝臀覀兊那颦h(huán)不太一樣，所以我們還需要做一套測試機(jī)構(gòu)，針對這三套方案做出簡易版的測試機(jī)構(gòu)測試效果。36整體設(shè)計(jì)思路

射球：2020年綠茵爭鋒射橄欖球。

射球效果比較好的學(xué)校有：東北大學(xué)（摩擦帶）、廣東工業(yè)大學(xué)（摩擦輪）、東京大學(xué)（拋投）、踢球、彈射。37整體設(shè)計(jì)思路

俯仰部分：2021年投壺行觴射箭，2022年共創(chuàng)輝煌，2023年吳哥之花。

一般使用的是電機(jī)齒輪嚙合傳動。多看看別人怎么設(shè)計(jì)的。/video/BV1Nv411A7UD/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=699cfbcaa59f08baf4a23c7e5cd7f2