自動(dòng)分揀機(jī)械手的設(shè)計(jì)8900字

I 2 2 3 3(二)總體方案設(shè)計(jì) 3 32.執(zhí)行機(jī)構(gòu) 4 44.控制系統(tǒng) 5三、機(jī)構(gòu)分析 8 81.機(jī)械手基本形式的選擇 8 83.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 94.機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 9 四、機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì)計(jì)算 (一)選擇手抓的類型及夾緊裝置 參考文獻(xiàn) 23(一)總體設(shè)計(jì)規(guī)格與相關(guān)參數(shù)抓重：0.3千克；Φ40mm,厚40mm;(二)總體方案設(shè)計(jì)45置為液壓傳動(dòng)，一切運(yùn)動(dòng)均由液壓完成。如在圖2-2中、在圖2-3中顯示：6上升電磁閥下降電磁閥左轉(zhuǎn)電磁閥右轉(zhuǎn)電磁閥夾緊電磁閥復(fù)位電磁閥7液壓馬達(dá)B0。(3)程序設(shè)計(jì)上升松開圖2-3上述流程圖是用來進(jìn)行自動(dòng)控制的，按照上圖2-3,可以很容易地按照下面的步驟來從圖2-4可以看出，該程序是嚴(yán)格按照標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)的，另外，M4的副繼電器作為復(fù)位功能，使開關(guān)X0、停止鍵X1、將2個(gè)計(jì)數(shù)器C0、C1加入到程序。這里，計(jì)數(shù)器C0計(jì)算降低極限SP2(X2),從而，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)計(jì)數(shù)器C1對(duì)升高限制SP1(X5)進(jìn)行計(jì)數(shù)，由此，當(dāng)機(jī)械手釋放所述物件之后，機(jī)械手8o7深y004(一)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)通常的分類機(jī)器人按照機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式來命名和使用，根據(jù)其坐標(biāo)的形狀，大體可分成四類：(1)直角座標(biāo)式機(jī)械手；(2)圓柱座式機(jī)械手；(3)球形座標(biāo)(極坐標(biāo))式機(jī)械手；(4)多關(guān)節(jié)式機(jī)械手。通過大量的參考資料和實(shí)地考察，發(fā)現(xiàn)圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手具有結(jié)構(gòu)簡單、精確、占用空間少、轉(zhuǎn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)更方便等優(yōu)點(diǎn)，適合于實(shí)際的物流和分類工作。在一個(gè)圓柱座標(biāo)分類機(jī)械手，在此自動(dòng)化作業(yè)模式下，根據(jù)實(shí)際情況，依據(jù)設(shè)計(jì)要求和技術(shù)要求，本論文提出的機(jī)械手應(yīng)具有五個(gè)自由度：手持、張合、手部旋轉(zhuǎn)、伸臂；手臂轉(zhuǎn)動(dòng)，雙臂向上。本設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要包括4個(gè)大零件和5個(gè)液壓缸，其中：①機(jī)械手，93.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇4.機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表1、抓重：6kg(夾持式手部)2、自由度數(shù)：6個(gè)自由度3、座標(biāo)型式：圓柱型底座6、手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)：回轉(zhuǎn)范圍·0~270°回轉(zhuǎn)范圍·0~270°片料：面積不大于1m21——手指2——銷軸3—一杠桿由于杠桿3的動(dòng)作，引腳2向上的拉力為F,并通過銷釘?shù)闹行腛,因此，手指1的滑動(dòng)通道對(duì)銷的作用力是F1和F2,其力的方向垂直于滑槽的中心線001和002并指向0點(diǎn)，交F?和F?的延長線于A及B。a-表示旋轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱中心的距離(mm);a——在抓取工件時(shí)，手指的滑行軌跡與大，但α角過大會(huì)導(dǎo)致拉桿行程過大，以及手部結(jié)構(gòu)增大，因此最好α的取值范圍在30°到40°之間。(三)機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算臂的固定精度(很大程度上是因?yàn)闄C(jī)器人手臂對(duì)各種大的運(yùn)動(dòng)機(jī)械零件，如手臂、手腕和背部)的精確定位，也與機(jī)械手對(duì)所述夾具支撐的靈敏度和尺寸緊密地聯(lián)系在一起。尤其該機(jī)械手可在80毫米至180毫米之間夾持。計(jì)算：R?=lsinθcos(4-8)∴夾緊誤簡單的說，這臺(tái)分選機(jī)械手的設(shè)計(jì)和它的plc系統(tǒng)有著很強(qiáng)的自動(dòng)分類功能，能夠迅進(jìn)行分類，如材料、零件、工具等；一種特殊的系統(tǒng)，它具有可變化的和可編程的操作，械裝置的作用日益增強(qiáng)、效率和智能，其應(yīng)用領(lǐng)域也日益廣泛。而采用先進(jìn)的技術(shù)裝備，特別是在物流、運(yùn)輸、流水線等方面。機(jī)械手所需的機(jī)構(gòu)和動(dòng)力源均被視為具有高精度、高適應(yīng)性的元件。所需要的PLC控制系統(tǒng)非常簡單，能夠在實(shí)際的工廠生產(chǎn)中起到重要[10]AnalyzetheReliabilityofCapacityMicro-accDagui.ICEMI.2003(9):3-6.[14]ChristiaanJ.J.Paredis.H.BenjaminBrown,PardeepK.Khos[15]Dynamicoptimizationofanewhigh-speed,highprecisionthreedegreesofa[16]In