自動駕駛行業(yè)新基建下的自動駕駛：單車智能和車路協(xié)同之爭

552020年3月，工信部發(fā)布了《<汽車駕駛自動化分級>批公示》2，向社會各界征求意見，標志著中國正式擁有自己的自動駕駛汽車分級標準。在此之前，企業(yè)普遍以國際自動機工程師學會（SAEInternational）的自動駕駛六等級劃分作為參考標準，兩者在整體分級分級名稱車輛橫向和縱向運動控制目標和事件探測與響應動態(tài)駕駛任務接管設計運行條件0級應急輔助駕駛員駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制2級組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制3級有條件自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)動態(tài)駕駛任務接管用戶（接管后成為駕駛員）有限制4級高度自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制5級完全自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制網聯(lián)化協(xié)同決策協(xié)同決策和控制云協(xié)同自動駕駛短時托管傳統(tǒng)ADAS協(xié)同感知傳統(tǒng)ADAS協(xié)同感知智能化智能化部分駕駛輔助組合駕駛輔助有條件自動駕駛高度自動駕駛完全自動駕駛在智能化的演進之路中，能夠實現(xiàn)L1-L2的傳統(tǒng)ADAS（AdvancedDriverAssistanceSy傳統(tǒng)ADAS無法窮盡每一種路況下發(fā)生的每一種可就算是人工智能算法替代規(guī)則模型，單車的智能化網聯(lián)化意味著車輛聯(lián)網和實時的信息交互，通過V2V（汽車對汽車通信）、V2I（汽車對基礎設施）通過路側感知設備和動態(tài)高精度地圖，彌補傳感器對環(huán)境探測的局限性，提高車輛定位1123雖然L4-L5級的自動駕駛最理想模式是實現(xiàn)“車端-端智能和路側智能協(xié)同呼應，但車端智能和路端智能的發(fā)展不完全是同步的關系，自動駕駛路線的選側和路側分配的問題，所對應的自動駕駛成本也不車側車側路側路側感知與決策?車載傳感器?車載計算平臺?路側感知設備?邊緣計算單車成本?單車成本高?單車成本低邊際成本?邊際成本高?邊際成本低配3年3月Waymo開始對外出售自主研發(fā)的激光雷達如果在路側安裝攝像頭、毫米波雷達和激光雷達等類傳感器，探測周圍環(huán)境的三維坐標，進行信息融可見，路側安裝設備的方案擁有更低的單車成本和僅是車路協(xié)同在停車場等低速限定場景的應用，大規(guī)模L4級的量產還需要覆蓋更多場景，例如半封閉的高速公路和一級公路，以及路況更為復雜的城市車路協(xié)同的前提是公路的智能化改造和基礎設施投9對于高速公路和一級公路的智能化改造，更多通行車次、更為繁忙的路段可更早實現(xiàn)盈虧平衡，考慮到中國的人口和經濟活動主要集中在東部地區(qū)，且單，在東部鋪設路側設備具有更高的經濟效益，尤其是物流密集的點對點固定運輸路線，貨運的空駛意愿更強。自動駕駛不僅可節(jié)省司機成本，還可降100萬/公里的改造費用，則使用車路協(xié)同服務的單車側智能和路側智能的分配和發(fā)展受到諸多因素的分配方案與演進路線。車側智能和路側智能最終的從技術和成本在車側和路側的分配出發(fā)，未來自動駕駛的發(fā)展演化出三條技術路線，分別6G5G4G激光雷達+攝像頭，低精度地圖+影子模式未來的路徑選擇“谷歌派”“特斯拉派”?通過影子模式收集數據，訓練模型?低精度地圖+低精度定位?高精度地圖+高精度定位單車智能“谷歌派”的代表企業(yè)包括Waymo、通用Cruise，以及以戴姆勒、寶馬等公司為代表的主流車企，以激光雷達為主要感知設備，采取了激光雷達、毫米波雷達、攝像頭等多傳感器融合的方案。Waymo車頂的360°激光雷達最遠可探測300的四個點安裝了四個激光雷達，用于近距離檢測正覺系統(tǒng)由29個攝像頭組成，提供高分辨率的圖像，避免視野盲區(qū)，其遠距離探測相機和360°視覺系統(tǒng)可探測到500米以外的停車標志。毫米波雷達與激光雷達和攝像頭形成互補，可對間隔較近的物體駛汽車創(chuàng)建豐富而詳細的高精度地圖，進行高精度為依靠Mobileye視覺自動駕駛技術起家的特斯拉，此技術路線認為視覺是最有效的信息獲取方法，在而車路協(xié)同的發(fā)展路徑有望率先在網聯(lián)化的維度實其中激光雷達作為路側感知設備中的核心硬件，探過邊緣計算進行數據融合，實時繪制局部的高精度激光雷達/毫米波雷達車載單元V2V智能攝像頭智能紅綠燈激光雷達/毫米波雷達路燈桿5G基站V2N智能智能攝像頭紅綠燈智能合合“人-車-路-云”實現(xiàn)高度協(xié)同的智慧交通體系6G5G4G6G5G4G?5G技術世界領先，基站覆蓋廣?發(fā)達的汽車工業(yè)以及成熟的整車制造能力等科技巨頭在自動駕駛領域的人工智能算法方面有持領先態(tài)勢，為高性能車載芯片的發(fā)展打下良好基的發(fā)展，且基礎設施的投資一般由市場主導而非政能導致車路協(xié)同基礎設施投資不足，網聯(lián)化推動進和互聯(lián)網造車新貴普遍采取的方案，通過提高車輛對于中國而言，以華為為代表的通信企業(yè)在部預計2020年底中國5G基站數將超過60萬個15。中清晰的道路智能分級標準，對智慧道路建設形成明到2025年，智能交通系統(tǒng)和智慧城市相關設施建設4G/5G基站數量政府主導，政府參與度高市場主導，政府參與度較低未來中國有望通過車路協(xié)同實現(xiàn)自動駕駛領域的的數據來優(yōu)化其自動駕駛系統(tǒng)，谷歌旗下自動駕駛同有望進入快速發(fā)展階段，降低自動駕駛的復雜度成為中國特色的發(fā)展道路，甚至超越美國率先實現(xiàn)日本和德國擁有發(fā)達的汽車工業(yè)以及成熟的整車制國汽車制造商組成的聯(lián)盟以28億歐元的價格收購了其在AI、5G領域均處于追趕者的角色，和中美相比高高中低價值美國汽車產業(yè)鏈微笑曲線美國汽車產業(yè)鏈價值分配格局自動駕駛軟件自動駕駛軟件仿真測試軟件出行服務高精地圖服務云平臺服務核心零部件（如：自動駕駛芯片、激光雷達）。后市場服務整車銷售非核心零部件oo整車制造設計研發(fā)采購生產制造銷售后市場服務運營出行?高精地圖服務?自動駕駛軟件?仿真測試軟件?云平臺服務自動駕駛芯片、激光雷達）?后市場服務?整車銷售?整車制造?非核心零部件的利潤將進一步被壓縮，而產業(yè)鏈兩端的利潤將大聯(lián)網巨頭和車企普遍采取單車智能路線，自動駕駛業(yè)鏈的核心競爭力，美國互聯(lián)網科技巨頭將對傳統(tǒng)互聯(lián)網科技巨頭以Waymo為代表，Waymo依賴谷歌和母公司Alphabet雄厚的資本與技術優(yōu)勢，有能顛覆出行公司的流量壁壘和平臺優(yōu)勢；未來也可能面對互聯(lián)網科技巨頭在自動駕駛領域的跨界競爭，傳統(tǒng)主機廠自不愿在未來失去市場話語權。相比較與互聯(lián)網科技巨頭的合作，傳統(tǒng)主機廠更愿意通過自主研發(fā)與資本運作在自動駕駛領域布局，例如通用以10億美元收購舊金山自動駕駛創(chuàng)業(yè)公司CruiseAutomation，投資激光雷達設備生產商Sirrus，收購激光雷達公司Strobe，投資高精度圖測繪公司成為大品牌整車制造商的代表。2020年2月，通用Cruise獲得了美國加利福尼亞州的自動駕駛載客運自動駕駛汽車，在不久的將來會將無人駕駛車投入駛創(chuàng)業(yè)公司多為非全棧解決方案提供商，圍繞特定已經分化出很多細分領域，從激光雷達等硬件到自動駕駛軟件和高精度地圖，從限定場景低速無人配送到開放道路Robo-taxi場景。部分自動駕駛創(chuàng)業(yè)公供高性價比以及定制化的服務，品牌車廠也通過投資或收購創(chuàng)業(yè)公司提高自身品牌車輛的感知與決策百度WaymoCruiseAutoX小馬智行NuroZoox滴滴智加科技百度WaymoCruiseAutoX小馬智行NuroZoox滴滴智加科技18,05013,21918,05013,21912,22110,6846,4752,0221,5951,534940注：MPI(MilesperIntervention)，每兩次人工干預之間行駛的平均里程數傾向于共享出行，互聯(lián)網科技巨頭有可能大幅降價以吸引流量。應對互聯(lián)網科技巨頭提供的Robo-taxi自身積累多年的車輛調度和供需預測算法，根據未成為汽車的主要購買者，從輕資產模式向重資產模對于零部件供應商而言，傳統(tǒng)零部件供應商和主機廠長期穩(wěn)定的合作關系決定了其在自動駕駛戰(zhàn)役中天然地與主機廠形成同盟。自動駕駛汽車的零部件進入門檻較高，而感知層的車載攝像頭和超聲波雷核心零部件非核心零部件核心零部件非核心零部件激光雷達芯片車載攝像頭激光雷達芯片車載攝像頭毫米波雷達算法超聲波雷達毫米波雷達算法超聲波雷達技術含量低技術含量高感知層決策層承擔來自雷達系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)的數據處理工作，在短時間內做出相應的駕駛決策。由于高端芯片的研于通過自研或收購的方式建立自動駕駛芯片生產能力，并紛紛推出可實現(xiàn)L3級以上高等級自動駕駛的決策層的算法，以及感知層的激光雷達和毫米波雷傳統(tǒng)供應商多布局毫米波雷達，大的集成商在激光雷達上也有布局，2020年初，博世宣布其首款車規(guī)造商，他們?yōu)榛ヂ?lián)網科技巨頭和大品牌整車制造商而目前部分體量較小的整車廠缺乏足夠的研發(fā)能力短期來看，在互聯(lián)網科技巨頭的自動駕駛技術成熟自動駕駛解決方案提供商尚有機會，如大品牌主機零部件等方面形成技術壁壘和規(guī)模壁壘，可迅速通過規(guī)模效應攤薄軟硬件成本，就有可能改寫自動駕駛領域的游戲規(guī)則，擠壓其他公司的利潤空間和存還是大品牌整車制造商及供應商組成的大聯(lián)盟與互高高中低價值主，在未來幾年，路側智能的發(fā)展速度甚至可能超越車側智能的發(fā)展速度。在未來的汽中國汽車產業(yè)鏈微笑曲線中國汽車產業(yè)鏈價值分配格局仿真測試軟件通信運營服務云平臺服務。核心零部件（如：路側設備（如：基站、通信后市場服務非核心零部件oo整車制造設計研發(fā)采購生產制造銷售后市場服務運???????自動駕駛軟件仿真測試軟件通信運營服務云平臺服務??????核心零部件（如：自動駕駛芯?路側設備（如：基站、通信模組、路側單元、邊緣計算）于領跑位置。百度Apollo車側智能走在前列，在中Research自動駕駛排行榜中，百度Apollo首次進入第一梯隊，出現(xiàn)在行業(yè)領導者的位置22。而在2019第一，平均每次脫離行駛的里程為18,050英里，超越Waymo的13,219英里。雖然各家公司的統(tǒng)計標定程度上證明了百度強勁的實力和行業(yè)領導者的位長沙正式上線，在開放道路智能駕駛示范區(qū)內，用戶可通過百度地圖和百度APP進行一鍵約車。其他圖聯(lián)合自動駕駛公司AutoX共同啟動了無人車Robo-快遞無人車也已經投入末端配送，率先在封閉園區(qū)落地運營24。除此之外，資金雄厚的科技巨頭可以通過仿真平臺動駕駛研發(fā)和落地的主動權。百度的仿真測試針對試平臺針對自身銷售的MDC計算平臺打造，在模擬界開放其在車路協(xié)同領域的技術和服務，讓自動駕里巴巴也于2018年9月將升級汽車戰(zhàn)略，由車向路延展，利用車路協(xié)同技術打造全新的“智能高速公4月，阿里巴巴與首汽約車基于5G邊緣計算進行合對于高精地圖，圖商可以通過路側設備進行探測，通過5G通信對路面的狀況進行實時更新。沿云端產生的數據可通過路側設備進行分發(fā)，以節(jié)點車繪制高精地圖以外，紛紛探索通過路側設備更新未來汽車產業(yè)鏈的價值分配格局還有很多變數，不同國家和企業(yè)對自動駕駛技術路線的選擇、技術標準的選擇、4月，阿里巴巴與首汽約車基于5G邊緣計算進行合對于高精地圖，圖商可以通過路側設備進行探測，通過5G通信對路面的狀況進行實時更新。沿云端產生的數據可通過路側設備進行分發(fā)，以節(jié)點車繪制高精地圖以外，紛紛探索通過路側設備更新未來汽車產業(yè)鏈的價值分配格局還有很多變數，不同國家和企業(yè)對自動駕駛技術路線的選擇、技術標準的選擇、自動駕駛場景的選擇、商業(yè)化落地的速度、產業(yè)組織和協(xié)調能力等因素都會影響未來的行業(yè)格局。圖示的中美汽車產業(yè)鏈價值分配格局只是對未來的一種猜測，不同層級并不是涇渭分明的最不同類型公司話語權的強弱也是動態(tài)變化的，未來究竟哪些類型的企業(yè)能夠真正脫穎而出，站在汽車通信運營商也是推動車路協(xié)同整體解決方案的重要玩家之一，通信運營商將光纖網絡和5G無線網絡結道路基礎設施的智能化升級，承擔了部分車路協(xié)同基礎設施的成本，包括鋪設5G通信基站、邊緣計算設備、激光雷達等路側硬件，并提供運營和維護服路協(xié)同的路側設備需要較大的初期投資，且變現(xiàn)周融機構參與到投資建設中，共同推動車路協(xié)同的落地。例如通信運營商與整車廠和當地政府建立合資對于中國的零部件供應商而言，核心零部件的競爭以新一代信息技術為代表的信息基礎設施以及深度應用大數據、人工智能等技術，支撐傳統(tǒng)基礎設施轉型升級而形成的融合基礎設施均與自動駕駛的發(fā)展息息相關。車企應該緊跟政府導向，積極與政府在新基建的標桿項目中，不乏自動駕駛和車路協(xié)同5G、人工智能、物聯(lián)網為代表的新基建標桿項目為駛道路測試政策更加寬松和大膽，吸引了全球主要中國的動作也在加速，隨著《智能網聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范》的發(fā)布，中國構建了路測牌照的分級測試的測試場地，逐步從封閉測試場地走向開放道路以及特定運營區(qū)域。各地方政府也紛紛落地了自主機廠應抓住時代機遇，盡早獲取高級別道路測試2020年是自動駕駛商業(yè)化落地的前夕，將迎來細分可能的落地路徑和商業(yè)模式。主機廠應充分關注自動駕駛各個細分場景的商業(yè)化進程，制定適合自身城市道路城市道路園區(qū)、園區(qū)、機場、礦區(qū)、停車場、港口…60-10060-100km/h根據道路開放程度和車速兩個維度，每個場景又會1.Gartner,Commercialandconsumerconnected-carembedded5Gendpointswillrepresent11%ofall5Gendpointsinstalledin2020,andthis?gurewillreach39%bytheendof2023,/en/newsroom/press-releases/2019-10-17-gartner-predicts-outdoor-surveillance-cameras-will-be2.工信部，/n1146290/n1htmlzhike/201902/211327449670.html4./2019/03/06/alphabet-waymo-to-license-laser-bear-honeycomb-lidar-to-partners.html5.禾賽科技新聞，/story/270091-1.shtml6.雄獅官網，/zh/news_detail.ht8.交通部，/jigot20200512_3374322.html10.京禮高速車路協(xié)同演示，https://www.sohn1/2019/0404/c151132-31014494.roll/2020-03-05/doc-iimxxstf6667165.shtmlcom/a/290925795_18052014.WaymoCrosses100,