DB41T 1521-2018 農(nóng)用旋翼植保無人機技術(shù)條件

65.060.4065.060.40B91DB41ICSICS河南省質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督局IDB41/T1521—2018前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14型號與參數(shù) 45技術(shù)要求 46試驗方法 67檢驗規(guī)則 8標志、包裝、使用說明書、運輸和貯存 附錄A（資料性附錄）植保無人機主要技術(shù)參數(shù)測定 附錄B（資料性附錄）植保無人機試驗測試報告 DB41/T1521—2018本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標準由河南省農(nóng)業(yè)機械管理局提出。本標準起草單位：安陽全豐航空植?？萍脊煞萦邢薰?、安陽全豐生物科技有限公司、華南農(nóng)業(yè)大學(xué)、河南省農(nóng)業(yè)機械試驗鑒定站、河南翱翔多旋翼科技有限公司、中國農(nóng)業(yè)機械化科學(xué)研究院、農(nóng)飛客農(nóng)業(yè)科技有限公司、鄭州蘭旗航空器材制造有限公司。本標準主要起草人：王志國、周國強、張建瓴、蘭玉彬、張亞莉、劉小文、趙玉成。本標準參加起草人：張垚、李建華、徐雪松、蒙艷華、王放、原斌、孔建強、宋芒、秦心愛、劉越。1DB41/T1521—2018農(nóng)用旋翼植保無人機技術(shù)條件本標準規(guī)定了農(nóng)用旋翼植保無人機的術(shù)語和定義、型號與參數(shù)、技術(shù)要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、使用說明書、運輸和貯存。本標準適用于起飛全重≤200kg、相對地面飛行速度≤15m/s、飛行真高≤20m的農(nóng)用旋翼植保無人機（以下簡稱“植保無人機”）。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T2828.1計數(shù)抽樣檢驗程序第1部分：按接收質(zhì)量限（AQL）檢索的逐批檢驗抽樣計劃GB/T9480農(nóng)林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械使用說明書編寫規(guī)則GB10395.6—2006農(nóng)林拖拉機和機械安全技術(shù)要求第6部分：植物保護機械GB/T13306標牌GB/T20084植物保護機械詞匯JB/T8574農(nóng)機具產(chǎn)品型號編制規(guī)則MH/T0017農(nóng)業(yè)航空技術(shù)術(shù)語3術(shù)語和定義GB/T20084、MH/T0017界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1農(nóng)用旋翼植保無人機用于農(nóng)林植保作業(yè)任務(wù)的旋翼無人機，一般包括飛行平臺、飛行控制系統(tǒng)、機載農(nóng)藥噴灑系統(tǒng)（或機載噴霧裝置）和其他附件等。3.2油動農(nóng)用旋翼植保無人機以發(fā)動機為驅(qū)動力的農(nóng)用旋翼植保無人機（以下簡稱“油動植保無人機”一般分為油動單旋翼帶尾槳式植保無人機、油動雙槳共軸式植保無人機、油動雙槳縱列式植保無人機、油動雙槳橫列式植保無人機和油動多旋翼植保無人機等。3.2.1油動單旋翼帶尾槳式植保無人機只有一副主旋翼和一副尾槳的油動植保無人機。3.2.2油動雙槳共軸式植保無人機在旋翼軸上安裝上、下兩副旋轉(zhuǎn)方向相反旋翼的油動植保無人機。2DB41/T1521—20183.2.3油動雙槳縱列式植保無人機在無人機前后縱列布置兩副旋轉(zhuǎn)方向相反旋翼的油動植保無人機。3.2.4油動雙槳橫列式植保無人機在無人機橫向并排布置兩副旋轉(zhuǎn)方向相反旋翼的油動植保無人機。3.2.5油動多旋翼植保無人機有三個或以上旋翼的油動植保無人機。3.3電動農(nóng)用旋翼植保無人機以電動機為驅(qū)動力、電池（鋰電池、燃料電池等）為動力源的農(nóng)用旋翼植保無人機（以下簡稱“電動植保無人機”一般分為電動單旋翼帶尾槳式植保無人機、電動雙槳共軸式植保無人機、電動雙槳縱列式植保無人機、電動雙槳橫列式植保無人機和電動多旋翼植保無人機等。3.3.1電動單旋翼帶尾槳式植保無人機只有一副主旋翼和一副尾槳的電動植保無人機。3.3.2電動雙槳共軸式植保無人機在旋翼軸上安裝上、下兩副旋轉(zhuǎn)方向相反旋翼的電動植保無人機。3.3.3電動雙槳縱列式植保無人機在無人機前后縱列布置兩副轉(zhuǎn)向相反旋翼的電動植保無人機。3.3.4電動雙槳橫列式植保無人機在無人機橫向并排布置兩副旋轉(zhuǎn)方向相反旋翼的電動植保無人機。3.3.5電動多旋翼植保無人機有三個或以上旋翼的電動植保無人機。3.4遙控借助通信媒體對遠距離被控對象進行控制的技術(shù)，一般由操作裝置（或遙控器）、信號發(fā)射/接收裝置、編碼裝置、譯碼裝置和執(zhí)行機構(gòu)等組成。3.5飛行控制系統(tǒng)簡稱“飛控系統(tǒng)”，是指所有用來傳遞操縱指令，控制植保無人機起飛降落、飛行速度、航跡及姿態(tài)和農(nóng)藥噴灑系統(tǒng)等的總和。3.6地面站負責(zé)對接收到的植保無人機飛行數(shù)據(jù)進行分析處理，并在需要的情況下對植保無人機的飛行速度、航跡及姿態(tài)和噴灑作業(yè)等進行修改和操控。地面站主要由數(shù)據(jù)處理、監(jiān)測顯示、遙控和通訊等系統(tǒng)組成。3.7控制模式3DB41/T1521—2018可以控制或引導(dǎo)植保無人機飛行及動作的方式，一般分為自主飛行控制模式、半自主飛行控制模式和人工手動控制模式三種。3.7.1自主飛行控制模式植保無人機能根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的航線、作業(yè)任務(wù)等命令、無需人工干預(yù)的自動飛行及作業(yè)模式。3.7.2半自主飛行控制模式植保無人機在預(yù)設(shè)的飛行指令下，操控者可以部分修改控制命令，使其能按照操控者的意愿完成作業(yè)任務(wù)的飛行模式。例如廣泛使用的一種半自主飛行控制模式是：植保無人機姿態(tài)由計算機或控制器自動控制，飛行高度、速度和位置由操控者通過遙控器進行控制的模式。3.7.3人工手動控制模式通過遙控器，由操控者手動完成對植保無人機的飛行控制，包括對航向、姿態(tài)、速度、高度、噴霧動作、噴霧量等的控制。3.8懸停植保無人機在一定高度上保持空間位置基本不變的飛行狀態(tài)。3.9續(xù)航時間植保無人機一次升空所能在空中懸停飛行的最長時間，分為滿載續(xù)航時間和空載續(xù)航時間。3.10噴霧幅寬植保無人機在一定高度上勻速飛行作業(yè)時垂直于作業(yè)航線上的有效農(nóng)藥噴灑寬度。3.11最大爬升率在給定的海拔高度下，植保無人機在單位時間內(nèi)能上升的最大垂直距離。3.12速度波動植保無人機勻速飛行時的實際速度瞬時值和速度設(shè)定值之間的誤差。3.13航跡誤差植保無人機飛行時實際軌跡和設(shè)定軌跡之間的誤差。3.14定位誤差植保無人機向指定點定位時的實際位置坐標和指定點位置坐標之間的誤差。3.15斷點續(xù)航功能具有自主飛行控制模式的植保無人機在作業(yè)過程中因故需要離開作業(yè)點（稱為“斷點”如返回到起飛點加注農(nóng)藥、燃料或更換電池等，然后再自動返回到斷點處繼續(xù)進行作業(yè)的功能。3.16空機重量不包含載荷（農(nóng)藥藥液）和燃油的植保無人機的重量。DB41/T1521—20183.17起飛全重能夠正常起飛作業(yè)的植保無人機全部重量，該重量包括空機重量、燃油重量、藥液重量及其他必要的任務(wù)載荷重量等。3.18飛行真高植保無人機飛行時距離其正下方地平面的垂直距離，即以植保無人機正下方地平面為基準的高度。3.19電子圍欄為防止植保無人機飛入或者飛出特定區(qū)域，在相應(yīng)電子地圖中設(shè)定其區(qū)域邊界，并配合飛行控制系統(tǒng)，保障區(qū)域安全的軟硬件系統(tǒng)。4型號與參數(shù)4.1植保無人機的產(chǎn)品型號編制參照JB/T8574的規(guī)定進行，由產(chǎn)品代號、特征代號、主參數(shù)代號和改進代號組成。改進代號（字母）主參數(shù)代號（阿拉伯數(shù)字）特征代號（字母）產(chǎn)品代號（田間管理和植保機械，植保無人機）4.2產(chǎn)品代號：用“3WW”表示，其中阿拉伯數(shù)字“3”代表田間管理和植保機械，第一個“W”代表噴霧器（機具），第二個“W”代表無人機。4.3特征代號：反映植保無人機的動力和特征型式，油動植保無人機用“Y”表示，其中，油動單旋翼帶尾槳式植保無人機用“YW”表示、油動雙槳共軸式植保無人機用“YG”表示、油動雙槳縱列式植保無人機用“YZ”表示、油動雙槳橫列式植保無人機用“YH”表示、油動多旋翼植保無人機用“YD”表示；電動植保無人機用“D”表示，其中，電動單旋翼帶尾槳式植保無人機用“DW”表示、電動雙槳共軸式植保無人機用“DG”表示、電動雙槳縱列式植保無人機用“DZ”表示、電動雙槳橫列式植保無人機用“DH”表示、電動多旋翼植保無人機用“DD”表示。4.4主參數(shù)代號：反映油動植保無人機的發(fā)動機功率及藥箱額定容量（或額定載荷），或電動植保無人機的驅(qū)動電機總功率和藥箱額定容量（或額定載荷），兩個參數(shù)之間用“—”隔開。4.5特征代號與主參數(shù)代號之間用“—”隔開。4.6改進代號：改進產(chǎn)品的型號在原型號后加注字母表“A、B、C、D、……”依次表示。5技術(shù)要求5.1一般要求45DB41/T1521—20185.1.1植保無人機應(yīng)按經(jīng)規(guī)定程序批準的產(chǎn)品圖樣及技術(shù)文件制造和裝配。5.1.2植保無人機的外觀不應(yīng)有明顯的傷痕、變形、油污和毛刺等缺陷。5.1.3焊接件的焊接部位應(yīng)光滑平整、牢固，無燒穿、漏焊等缺陷。5.1.4植保無人機應(yīng)具有良好的密封性能，機載噴霧裝置、發(fā)動機殼體、油箱和齒輪箱等無滲漏現(xiàn)象。5.1.5植保無人機的旋翼、尾翼、發(fā)動機排氣管等部位應(yīng)牢固標有安全警示標志，安全標志應(yīng)符合GB10395.6—2006中第6章的規(guī)定。5.1.6植保無人機的各緊固件連接應(yīng)牢固并有必要的防松措施。5.1.7植保無人機裝配后，各活動構(gòu)件之間的動作應(yīng)靈活、無卡滯。5.1.8植保無人機的起飛全重≤200kg。5.2性能要求5.2.1植保無人機的飛控系統(tǒng)中應(yīng)設(shè)置有控制或限定其最大飛行速度的軟件或功能，其相對于地面的最大飛行速度應(yīng)≤15m/s。5.2.2植保無人機的飛控系統(tǒng)中應(yīng)設(shè)置有控制或限定其最大飛行高度的軟件或功能，其最大飛行真高應(yīng)≤20m。5.2.3滿載最大爬升率≥0.5m/s。5.2.4續(xù)航時間由生產(chǎn)商提供，其實測值≥產(chǎn)品使用說明書中續(xù)航時間明示值（明示值為范圍值時取下限數(shù)值）的90%。5.2.5當風(fēng)速≤3m/s時，自主飛行控制模式下的植保無人機水平勻速運動速度波動最大值≤其設(shè)定值（或平均速度值）的10%。5.2.6當風(fēng)速≤3m/s時，自主飛行控制模式下的植保無人機沿百米水平直線飛行時，a)油動植保無人機沿設(shè)定航線的左、右偏差≤0.5m，垂直偏差≤0.8m；b)電動植保無人機沿設(shè)定航線的左、右偏差≤0.3m，垂直偏差≤0.5m。5.2.7當風(fēng)速≤3m/s時，自主飛行控制模式下的植保無人機向給定目標點定位時，a)油動植保無人機沿水平方向定位誤差≤0.5m，沿垂直方向定位誤差≤0.8m；b)電動植保無人機沿水平方向定位誤差≤0.3m，沿垂直方向定位誤差≤0.5m。5.2.8具有自主飛行控制模式的植保無人機應(yīng)具有斷點續(xù)航功能，即植保無人機返回起飛點加載后能自動返回斷點位置，其返回時的定位誤差應(yīng)符合5.2.7的要求。5.3機載噴霧裝置及噴霧性能要求5.3.1藥箱額定容量應(yīng)≥10L，且其實際容量應(yīng)≥額定容量（或使用說明書明示容量）的95%。5.3.2藥箱應(yīng)具有一定的剛度、強度和抗沖擊性能，經(jīng)連續(xù)3次墜落試驗后不應(yīng)出現(xiàn)滲漏和破裂。5.3.3藥箱固定應(yīng)牢固，作業(yè)過程中無松動。5.3.4藥箱外表面應(yīng)有容量刻度線，方便操控者清晰觀察到液位。5.3.5若安裝藥箱的數(shù)量多于1個，各藥箱中的藥液應(yīng)互相連通。5.3.6機載噴霧裝置應(yīng)設(shè)有足夠過濾面積的不少3級過濾裝置，至少最后一級過濾網(wǎng)的孔徑≤噴孔最小孔徑。5.3.7機載噴霧裝置在額定工作壓力下噴霧時，各噴頭的噴霧量變異系數(shù)≤15%。5.3.8機載噴霧裝置或噴頭應(yīng)具有良好的防滴性能，在額定工作壓力下停止噴霧5s后，出現(xiàn)漏滴現(xiàn)象的噴頭不超過一個，且其漏滴的液滴數(shù)≤10滴/min。5.3.9機載噴霧裝置的噴霧量偏差（單位時間內(nèi)實際噴霧量和產(chǎn)品使用說明書中噴霧量明示值之間的偏差，當明示值為范圍值時，取中間數(shù)值）≤噴霧量明示值的10%。6DB41/T1521—20185.3.10機載噴霧裝置的噴霧幅寬可由生產(chǎn)商提供，其實測值與產(chǎn)品使用說明書中噴霧幅寬明示值（明示值為范圍值，取中間數(shù)值）之間的偏差≤噴霧幅寬明示值的10%。5.3.11機載噴霧裝置在植保無人機勻速運動時沿噴桿的噴霧量分布均勻性變異系數(shù)≤50%。5.4飛控系統(tǒng)要求5.4.1植保無人機應(yīng)具有人工手動控制模式及至少以下兩種控制模式中的一種：a)自主飛行控制模式；b)半自主飛行控制模式。5.4.2植保無人機的控制模式之間應(yīng)能方便快速切換，切換過程中，植保無人機的飛行姿態(tài)和飛行狀態(tài)不發(fā)生明顯變化。5.4.3飛行控制系統(tǒng)的發(fā)射器、接收機工作頻率和功率大小應(yīng)符合國家相關(guān)法律法規(guī)的要求。5.5安全要求5.5.1植保無人機在空載和滿載條件下，應(yīng)能穩(wěn)定地以縱向和橫向停放在坡度≤10。的坡面上。5.5.2植保無人機應(yīng)配置記錄飛行數(shù)據(jù)信息（如起飛點的坐標信息，航跡信息，作業(yè)高度信息等）的裝置，所記錄的信息應(yīng)至少保存12個月。5.5.3植保無人機應(yīng)安裝有電子圍欄，以設(shè)置其禁飛區(qū)域。5.5.4植保無人機經(jīng)連續(xù)3次墜落試驗后，不應(yīng)出現(xiàn)藥箱破裂、液泵和噴霧軟管脫落，發(fā)動機油箱破裂和主機架斷裂等故障。5.5.5在自主或半自主飛行控制模式下，當植保無人機和地面站（或遙控器）通信發(fā)生中斷，植保無人機應(yīng)能夠就地懸停，或自動返回預(yù)先設(shè)定的地點懸?；蚪德?。5.5.6地面站（或遙控器）應(yīng)設(shè)置聲/光報警裝置，在下列情況之一出現(xiàn)時應(yīng)有報警提示：a)發(fā)動機燃油≤設(shè)定值；b)電池電量≤設(shè)定值；c)藥箱藥液≤設(shè)定值；d)通訊中斷。5.6可靠性要求5.6.1植保無人機在高溫高濕條件下（溫度60℃,相對濕度為95%）存放4h，取出后應(yīng)能正常工作。5.6.2植保無人機的首次故障前平均工作時間≥20h。6試驗方法6.1試驗設(shè)備6.1.1試驗儀器設(shè)備主要包括：風(fēng)速及風(fēng)向測量儀、壓力測量儀、計時器、直尺/刻度尺、皮尺、量杯、溫度計、濕度計、頻譜儀、功率測量儀、分光光度計、專用定位系統(tǒng)、專用高溫高濕試驗箱、功率測試臺架、信號采集與分析系統(tǒng)、計算機及其他專用通信設(shè)備等。各主要儀器設(shè)備的準確度要求見表1。表1被測參數(shù)及測試儀器設(shè)備要求127DB41/T1521—2018表1被測參數(shù)及測試儀器設(shè)備要求（續(xù)）3距離/長度1000mm）4567壓力10kPa）896.1.2試驗所用檢測儀器，試驗前應(yīng)進行檢定或校準且在合格有效期內(nèi)。6.2試驗條件6.2.1除另有規(guī)定外，試驗應(yīng)按照產(chǎn)品技術(shù)條件或使用說明書中所規(guī)定的額定工況條件進行。6.2.2除另有規(guī)定外，試驗環(huán)境和條件應(yīng)符合：風(fēng)速≤3m/s；溫度5℃~40℃;相對濕度10%～90%。6.2.3除另有規(guī)定外，試驗場地應(yīng)選擇室外平整空曠地面，起降點周圍5m范圍內(nèi)無障礙物。6.2.4試驗介質(zhì)為不含雜質(zhì)、溫度在5℃~40℃的清水（比重按1kg/L計算），清水中允許添加一定量的示蹤劑。6.2.5所有試驗均應(yīng)在有環(huán)境保護和安全保護的條件下進行。6.3試驗前準備6.3.1試驗前，試驗用植保無人機應(yīng)按使用說明書的規(guī)定安裝和調(diào)試、試運轉(zhuǎn)至少8min，使試驗用植保無人機達到正常狀態(tài)后，方可進行試驗。6.3.2試驗前應(yīng)測試試驗用植保無人機的基本技術(shù)參數(shù)，包括整機尺寸（長×寬×高）、空機重量、動力及結(jié)構(gòu)型式等，并記錄于表A.1中。6.3.3試驗前應(yīng)測定試驗場所的氣象條件（溫度、相對濕度、大氣壓力、風(fēng)速、風(fēng)向、經(jīng)緯度等并記錄于表A.2中。6.3.4油動植保無人機試驗用燃油符合使用說明書的要求，試驗前油箱加入額定容量的燃油。6.3.5電動植保無人機試驗用電池（鋰電池、燃料電池等）由生產(chǎn)商提供，試驗前電池充滿電量。6.4一般要求試驗8DB41/T1521—20186.4.1外觀質(zhì)量、焊接質(zhì)量及安全警示標志采用視測方法進行檢查。6.4.2防松裝置、活動構(gòu)件運動靈活性（各構(gòu)件間無卡滯、觸碰、松動現(xiàn)象）使用手動及視測方法檢6.4.3密封性和滲漏在全部試驗項目結(jié)束后使用手動及視測方法檢查，要求靜結(jié)合面手摸無濕潤，動結(jié)合面視測無滴漏和流痕。檢查部位包括齒輪箱、油箱、通氣孔、油管接頭處、油堵、水箱、水封、水管接頭處、發(fā)動機缸體、缸蓋、缸墊、進排氣管結(jié)合部、藥箱及藥箱蓋、噴霧軟管和藥箱、噴嘴、液泵等的連接處等。6.4.4起飛全重使用磅秤進行稱重測量。6.5性能要求試驗6.5.1最大水平飛行速度試驗6.5.1.1在空載條件下啟動植保無人機升空距離地面一定高度，待飛行姿態(tài)穩(wěn)定后，操控植保無人機沿水平直線飛行并逐漸加速至其最大飛行速度，使用機載專用定位系統(tǒng)的記錄數(shù)據(jù)確定速度最大值。6.5.1.2試驗重復(fù)3次，取平均值并記錄于表A.3中。6.5.2最大飛行真高試驗6.5.2.1在空載條件下啟動植保無人機升空距離地面一定高度，待飛行姿態(tài)穩(wěn)定后，操控植保無人機沿垂直方向逐漸升高至其極限高度，利用機載專用定位系統(tǒng)的記錄數(shù)據(jù)確定其相對地面最大高度值。6.5.2.2試驗重復(fù)3次，取平均值并記錄于表A.3中。6.5.3最大爬升率試驗6.5.3.1在滿載條件下啟動植保無人機升空距離地面一定高度，待飛行姿態(tài)穩(wěn)定后，操控植保無人機沿垂直方向（或某一傾斜直線方向）升高并逐漸加速至其最大上升速度，利用機載專用定位系統(tǒng)的記錄數(shù)據(jù)繪制植保無人機的上升速度曲線，確定沿垂直方向的速度最大值。6.5.3.2試驗重復(fù)3次，取平均值并記錄于表A.4中。6.5.4續(xù)航時間試驗6.5.4.1續(xù)航時間試驗分滿載續(xù)航時間試驗和空載續(xù)航時間試驗，按照產(chǎn)品使用說明書中規(guī)定的工況和類型進行。6.5.4.2滿載續(xù)航時間試驗前應(yīng)按產(chǎn)品使用說明書的規(guī)定給植保無人機藥箱加入額定載荷的清水。6.5.4.3在滿載（或空載）條件下，操控植保無人機處于懸停狀態(tài)，高度≥3m。記錄從起飛到燃油報警響起的時間（油動植保無人機），或從起飛到電池電量報警響起的時間（電動植保無人機），作為植保無人機該次試驗的續(xù)航時間（懸停飛行時間）。6.5.4.4試驗重復(fù)3次，取平均值并記錄于表A.4中。6.5.5勻速飛行速度波動和百米水平直線飛行航跡誤差試驗6.5.5.1在空載條件下啟動植保無人機，待飛行姿態(tài)穩(wěn)定后，操控植保無人機在自主飛行控制模式下保持距離地面一定高度（如3m～5m），并以固定速度（3m/s～10m/s，或正常作業(yè)速度（產(chǎn)品使用說明書中的推薦值，推薦值為范圍值時取中間數(shù)值）勻速通過100m的水平直線距離。6.5.5.2利用機載專用定位系統(tǒng)的記錄數(shù)據(jù)（需剔除加速段和減速段數(shù)據(jù)）繪制植保無人機的速度曲線，計算植保無人機勻速飛行的速度波動最大值。6.5.5.3利用機載專用定位系統(tǒng)的記錄數(shù)據(jù)繪制植保無人機三維航跡曲線，計算植保無人機直線飛行時沿設(shè)定航線的左、右偏差最大值和垂直偏差最大值。9DB41/T1521—20186.5.5.4試驗重復(fù)3次，取平均值并記錄于表A.5中。6.5.6定位誤差試驗6.5.6.1在滿載情況下，操控植保無人機在自主飛行控制模式下向指定目標點定位，依據(jù)隨機搭載的專用定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)計算植保無人機實際定位點和設(shè)定目標點的位置誤差值。6.5.6.2至少選擇3個不同的目標點進行試驗，取平均值并記錄于表A.6中。6.5.7斷點續(xù)航功能試驗6.5.7.1給藥箱加入5L清水，啟動并操控植保無人機按自主飛行控制模式進行模擬噴灑作業(yè)。6.5.7.2依據(jù)隨機搭載的專用定位系統(tǒng)記錄植保無人機的“斷點”位置坐標，即藥箱藥液噴灑完（或藥箱藥液報警響起）自動返回起飛點時的位置坐標。6.5.7.3給植保無人機的藥箱再加入一定量的清水后，啟動植保無人機在自主飛行控制模式下自動返回前述“斷點”位置繼續(xù)進行模擬作業(yè)，用隨機搭載的專用定位系統(tǒng)記錄“返回點”的位置坐標，比較“斷點”位置坐標和“返回點”位置坐標的誤差值。6.5.7.4試驗重復(fù)3次，取平均值，并記錄于表A.7中。6.6機載噴霧裝置及噴霧性能要求試驗6.6.1藥箱額定容量試驗分別稱量藥箱空箱質(zhì)量和盛滿清水后的質(zhì)量，根據(jù)兩次質(zhì)量差計算藥箱的容積及額定容量。6.6.2藥箱墜落試驗6.6.2.1拆除和藥箱相連的噴射附件等，堵死出水口，給藥箱加入額定容量的清水，擰緊加液口，按1m高度（藥液箱的某一平面底部距地面高度）自由墜落于平整混凝土地面上。6.6.2.2試驗重復(fù)3次，試驗后使用視測方法檢查藥箱是否出現(xiàn)滲漏和破裂。6.6.3藥箱固定及過濾裝置試驗藥箱安裝固定、過濾裝置使用手動及視測方法檢查。其中，濾網(wǎng)孔徑可用顯微鏡或量規(guī)等工具測量（若過濾網(wǎng)孔為方孔，則測量其對角線）。6.6.4藥箱刻度線及連通性試驗藥箱刻度線和連通性使用視測方法檢查。6.6.5噴頭噴霧量和噴霧量偏差試驗6.6.5.1試驗應(yīng)在植保無人機旋翼靜止不動時進行。6.6.5.2在機載噴霧裝置的額定工作壓力下測量每個噴頭的噴霧量。用量杯盛接霧流時，應(yīng)避免霧滴飛濺和外流。6.6.5.3測定時間≥1min，測量結(jié)果記錄于表A.8中，按式（1式（4）計算噴頭噴霧量變異系數(shù)。q=q1+q2+…+qn.........................................................................(1)......................................................................................DB41/T1521—2018CV=×100%...........................................................................式中：……、qn——各噴頭的噴霧量，L/min；n——噴頭數(shù)量，個；q——總噴霧量，L/min；q——噴頭平均噴霧量，L/min；Sq——標準差，L/min；CV1——噴霧量變異系數(shù)，%。6.6.5.4計算植保無人機的噴霧量在1min內(nèi)的實際流量（實測值）q與噴霧量明示值之間的偏差，并記錄于表A.8中。6.6.5.5試驗重復(fù)3次，取平均值。6.6.6防滴性能試驗噴頭漏滴性能試驗在停止噴霧5s后使用視測計數(shù)方法進行。6.6.7噴霧幅寬和噴霧量分布均勻性試驗6.6.7.1試驗應(yīng)在室內(nèi)無風(fēng)條件下，或平均自然風(fēng)速≤1m/s的室外平整空曠地面進行。6.6.7.2在地面標記出長度≥60m的直線段，作為植保無人機模擬噴灑作業(yè)的航線。6.6.7.3從距離標記直線段的起點15m處開始，每隔15m共布置3條測試帶，每條測試帶均垂直于航線對稱布置若干個方形杯式霧滴承接器（間隔≤50cm，杯口距離地面高度50cm），霧滴承接器上6.6.7.4方形杯式霧滴承接器可以用霧滴采樣卡（聚酯卡或其他可洗脫材料卡片）替代，采樣卡應(yīng)水平布置（間隔≤50cm，距離地面高度50cm）。測試帶的長度（即布置的霧滴承接器或采樣卡數(shù)量）依據(jù)試驗用植保無人機的噴霧幅寬而定（一般≥噴霧幅寬明示值的1.5～2倍）。6.6.7.5給藥箱加入一定容量的已添加示蹤劑（熒光劑或染色劑）的清水，啟動植保無人機，當姿態(tài)穩(wěn)定后，保持相對地面2m高度，以正常作業(yè)速度（產(chǎn)品使用說明書中的推薦值，若推薦值為范圍值，則取中間數(shù)值）沿標記直線段水平勻速模擬作業(yè)飛行60m。6.6.7.6給各個霧滴承接器中加入一定量的蒸餾水進行清洗（或用蒸餾水對霧滴采樣卡進行洗脫）定容后，用分光光度計（或熒光分光光度計）測量每個霧滴承接器中（或霧滴采樣卡上）的霧滴沉積量（噴霧量計算單位面積上的霧滴沉積量，繪制沿幅寬方向單位面積上霧滴沉積量的分布圖，確定單位面積上霧滴沉積量的最大值并記錄于表A.9中。DB41/T1521—20186.6.7.7植保無人機的有效噴霧幅寬判定以霧滴沉積量分布圖上兩側(cè)單位面積上的霧滴沉積量≤單位面積霧滴沉積量最大值的50%為界限，取3條測試帶的平均值為本次試驗的噴霧幅寬值，并記錄于表A.96.6.7.8測試帶上位于有效噴霧幅寬以內(nèi)的測試區(qū)間稱為有效測試區(qū)間，噴霧量分布均勻性變異系數(shù)的計算以每條測試帶上有效測試區(qū)間內(nèi)（霧滴承接器或霧滴采樣卡）的單位面積霧滴沉積量數(shù)據(jù)為依據(jù)，按式（5式（7）計算，取3條測試帶的變異系數(shù)平均值為本次試驗的變異系數(shù)值，并記錄于表A.10.......................................................................×100%...........................................................................式中：p1、p2、…、pm——有效測試區(qū)間內(nèi)（霧滴承接器或霧滴采樣卡）的單位面積霧滴沉積量，mL/cm2；m——有效測試區(qū)間內(nèi)霧滴承接器或霧滴采樣卡的個數(shù)，個；p——有效測試區(qū)間內(nèi)（霧滴承接器或霧滴采樣卡）的平均單位面積霧滴沉積量，mL/cm2；Sp——標準差，mL/cm2；CV2——噴霧量分布均勻性變異系數(shù)，%。6.6.7.9噴霧幅寬和噴霧量分布均勻性試驗重復(fù)3次，取平均值并分別記錄于表A.9和表A.10中。6.7飛控系統(tǒng)要求試驗6.7.1操控植保無人機起飛且姿態(tài)穩(wěn)定后，在植保無人機的控制模式之間切換，使用視測方法檢查植保無人機飛行姿態(tài)是否有明顯變化。6.7.2飛行控制系統(tǒng)的發(fā)射器、接收機工作頻率和功率使用專用儀器或設(shè)備（如頻譜儀、功率測量儀等）進行檢查。6.8安全要求試驗6.8.1停放穩(wěn)定性試驗選擇一個坡度為10°、表面平整的斜坡面，分別將空載和滿載藥液的植保無人機縱向和橫向停放在斜坡上，使用手動及視測方法檢查植保無人機的穩(wěn)定性。6.8.2數(shù)據(jù)記錄保存試驗數(shù)據(jù)記錄保存使用專用儀器或設(shè)備（如計算機等）進行檢查。DB41/T1521—20186.8.3電子圍欄試驗使用專用儀器設(shè)備（如計算機等）檢查植保無人機是否具有電子圍欄功能，并通過電子圍欄在試驗場地設(shè)置某一禁止植保無人機飛入或飛出的空間區(qū)域，然后操控植保無人機與該空間區(qū)域發(fā)生接觸，目測檢查植保無人機的飛行狀態(tài)變化和電子圍欄的限制作用及功效。6.8.4整機墜落試驗6.8.4.1試驗前，可去掉機翼，油動植保無人機應(yīng)排空油箱中的燃油，電動植保無人機卸除動力電池。6.8.4.2給植保無人機的藥箱加入額定容量的清水，擰緊加液口，保持植保無人機水平，按2m高度（植保無人機機身，不包含支架的最低點距離地面高度）自由墜落于平整松軟地面（可在混凝土地面鋪墊20cm厚的細沙來代替）上。6.8.4.3試驗重復(fù)3次，每次試驗時應(yīng)采取相應(yīng)的安全保護措施并保證墜落時產(chǎn)生的撞擊力一致。試驗后使用手動及視測方法檢查藥箱是否破裂、液泵或噴霧軟管是否脫落、發(fā)動機油箱是否破裂和主機架是否斷裂等。6.8.5通信中斷安全性試驗6.8.5.1操控植保無人機起飛并飛離至起飛點20m以外隨機位置，切斷地面站（或遙控器）與植保無人機的通訊聯(lián)系。6.8.5.2當通訊中斷后，目測檢查植保無人機是否進入懸停等待狀態(tài)，或自動返回到預(yù)先設(shè)定的地點懸?；蚪德?。6.8.5.3試驗重復(fù)3次，在試驗過程中檢查地面站（或遙控器）的通訊中斷報警信號是否正常。6.8.6報警裝置試驗在試驗過程中，檢查地面站（或遙控器）的燃油報警、電池電量報警和藥箱藥液報警裝置是否正常工作。6.9可靠性要求試驗6.9.1高溫高濕環(huán)境試驗6.9.1.1把植保無人機（電動植保無人機應(yīng)拆除電池）放置在專用試驗箱中，關(guān)閉箱門后將試驗箱內(nèi)溫度調(diào)至60℃,相對濕度調(diào)至95%（溫度波動范圍≤3℃,相對濕度波動范圍≤4%），靜置4h后再打開箱門使試驗箱內(nèi)溫度及相對濕度和箱外一樣，然后靜置30min進行恢復(fù)。6.9.1.2取出植保無人機，給藥箱加入一定量清水進行短時模擬噴霧飛行，使用視測方法檢查植保無人機是否能夠正常飛行和噴霧作業(yè)。6.9.2首次故障前平均工作時間試驗6.9.2.1按累計40h進行定時截尾試驗（可與田間生產(chǎn)作業(yè)相結(jié)合），植保無人機按使用說明書中規(guī)定的正常作業(yè)條件進行飛行噴霧作業(yè)（或試驗）。時間測定精確到“min”。6.9.2.2在正常工作狀態(tài)下累計飛行作業(yè)40h，記錄統(tǒng)計試驗植保無人機發(fā)生首次故障（輕微故障除外）前累計工作時間（表A.11）。按式（8）計算植保無人機首次故障前平均工作時間。MTTFF=..............................................................DB41/T1521—2018式中：MTTFF——首次故障前平均工作時間，h；N——試驗植保無人機的架數(shù)，架；n——試驗期間，植保無人機首次出現(xiàn)故障的架數(shù)，架；ti——第i架植保無人機出現(xiàn)首次故障時累計工作時間，h；tj——試驗結(jié)束時，未發(fā)生故障的第j架植保無人機工作累計時間，tj=40h。7檢驗規(guī)則7.1出廠檢驗每架植保無人機均應(yīng)進行出廠檢驗，附有質(zhì)量檢驗合格證才能入庫或出廠，出廠檢驗項目見表2。表2出廠檢驗及型式檢驗項目表類項A1√√2—√3—√4 √5—√6—√7—√B1 √2—√3—√4—√5 √6—√7—√8—√9 √—√—√—√√√—√C1√√2√√DB41/T1521—2018表2出廠檢驗及型式檢驗項目表（續(xù)）類項C3—√4√√5√√6—√7 √8—√9√√—√√√—√ √—√—√—√—√—√√ √7.2型式檢驗7.2.1正常生產(chǎn)時每三年進行一次型式檢驗，在下列情況之一時，應(yīng)進行型式檢驗：a)新產(chǎn)品鑒定；b)出廠檢驗結(jié)果與上次型式檢驗有較大差異時；c)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)、材料和工藝有較大改進，可能影響產(chǎn)品性能時；d)停產(chǎn)一年以上恢復(fù)生產(chǎn)時；e)國家質(zhì)量監(jiān)督部門或機構(gòu)提出進行型式檢驗要求時。7.2.2型式檢驗按照GB/T2828.1規(guī)定的正常檢驗一次抽樣方案，采用特殊檢驗水平S-1。7.2.3型式檢驗采用簡單隨機抽樣方法，抽取的樣本應(yīng)是企業(yè)未經(jīng)使用的出廠檢驗合格產(chǎn)品，批量≥8架，抽樣2架。抽樣時還應(yīng)考慮增抽1架備用樣本，備用樣本在因非機器本身質(zhì)量問題導(dǎo)致無法正確判斷時使用。7.2.4型式檢驗按本標準的技術(shù)要求和試驗方法進行，檢驗項目見表2。7.3判定規(guī)則7.3.1出廠檢驗須所有檢驗項目合格，方能判為合格。7.3.2型式檢驗被測項目不符合本標準要求的均稱為不合格項目，按其對產(chǎn)品使用影響程度分為A、B、C三類，檢驗項目分類及對應(yīng)條款要求見表2。7.3.3型式檢驗抽樣及判定規(guī)則見表3，表中AQL為接收質(zhì)量限，Ac為接收數(shù)，Re為拒收數(shù)。DB41/T1521—2018表3抽樣方案及判定規(guī)則ABCA8標志、包裝、使用說明書、運輸和貯存8.1標志8.1.1每架植保無人機應(yīng)在明顯位置固定清晰的產(chǎn)品標牌，標牌應(yīng)符合GB/T13306的規(guī)定。8.1.2產(chǎn)品標牌中至少包括以下內(nèi)容：a)產(chǎn)品名稱、型號；b)主要技術(shù)參數(shù)（發(fā)動機排量或電動機功率、藥箱額定容量或額定有效載荷、續(xù)航時間等）；c)執(zhí)行標準；d)出廠編號及日期；e)生產(chǎn)企業(yè)名稱、地址。8.2包裝8.2.1植保無人機可進行單獨包裝，也可以由生產(chǎn)商和訂貨方協(xié)商，采用簡易包裝或其他散件防護措施。8.2.2包裝箱外應(yīng)標明：a)產(chǎn)品名稱和型號；b)生產(chǎn)企業(yè)名稱和地址；c)外形尺寸（長×寬×高），單位為mm×mm×mm；d)總重量，單位為kg；e)生產(chǎn)日期；f)產(chǎn)品執(zhí)行標準號；g)“向上”、“小心輕放”等字樣或標志。8.3使用說明書每架植保無人機應(yīng)提供詳細的產(chǎn)品使用說明書，使用說明書的編制應(yīng)符合GB/T9480的規(guī)定，并附有下列內(nèi)容說明：a)產(chǎn)品名稱、型號；b)主要技術(shù)參數(shù)（發(fā)動機排量或電動機功率、空機重量、藥箱額定容量（或額定有效載荷）、續(xù)航時間、噴霧幅寬、作業(yè)速度范圍等）；c)運輸狀態(tài)時的布置要求；d)維護和清洗要求；e)安裝、調(diào)整和使用的一般方法；f)啟動和停止步驟；DB41/T1521—2018g)常見故障類型和簡單故障排除方法；h)有關(guān)安全使用規(guī)則和要求，包括使用環(huán)境和條件、注意事項說明等；i)在處理農(nóng)藥時，應(yīng)當遵守農(nóng)藥生產(chǎn)廠商所提供的安全說明；j)生產(chǎn)企業(yè)名稱、地址及電話。8.4運輸和貯存8.4.1出廠裝運時，對附件、工具及運輸中必須拆下的零部件另行裝箱或包裝，保證正常運輸中不發(fā)生損傷。8.4.2在運輸過程中，吊運要平整，按包裝箱上的標記放置，不得翻轉(zhuǎn)和倒置。8.4.3運輸和貯存過程中，應(yīng)避免淋雨、受潮和碰撞，不得接觸酸、堿、腐蝕性物質(zhì)及有機溶劑。8.4.4產(chǎn)品貯存時應(yīng)置于干燥通風(fēng)和無腐蝕氣體的室內(nèi)。DB41/T1521—2018（資料性附錄）植保無人機主要技術(shù)參數(shù)測定A.1植保無人機基本技術(shù)參數(shù)測定見表A.1。表A.1植保無人機主要技術(shù)參數(shù)測定植保無人機型號：生產(chǎn)企業(yè)：試驗地點：試驗日期：123456789測定人：DB41/T1521—2018A.2氣象及環(huán)境條件測定見表A.2。表A.2氣象及環(huán)境條件測定試驗地點試驗日期1234567測定人：A.3最大水平飛行速度、最大飛行真高測定見表A.3。表A.3最大水平飛行速度、最大飛行真高測定植保無人機型號：生產(chǎn)企業(yè)：試驗地點：試驗日期：123測定人：A.4最大爬升率、續(xù)航時間測定見表A.4。表A.4最大爬升率、續(xù)航時間測定植保無人機型號：生產(chǎn)企業(yè)：試驗地點：試驗日期：123測定人：DB41/T1521—2018A