工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真【項(xiàng)目七 】教案

教案課程：工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（ABB）授課班級：課題項(xiàng)目七任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人夾具機(jī)械裝置的創(chuàng)建課堂類型理實(shí)一體化授課時(shí)長課時(shí)授課方式理實(shí)一體化授課日期教學(xué)工具多媒體、PPT、微課視頻、Robotstudio軟件一、教學(xué)內(nèi)容分析本次課的內(nèi)容：根據(jù)提供的三維夾具模型，搭建工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站，創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人夾具機(jī)械裝置，完成仿真調(diào)試。二、教學(xué)目標(biāo)與要求（一）知識與能力：1.學(xué)會導(dǎo)入并放置夾爪、夾爪基座的位置；2.掌握夾具機(jī)械裝置的創(chuàng)建；3.掌握夾具機(jī)械裝置的調(diào)試；（二）過程與方法：1.通過提問互動使學(xué)生積極參與課堂，促進(jìn)思考。2.通過案例教學(xué)法展示更抽象地讓學(xué)生理解知識。3.通過課堂任務(wù)，講練結(jié)合調(diào)動學(xué)生的積極性，提高對工業(yè)機(jī)器人課程學(xué)習(xí)興趣。4.利用微視頻并結(jié)合實(shí)際工業(yè)應(yīng)用進(jìn)行展示講解；（三）情感、態(tài)度與價(jià)值觀（含課程思政目標(biāo)）：1.學(xué)會遵守公共秩序；2.運(yùn)用實(shí)際案例進(jìn)行知識講解，學(xué)生更好地理解知識，進(jìn)一步激發(fā)學(xué)生對工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程的學(xué)習(xí)興趣。3．養(yǎng)成邊學(xué)邊記錄、邊做邊思考的習(xí)慣；4．養(yǎng)成規(guī)范操作良好習(xí)慣，提高安全操作意識；5．激發(fā)對本專業(yè)的熱愛，增強(qiáng)團(tuán)隊(duì)合作意識并培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)。三、教學(xué)重點(diǎn)和難點(diǎn)（一）教學(xué)重點(diǎn)：夾具機(jī)械裝置的創(chuàng)建（二）教學(xué)難點(diǎn)：夾具機(jī)械裝置的創(chuàng)建教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)內(nèi)容說明導(dǎo)入新課（分鐘）第一節(jié)課1.考勤2.視頻與討論結(jié)合3.導(dǎo)入新課：【教師】播放機(jī)器人相關(guān)視頻，工業(yè)機(jī)器人夾具裝置的夾緊和松開。引出：如何創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人夾具工具呢？夾具的創(chuàng)建和使用一般需要幾個(gè)步驟，首先第一課，我們來學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人夾具機(jī)械裝置的創(chuàng)建吧！【學(xué)生】觀看機(jī)器人工作過程的情況并思考看到的現(xiàn)象；課前登錄學(xué)習(xí)平臺，做好新知學(xué)習(xí)的準(zhǔn)備為學(xué)生創(chuàng)造具體的教學(xué)情境，激發(fā)其學(xué)習(xí)的主動性和積極性。相關(guān)知識（分鐘）考核評價(jià)（分鐘）總結(jié)歸納（分鐘）【學(xué)生】創(chuàng)建機(jī)械裝置等實(shí)踐操作，運(yùn)行仿真機(jī)械裝置，觀看夾爪機(jī)械裝置的情況，有疑惑可詢問老師或觀看相應(yīng)的微視頻，自主探究解決?！窘處煛恐v解示范操作夾具機(jī)械裝置的創(chuàng)建，導(dǎo)入模型、操作演示、巡視指導(dǎo)，答疑解惑。2．學(xué)生自主操作學(xué)生獨(dú)立完成機(jī)械裝置的創(chuàng)建考核評價(jià)1.教師過程性評價(jià)2.學(xué)生自評3.學(xué)生互評【學(xué)生】學(xué)生邊操作邊記錄遇到的問題以及解決方法，自主探究解決?！窘處煛拷處熯m當(dāng)提問并根據(jù)項(xiàng)目評價(jià)表，對學(xué)生的課堂學(xué)習(xí)能力、操作能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、自我檢查、成果呈現(xiàn)等進(jìn)行全面性評價(jià)總結(jié)歸納1.小組總結(jié)2.教師總結(jié)【教師】1.總結(jié)實(shí)訓(xùn)情況，鼓勵(lì)肯定學(xué)生，使學(xué)生獲得成就感；2.指出實(shí)訓(xùn)過程中的典型錯(cuò)誤，讓學(xué)生掌握更加全面【學(xué)生】1.總結(jié)實(shí)訓(xùn)過程實(shí)施情況?？偨Y(jié)小組實(shí)訓(xùn)過程中出現(xiàn)的問題以及團(tuán)隊(duì)之間是如何找出問題解決問題的任務(wù)驅(qū)動，讓學(xué)生對即將開始的任務(wù)有一個(gè)初步的了解。學(xué)生查閱工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝置，了解機(jī)器人機(jī)械裝置的含義，激發(fā)學(xué)生自主研究由教師講解后再學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，充分使得學(xué)生成為課堂的主人，強(qiáng)化學(xué)生的學(xué)習(xí)印象，并提高學(xué)生學(xué)習(xí)的熱情與對本專業(yè)的熱愛。由教師講解后示范再學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，體現(xiàn)做中教，做中學(xué)。通過考核評價(jià)激勵(lì)學(xué)生，促進(jìn)學(xué)生實(shí)踐能力和理論能力的提升；理論考核加實(shí)踐考核，實(shí)現(xiàn)“做中學(xué)”“做中教”效果。突出本次實(shí)訓(xùn)課程的重難點(diǎn)，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)嚴(yán)謹(jǐn)規(guī)范的職業(yè)意識與精益求精的工匠精神。教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)內(nèi)容說明課堂小結(jié)（分鐘）【學(xué)生】談學(xué)習(xí)收獲與體會?！窘處煛孔髯詈蟮氖崂須w納。操作流程的規(guī)范性和高效性。五、作業(yè)布置書本作業(yè)六、教學(xué)后記教案課程：工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（ABB）授課班級：課題項(xiàng)目七任務(wù)2夾具Smart組件的創(chuàng)建課堂類型理實(shí)一體化授課時(shí)長課時(shí)授課方式理實(shí)一體化授課日期教學(xué)工具多媒體、PPT、微課視頻、Robotstudio軟件一、教學(xué)內(nèi)容分析本次課的內(nèi)容：本工作站將創(chuàng)建擁有動態(tài)屬性的Smart夾爪。Smart夾爪動態(tài)效果包括在輸送鏈末端拾取產(chǎn)品、在放置位置釋放產(chǎn)品、自動置位復(fù)位真空反饋信號二、教學(xué)目標(biāo)與要求（一）知識與能力：1.掌握布局復(fù)雜機(jī)器人工作站的方法。2.掌握使用Smart組件創(chuàng)建具有動態(tài)效果夾具的方法。3.了解Smart組件的子組件功能。（二）過程與方法：1.通過提問互動使學(xué)生積極參與課堂，促進(jìn)思考。2.通過案例教學(xué)法展示更抽象地讓學(xué)生理解知識。3.通過課堂任務(wù)，講練結(jié)合調(diào)動學(xué)生的積極性，提高對工業(yè)機(jī)器人課程學(xué)習(xí)興趣。4.利用微視頻并結(jié)合實(shí)際工業(yè)應(yīng)用進(jìn)行展示講解；（三）情感、態(tài)度與價(jià)值觀（含課程思政目標(biāo)）：1.學(xué)會遵守公共秩序；2.運(yùn)用實(shí)際案例進(jìn)行知識講解，學(xué)生更好地理解知識，進(jìn)一步激發(fā)學(xué)生對工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程的學(xué)習(xí)興趣。3．養(yǎng)成邊學(xué)邊記錄、邊做邊思考的習(xí)慣；4．養(yǎng)成規(guī)范操作良好習(xí)慣，提高安全操作意識；5．激發(fā)對本專業(yè)的熱愛，增強(qiáng)團(tuán)隊(duì)合作意識并培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)。三、教學(xué)重點(diǎn)和難點(diǎn)（一）教學(xué)重點(diǎn)：1.使用Smart組件創(chuàng)建具有動態(tài)效果夾具的方法。2.了解Smart組件的子組件功能。（二）教學(xué)難點(diǎn)：使用Smart組件創(chuàng)建具有動態(tài)效果夾具的方法。教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)內(nèi)容說明導(dǎo)入新課（分鐘）1.考勤2.視頻與討論結(jié)合3.導(dǎo)入新課：【教師】播放機(jī)器人相關(guān)視頻，在機(jī)器人搬運(yùn)碼垛工作站中，夾具的動態(tài)效果對整個(gè)工作站仿真起到關(guān)鍵的作用。Smart組件功能就是在RobotStudio中實(shí)現(xiàn)動畫效果的高效工具。本工作站將創(chuàng)建擁有動態(tài)屬性的Smart輸送鏈和夾爪。Smart夾爪動態(tài)效果包括在輸送鏈末端拾取產(chǎn)品、在放置位置釋放產(chǎn)品、自動置位復(fù)位真空反饋信號?！緦W(xué)生】觀看機(jī)器人工作過程的情況并思考看到的現(xiàn)象；課前登錄學(xué)習(xí)平臺，做好新知學(xué)習(xí)的準(zhǔn)備為學(xué)生創(chuàng)造具體的教學(xué)情境，激發(fā)其學(xué)習(xí)的主動性和積極性。相關(guān)知識（分鐘）相關(guān)知識（分鐘）考核評價(jià)（分鐘）總結(jié)歸納（分鐘）【學(xué)生】進(jìn)行創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件、創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件的子組件、設(shè)置SC_夾爪Smart組件屬性等實(shí)踐操作，運(yùn)行SC_夾爪Smart組，觀看夾爪Smart組件的情況，有疑惑可詢問老師或觀看相應(yīng)的微視頻，自主探究解決?！窘處煛恐v解示范操作創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件、創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件的子組件、設(shè)置SC_夾爪Smart組件屬性、安裝SC_夾爪Smare組件等實(shí)踐操作、操作演示、巡視指導(dǎo)，答疑解惑。2．學(xué)生自主操作學(xué)生獨(dú)立完成SC_夾爪Smart組件的創(chuàng)建考核評價(jià)1.教師過程性評價(jià)2.學(xué)生自評3.學(xué)生互評【學(xué)生】學(xué)生邊操作邊記錄遇到的問題以及解決方法，自主探究解決?！窘處煛拷處熯m當(dāng)提問并根據(jù)項(xiàng)目評價(jià)表，對學(xué)生的課堂學(xué)習(xí)能力、操作能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、自我檢查、成果呈現(xiàn)等進(jìn)行全面性評價(jià)總結(jié)歸納1.小組總結(jié)2.教師總結(jié)【教師】1.總結(jié)實(shí)訓(xùn)情況，鼓勵(lì)肯定學(xué)生，使學(xué)生獲得成就感；2.指出實(shí)訓(xùn)過程中的典型錯(cuò)誤，讓學(xué)生掌握更加全面【學(xué)生】1.總結(jié)實(shí)訓(xùn)過程實(shí)施情況?？偨Y(jié)小組實(shí)訓(xùn)過程中出現(xiàn)的問題以及團(tuán)隊(duì)之間是如何找出問題解決問題的任務(wù)驅(qū)動，讓學(xué)生對即將開始的任務(wù)有一個(gè)初步的了解。由教師講解后再學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，充分使得學(xué)生成為課堂的主人，強(qiáng)化學(xué)生的學(xué)習(xí)印象，并提高學(xué)生學(xué)習(xí)的熱情與對本專業(yè)的熱愛。層層深入遞進(jìn)，學(xué)生學(xué)習(xí)成果螺旋式上升，增加學(xué)習(xí)的趣味性。由教師講解后示范再學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，體現(xiàn)做中教，做中學(xué)。通過考核評價(jià)激勵(lì)學(xué)生，促進(jìn)學(xué)生實(shí)踐能力和理論能力的提升；理論考核加實(shí)踐考核，實(shí)現(xiàn)“做中學(xué)”“做中教”效果。突出本次實(shí)訓(xùn)課程的重難點(diǎn)，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)嚴(yán)謹(jǐn)規(guī)范的職業(yè)意識與精益求精的工匠精神。教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)內(nèi)容說明課堂小結(jié)（分鐘）【學(xué)生】談學(xué)習(xí)收獲與體會?！窘處煛孔髯詈蟮氖崂須w納。操作流程的規(guī)范性和高效性。五、作業(yè)布置書本作業(yè)六、教學(xué)后記教案課程：工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（ABB）授課班級：課題項(xiàng)目七任務(wù)3工作站I/O配置課堂類型理實(shí)一體化授課時(shí)長課時(shí)授課方式理實(shí)一體化授課日期教學(xué)工具多媒體、PPT、微課視頻、Robotstudio軟件一、教學(xué)內(nèi)容分析本次課的內(nèi)容：信號配置及相關(guān)操作的講解。簡單使用示教器，為后續(xù)繼續(xù)學(xué)習(xí)機(jī)器人的I/O口配置，程序數(shù)據(jù)的設(shè)定，程序的編寫等做好鋪墊和前期準(zhǔn)備，促進(jìn)了學(xué)生融會貫通的你能力，也能更好的對學(xué)生前期所學(xué)知識的掌握情況進(jìn)行檢驗(yàn)。二、教學(xué)目標(biāo)與要求（一）知識與能力：1．機(jī)器人的信號配置；2．機(jī)器人的信號關(guān)聯(lián)與監(jiān)控；（二）過程與方法：1.通過提問互動使學(xué)生積極參與課堂，促進(jìn)思考。2.理論與實(shí)踐教學(xué)相結(jié)合進(jìn)行教學(xué)；3.通過課堂任務(wù)，講練結(jié)合調(diào)動學(xué)生的積極性，提高對工業(yè)機(jī)器人課程學(xué)習(xí)興趣。教法：啟發(fā)引導(dǎo)、任務(wù)驅(qū)動、示范操作等教學(xué)：觀察法、自主探究、實(shí)踐操作、小組討論等（三）情感、態(tài)度與價(jià)值觀（含課程思政目標(biāo)）：1.學(xué)會遵守公共秩序；2.運(yùn)用實(shí)際案例進(jìn)行知識講解，學(xué)生更好地理解知識，進(jìn)一步激發(fā)學(xué)生對工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程的學(xué)習(xí)興趣。3．養(yǎng)成邊學(xué)邊記錄、邊做邊思考的習(xí)慣；4．養(yǎng)成規(guī)范操作良好習(xí)慣，提高安全操作意識；5．激發(fā)對本專業(yè)的熱愛，增強(qiáng)團(tuán)隊(duì)合作意識并培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)。三、教學(xué)重點(diǎn)和難點(diǎn)（一）教學(xué)重點(diǎn)：ABB機(jī)器人信號的配置（二）教學(xué)難點(diǎn)：ABB機(jī)器人信號的關(guān)聯(lián)和監(jiān)控教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)內(nèi)容說明導(dǎo)入新課（分鐘）第一節(jié)課1.考勤2.【教師】復(fù)習(xí)之前學(xué)習(xí)過的示教器的基礎(chǔ)操作，并以示教器的相關(guān)知識為基礎(chǔ)，創(chuàng)設(shè)利用示教器進(jìn)行IO信號的配置及相關(guān)操作的情境?！緦W(xué)生】復(fù)習(xí)之前學(xué)習(xí)過的相關(guān)示教器操作的內(nèi)容，并及時(shí)思考教師所提問題；課前登錄學(xué)習(xí)平臺，做好新知學(xué)習(xí)的準(zhǔn)備。激發(fā)其學(xué)習(xí)的主動性和積極性，為展開新課做好鋪墊。相關(guān)知識（分鐘）相關(guān)知識（分鐘）相關(guān)知識（分鐘）相關(guān)知識（分鐘）考核評價(jià)（分鐘）總結(jié)歸納（分鐘）考核評價(jià)1.教師過程性評價(jià)2.學(xué)生自評3.學(xué)生互評【學(xué)生】學(xué)生邊操作邊記錄遇到的問題以及解決方法，自主探究解決?！窘處煛拷處熯m當(dāng)提問并根據(jù)項(xiàng)目評價(jià)表，對學(xué)生的課堂學(xué)習(xí)能力、操作能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、自我檢查、成果呈現(xiàn)等進(jìn)行全面性評價(jià)總結(jié)歸納1.小組總結(jié)2.教師總結(jié)【教師】1.總結(jié)實(shí)訓(xùn)情況，鼓勵(lì)肯定學(xué)生，使學(xué)生獲得成就感；2.指出實(shí)訓(xùn)過程中的典型錯(cuò)誤，讓學(xué)生掌握更加全面【學(xué)生】1.總結(jié)實(shí)訓(xùn)過程實(shí)施情況?？偨Y(jié)小組實(shí)訓(xùn)過程中出現(xiàn)的問題以及團(tuán)隊(duì)之間是如何找出問題解決問題的下發(fā)模塊化任務(wù)，讓學(xué)生對即將開始的任務(wù)有一個(gè)初步的了解，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性。按照“教師主導(dǎo)，學(xué)生主體”的教學(xué)模式進(jìn)行課堂教學(xué)，教師只起到示范指導(dǎo)的作用，學(xué)生是課堂的主體，主要由學(xué)生進(jìn)行課堂活動，提高了學(xué)生的積極主動性。由教師講解后再學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，充分使得學(xué)生成為課堂的主人，強(qiáng)化學(xué)生的學(xué)習(xí)印象，并提高學(xué)生學(xué)習(xí)的熱情與對本專業(yè)的熱愛。由教師講解后示范再學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，體現(xiàn)做中教，做中學(xué)。通過強(qiáng)調(diào)安全操作規(guī)范和6S現(xiàn)場管理要求，提高安全意識，養(yǎng)成6S現(xiàn)場管理的工作習(xí)慣；通過微課視頻示范操作，規(guī)范操作要領(lǐng)和注意事項(xiàng)；通過巡回指導(dǎo)，發(fā)現(xiàn)操作過程存在的問題，并引導(dǎo)學(xué)生糾錯(cuò)。通過考核評價(jià)激勵(lì)學(xué)生，促進(jìn)學(xué)生實(shí)踐能力和理論能力的提升；理論考核加實(shí)踐考核，實(shí)現(xiàn)“做中學(xué)”“做中教”效果。突出本次實(shí)訓(xùn)課程的重難點(diǎn)，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)嚴(yán)謹(jǐn)規(guī)范的職業(yè)意識與精益求精的工匠精神。教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)內(nèi)容說明課堂小結(jié)（分鐘）【學(xué)生】談學(xué)習(xí)收獲與體會?！窘處煛孔髯詈蟮氖崂須w納?？偨Y(jié)：（1）板塊配置；（2）信號配置；（3）信號關(guān)聯(lián)；（4）信號監(jiān)控；養(yǎng)成7S和規(guī)范操作職業(yè)素養(yǎng)。五、作業(yè)布置書本作業(yè)六、教學(xué)后記教案課程：工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（ABB）授課班級：課題項(xiàng)目七任務(wù)4搬運(yùn)碼垛工作站的離線編程與仿真課堂類型理實(shí)一體化授課時(shí)長課時(shí)授課方式理實(shí)一體化授課日期教學(xué)工具多媒體、PPT、微課視頻、Robotstudio軟件一、教學(xué)內(nèi)容分析本次課的教學(xué)內(nèi)容為搬運(yùn)碼垛工作站的離線編程與仿真，在此之前的章節(jié)中，我們已經(jīng)學(xué)習(xí)了工業(yè)機(jī)器人的編程指令，常用的編程方法，也實(shí)踐了操作了一些程序的功能。碼垛編程一是在掌握了一定技術(shù)的基礎(chǔ)上，再加上點(diǎn)位示教、氣路連接、碼垛平臺搭建等來完成的一個(gè)項(xiàng)目，實(shí)現(xiàn)了知識和技能的綜合應(yīng)用，促進(jìn)了學(xué)生對知識之間的融會貫通，也能更好的對學(xué)生前期所學(xué)知識的掌握情況進(jìn)行檢驗(yàn)。二、教學(xué)目標(biāo)與要求（一）知識與能力：1．掌握碼垛平臺A、B的組裝，以及所需點(diǎn)位的示教；2．掌握碼垛的編程思路和編程方法；3．掌握碼垛調(diào)試時(shí)的排故方法和排故步驟。（二）過程與方法：1.通過提問互動使學(xué)生積極參與課堂，促進(jìn)思考。2.通過案例教學(xué)法展示更抽象地讓學(xué)生理解知識。3.通過課堂任務(wù)，講練結(jié)合調(diào)動學(xué)生的積極性，提高對工業(yè)機(jī)器人課程學(xué)習(xí)興趣。4.利用微視頻并結(jié)合實(shí)際工業(yè)應(yīng)用進(jìn)行展示講解；（三）情感、態(tài)度與價(jià)值觀（含課程思政目標(biāo)）：1.學(xué)會遵守公共秩序；2.運(yùn)用實(shí)際案例進(jìn)行知識講解，學(xué)生更好地理解知識，進(jìn)一步激發(fā)學(xué)生對工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程的學(xué)習(xí)興趣。3．養(yǎng)成邊學(xué)邊記錄、邊做邊思考的習(xí)慣；4．養(yǎng)成規(guī)范操作良好習(xí)慣，提高安全操作意識；5．激發(fā)對本專業(yè)的熱愛，增強(qiáng)團(tuán)隊(duì)合作意識并培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)。三、教學(xué)重點(diǎn)和難點(diǎn)（一）教學(xué)重點(diǎn)：碼垛的編程方法（二）教學(xué)難點(diǎn)：實(shí)踐過程中的故障排除教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)內(nèi)容說明導(dǎo)入新課（分鐘）第一節(jié)課1.考勤【教師】播放虛擬仿真時(shí)的碼垛視頻。引出：在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)臺上進(jìn)行碼垛編程與操作，可以使它按要求進(jìn)行碼垛，也可以受碼垛次數(shù)控制，碼垛到什么位置，碼垛成什么垛型，所以組裝完整的硬件碼垛平臺，并進(jìn)行相關(guān)點(diǎn)位示教，使機(jī)器人可以按要求進(jìn)行碼垛。【學(xué)生】觀看設(shè)備工作過程的情況并思考看到的現(xiàn)象；課前登錄學(xué)習(xí)平臺，做好新知學(xué)習(xí)的準(zhǔn)備為學(xué)生創(chuàng)造具體的教學(xué)情境，激發(fā)其學(xué)習(xí)的主動性和積極性。相關(guān)知識（分鐘）相關(guān)知識（分鐘）相關(guān)知識（分鐘）考核評價(jià)（分鐘）總結(jié)歸納（分鐘）任務(wù)二、運(yùn)動指令學(xué)習(xí)1．學(xué)習(xí)運(yùn)動指令的寫法、實(shí)際用法第一步

MoveabsJhome\NoEOffsv500z50tool0；第二步

MoveJP20v500tool1\wobj:=wobj1；第三步

MoveLp1v500z50tool1\wobj:=wobj1。2．學(xué)習(xí)偏移指令的寫法、實(shí)際用法第一步MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,fine,tool0；第二步Offs(p1,100,50,0)的含義；【學(xué)生】學(xué)習(xí)以上五條指令，分別編寫程序調(diào)試這五條指令，將程序?qū)霗C(jī)器人，觀察這五條指令使機(jī)器人運(yùn)動的真實(shí)情況?！窘處煛恐v解上述五條指令的編程方法，巡視指導(dǎo)，答疑解惑，鼓勵(lì)其自主探究、小組討論。2．小組合作組內(nèi)同學(xué)相互合作完成上述三條指令的編程、導(dǎo)入機(jī)器人調(diào)試，觀察機(jī)器人的運(yùn)動情況。任務(wù)三、編寫碼垛程序1．編寫完整的碼垛程序第一步編寫取放工具程序；第二步編寫碼垛程序；第三步

調(diào)試碼垛運(yùn)行，如果故障則需要排故?！緦W(xué)生】編程程序、調(diào)試、排故等實(shí)踐操作，運(yùn)行碼垛程序，觀看碼垛情況，運(yùn)行程序過程中是否有碰撞或超限等問題，有疑惑可詢問老師或觀看相應(yīng)的微視頻，自主探究解決?！窘處煛恐v解取放工具和碼垛的編寫，導(dǎo)入程序、操作演示、巡