工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操課件 項(xiàng)目四 任務(wù)二 搬運(yùn)工作站綜合仿真

項(xiàng)目四搬運(yùn)工作站仿真與實(shí)操任務(wù)二搬運(yùn)工作戰(zhàn)綜合仿真與實(shí)操M(fèi)ORETHENYOUWAITTODAY任務(wù)二搬運(yùn)工作戰(zhàn)綜合仿真與實(shí)操搬運(yùn)工作站綜合仿真與實(shí)操需要完成搬運(yùn)的物料包括四塊正方形、四塊橢圓形、四塊六邊形、四塊圓形物料，共計(jì)16塊，而且每相同形狀物料塊尺寸相同，任意兩兩物料之間中心點(diǎn)間距相同，工業(yè)機(jī)器人IRB120需要完成從正方形到圓形16塊物料的取料及放料仿真，在并且錄制仿真過程及保存動畫界面，如圖4-2-1所示。在本任務(wù)中我們將會使用邏輯性更為復(fù)雜的的判斷指令（WHILE）和賦值指令（：=）進(jìn)行綜合編程，這樣可以大大減小示教位置的工作量并且提高取料、放料點(diǎn)位的準(zhǔn)確性。圖4-2-1正方形物料搬運(yùn)工作站CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)MORETHENYOUWAITTODAY工作任務(wù)搬運(yùn)工作站綜合仿真與實(shí)操需要完成搬運(yùn)的物料包括四塊正方形、四塊橢圓形、四塊六邊形、四塊圓形物料，共計(jì)16塊，而且每相同形狀物料塊尺寸相同，任意兩兩物料之間中心點(diǎn)間距相同，工業(yè)機(jī)器人IRB120需要完成從正方形到圓形16塊物料的取料及放料仿真，在并且錄制仿真過程及保存動畫界面。任務(wù)分析任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析一、編程環(huán)境關(guān)鍵點(diǎn)解析

多種形狀物料的搬運(yùn)仿真的編程與調(diào)試的環(huán)境與正方形物料搬運(yùn)仿真的運(yùn)行環(huán)境是一樣的，需要做好I/O信號板配置、I/O信號配置并預(yù)留RAPID編程端口、Smart組件屬性設(shè)置、Smart組件邏輯設(shè)計(jì)、工作站邏輯設(shè)計(jì)等，在此基礎(chǔ)之上進(jìn)行多種形狀物料的搬運(yùn)仿真與調(diào)試。編程環(huán)境已經(jīng)搭建完成，本任務(wù)只需要完成端口調(diào)用和搬運(yùn)的程序編寫、調(diào)試。4.2.1多種物料搬運(yùn)編程與調(diào)試一、編程環(huán)境關(guān)鍵點(diǎn)解析一、編程環(huán)境關(guān)鍵點(diǎn)解析一、編程環(huán)境關(guān)鍵點(diǎn)解析二、編程與調(diào)試關(guān)鍵點(diǎn)解析

全部物料塊搬運(yùn)的編程方法采用條件判斷和偏移指令結(jié)合起來的綜合編程方法，首先定義好圖4-2-7中所示的行和列，均為數(shù)字變量，行為Varnumhang，列為Varnumlie，使用在項(xiàng)目四基礎(chǔ)知識中介紹的偏移指令完成各位置數(shù)據(jù)的計(jì)算。

圖中所示右側(cè)為物料取料位置，左側(cè)為物料放料位置，對于取料區(qū)域而言，可以看出從0行到3行的X軸是在正方向以等距52mm遞增，可以使用hang*（52），從0列到3列的Y軸是在負(fù)方向以等距52mm遞減，可以使用lie*(-52)，以上行列均在行為0、列為0的位置p10基礎(chǔ)上進(jìn)行偏移，詳細(xì)程序如：二、編程與調(diào)試關(guān)鍵點(diǎn)解析二、編程與調(diào)試關(guān)鍵點(diǎn)解析MoveJOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),0),v200,z50,xipan;對于放料區(qū)域而言，XY軸方向和順序相同，唯一不同的是基準(zhǔn)點(diǎn)的變化，放料區(qū)域基準(zhǔn)點(diǎn)編程了p20，在p20基礎(chǔ)之上進(jìn)行便宜，詳細(xì)程序如：MoveJOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),0),v200,z50,xipan;由于此處為仿真任務(wù)，為了實(shí)現(xiàn)動畫效果必須將Smart組件激活，使其能夠配合RAPID程序進(jìn)行動作，因此，在進(jìn)行搬運(yùn)前必須將數(shù)字輸出信號“jh”置位，以便于激活Smart傳感器使其能夠檢測到被取物料，從而進(jìn)行動作，詳細(xì)程序如：SetDojh，1;4.2.2錄制屏幕及保存工作站畫面關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展點(diǎn)3任務(wù)拓展一

???嘗試使用偏移指令基于P10點(diǎn)，完成點(diǎn)3的物料搬