吉林大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與人工智能》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線(xiàn)…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)吉林大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)與人工智能》2021-2022學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的服務(wù)請(qǐng)求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類(lèi)型？（）A.基本數(shù)據(jù)類(lèi)型B.自定義消息類(lèi)型C.兩者皆可D.以上都不是2、ROS中的傳感器數(shù)據(jù)通常通過(guò)（）進(jìn)行處理。A.節(jié)點(diǎn)B.話(huà)題C.服務(wù)D.動(dòng)作3、在ROS中，如何將自定義消息類(lèi)型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類(lèi)型C.兩者皆有D.以上都不是4、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存儲(chǔ)代碼和數(shù)據(jù)B.執(zhí)行任務(wù)C.進(jìn)行通信D.控制機(jī)器人5、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是6、ROS中的動(dòng)作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時(shí)間的簡(jiǎn)單任務(wù)C.實(shí)時(shí)性要求高的任務(wù)D.以上都不是7、以下哪個(gè)不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺(jué)里程計(jì)C.激光雷達(dá)里程計(jì)D.蟻群算法8、ROS中的服務(wù)響應(yīng)（ServiceResponse）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類(lèi)型？（）A.基本數(shù)據(jù)類(lèi)型B.自定義消息類(lèi)型C.兩者皆可D.以上都不是9、以下哪個(gè)不是ROS中的決策算法？A.有限狀態(tài)機(jī)B.決策樹(shù)C.深度優(yōu)先搜索D.強(qiáng)化學(xué)習(xí)10、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)？（）A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是11、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是12、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點(diǎn)（Node）之間通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.消息隊(duì)列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是13、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于創(chuàng)建自定義消息類(lèi)型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是14、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是15、ROS中的動(dòng)作目標(biāo)（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目標(biāo)狀態(tài)B.執(zhí)行時(shí)間C.兩者皆有D.以上都不是16、ROS中的控制器通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.服務(wù)C.動(dòng)作D.以上都不是17、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制18、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)RViz可視化工具的命令是？（）A.rvizB.roslaunchrvizrviz.launchC.rosrunrvizrvizD.以上都不是19、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt20、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的參數(shù)（Parameter）及其用途。2、（本題10分）解釋ROS中的多機(jī)器人系統(tǒng)通信延遲處理。3、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高效路徑搜索？4、（本題10分）說(shuō)明ROS中主題（Topic）的工作原理。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分)1、