《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用工程師》技能鑒定理論試卷及答案9

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用工程師試卷九一、填空題（每道題1分）相比較而言，數(shù)控加工（機(jī)器人）更適合學(xué)校。數(shù)控加工過程中，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制精度一般為（0.1mm），數(shù)控機(jī)床運(yùn)動(dòng)控制精度可達(dá)（0.001mm）。數(shù)控加工工作站中I/O通訊連接的外部設(shè)備包括除塵器、（變頻器）、蜂鳴警報(bào)器和（安全光柵）。常用的離線編程軟件有Robotmaster、（RobotStudio）、（Robotworks）和（RobotArt）。RobotArt離線編程軟件中，生成軌跡并調(diào)整軌跡姿態(tài)后，單擊機(jī)器人編輯中的（仿真）圖標(biāo)，可以進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中存在運(yùn)動(dòng)學(xué)（正問題）和運(yùn)動(dòng)學(xué)（逆問題）兩類基本問題。徑向浮動(dòng)工具是工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)去毛刺加工的（末端執(zhí)行器）。在手動(dòng)操作模式下，ABB機(jī)器人有三種動(dòng)作模式（單軸運(yùn)動(dòng)），（線性運(yùn)動(dòng)）和（重定位運(yùn)動(dòng)）。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝配鼠標(biāo)工作站系統(tǒng)由機(jī)器人本體、（末端執(zhí)行器）、（裝配平臺(tái)）、氣動(dòng)控制部分和鼠標(biāo)組成。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝配工作站是通過對（數(shù)字I/O信號(hào)）進(jìn)行相關(guān)定義來實(shí)現(xiàn)對設(shè)備的控制。ABB機(jī)器人RAPID程序是由（程序模塊）與（系統(tǒng)模塊）組成。點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗按外形結(jié)構(gòu)劃分，可分為（C型）焊鉗和X型焊鉗。焊接缺陷歸納起來可分為（面積性）缺陷和（體積性）缺陷兩大類?？梢赃M(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置是機(jī)器人（示教器）。RobotArt軟件中將創(chuàng)建好的工件模型保存到（軟件工件）目錄下，這樣在導(dǎo)入工件時(shí)，就可以直接導(dǎo)入到軟件中。在RobotStudio中如果未指定其它工作對象，目標(biāo)點(diǎn)將與默認(rèn)的工件坐標(biāo)系（Wobj0）關(guān)聯(lián)，始終與機(jī)器人的基座保持一致。在RobotStudio離線編程軟件中，（基本）功能選項(xiàng)卡，包含搭建工作站、創(chuàng)建系統(tǒng)、編程路徑和擺放物體所需的控件。與真實(shí)的機(jī)器人一樣，在RobotStudio中工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡也是通過（RAPID）程序指令進(jìn)行控制的。工業(yè)機(jī)器人的主要性能參數(shù)有自由度、（定位）和（重復(fù)定位）精度、工作范圍、最大（工作速度）和承載能力。機(jī)器人（示教）時(shí)，機(jī)器人控制器即逐點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解運(yùn)算。多工位換接裝置可以有（棱錐型）和（棱柱型）兩種形式。輕型產(chǎn)品的碼垛，選擇（單區(qū)型）夾板式夾具。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝配工作站進(jìn)行自動(dòng)裝配鼠標(biāo)的任務(wù)時(shí)，使用的機(jī)器人末端執(zhí)行器工具有（夾手）、（吸盤）、（橡膠塊）。去毛刺工作站的浮動(dòng)加工工具一般有（徑向浮動(dòng)工具）和（軸向浮動(dòng)工具）兩種。去毛刺工作站機(jī)器人控制柜配置的通訊I/O模塊型號(hào)通常是（DSQC652）。二、選擇題（每道題1分）1.（A）主要用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)。A步進(jìn)電動(dòng)機(jī)B直流伺服電動(dòng)機(jī)C交流伺服電動(dòng)機(jī)D．直流進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)2.制造較高精度、切削刃形狀復(fù)雜并用于切削鋼材的刀具其材料選用（B）。A碳素合金B(yǎng)高速工具鋼C硬質(zhì)合金D立方氮化硼3.在工業(yè)機(jī)器人數(shù)控加工工作站中，總控平臺(tái)以（A）為控制樞紐，通過對繼電器元件的控制來實(shí)現(xiàn)對電主軸、水冷機(jī)、除塵裝置、工裝夾具的自動(dòng)化控制。A機(jī)器人B電腦設(shè)備C電氣元件D外部刀具4.RobotArt離線編程軟件中，當(dāng)所需要生成的軌跡為簡單的單個(gè)平面的外環(huán)邊時(shí)，可以通過（D）類型來確定軌跡。A沿一個(gè)面的一條邊B一個(gè)面的一個(gè)環(huán)C曲線特征D一個(gè)面的外環(huán)5.把一定比例的工件和磨料放在滾筒中，利用磨削，從而去除毛刺的方法是（B）。A化學(xué)去毛刺B振動(dòng)滾磨去毛刺C電解去毛刺D噴射法去毛刺6.ABBIRC5控制系統(tǒng)的前一個(gè)控制系統(tǒng)版本是（C）.AS3BS4CCS4CPlusDS57.ABB機(jī)器人在哪種狀態(tài)下無法編輯程序？（D）A自動(dòng)B手動(dòng)限速C手動(dòng)全速DA&C8.ABB機(jī)器人在編程時(shí)使用功能OFFS時(shí)，TCP是依據(jù)（C）方向移動(dòng)的。A大地坐標(biāo)B工具坐標(biāo)C工件坐標(biāo)D基坐標(biāo)9.（C）在目前的多軸工學(xué)機(jī)器人中是最簡單的，應(yīng)用的數(shù)量最多的。A直角坐標(biāo)型自動(dòng)裝配機(jī)器人B垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)型自動(dòng)裝配機(jī)器人C水平串聯(lián)關(guān)節(jié)型自動(dòng)裝配機(jī)器人D并聯(lián)關(guān)節(jié)型自動(dòng)裝配機(jī)器人10.只有實(shí)現(xiàn)了加工過程自動(dòng)化，并且有（D）能力的設(shè)備，才能稱為自動(dòng)化加工設(shè)備。A.自動(dòng)檢測B.自動(dòng)裝配C.自動(dòng)監(jiān)控D.自動(dòng)裝卸11.在ABB機(jī)器人示教器中哪個(gè)窗口可以定義機(jī)器人的輸入輸出信號(hào)？（C）A程序編輯器B輸入輸出C控制面板D系統(tǒng)信息12.通常所說的焊接機(jī)器人主要指的是（B）。1）點(diǎn)焊機(jī)器人；2）弧焊機(jī)器人；3）等離子焊接機(jī)器人；4）激光焊機(jī)器人A1）2）B1）2）4）C1）3）D1）2）3）4）13.弧焊機(jī)器人多采用哪些氣體保護(hù)焊？（D）（1）CO2（2）MIG（3）MAG（4）TIGA（1）（2）B（1）（2）（3）C（1）（3）D（1）（2）（3）（4）14.下面哪個(gè)圖標(biāo)是RobotStudio軟件的圖標(biāo)？（B）ABCD15.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是縮放大小是（D）。A、按住鼠標(biāo)滾輪B、ctrl+鼠標(biāo)左鍵C、Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵D、滾動(dòng)鼠標(biāo)中間滾輪16.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（B）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維D感知能力很強(qiáng)17.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是縮放大小是（D）。A、按住鼠標(biāo)滾輪B、ctrl+鼠標(biāo)左鍵C、Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵D、滾動(dòng)鼠標(biāo)中間滾輪18.下列哪個(gè)系統(tǒng)是完成焊接作業(yè)的核心設(shè)備？（D）A外圍控制系統(tǒng)B機(jī)器人系統(tǒng)C總控制系統(tǒng)D焊接系統(tǒng)19.ABBIRB1410工業(yè)機(jī)器人工作范圍最遠(yuǎn)到達(dá)距離是（B）。A1.43mB1.44mC1.45mD1.46m20.ABB機(jī)器人焊接中在直線焊接指令里，下面（C）是結(jié)束焊接指令。AArcCStartBArcLCArcLEndDArcLStart三、判斷題（每道題1分）1.在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，需要及時(shí)釋放使能器（EnableDevice）。（√）2.數(shù)控加工中金屬陶瓷刀具比陶瓷刀具更硬。（×）3.工業(yè)機(jī)器人數(shù)控加工工作站中水冷機(jī)可以具有故障自動(dòng)診斷功能，直接將故障點(diǎn)顯示在屏幕上，提示用戶快速處理。（√）4.在數(shù)控銑削加工中順銑和逆銑得到的表面質(zhì)量是相同的。（×）5.使用工業(yè)機(jī)器人去毛刺加工主要適應(yīng)于在大批量、重復(fù)性強(qiáng)或者工作環(huán)境具有高溫、粉塵等惡劣條件情況下使用。（√）6.在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。（√）7.離線編程時(shí)將生成的機(jī)器人代碼文件命名“去毛刺”，保存在RobotArt安裝目錄下。（×）8.目前主流的三坐標(biāo)自動(dòng)鎖螺絲機(jī)可以在它的工作范圍外對需要上螺絲的零件進(jìn)行操作。（×）9.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和8個(gè)數(shù)字繼電器輸出信號(hào)的處理。（√）10.ABB機(jī)器人MoveAbsJ指令中機(jī)器人的最終位置，既不受工具或者工作對象的影響，也不受激活程序更換的影響。（√）11.弧焊過程中，要求焊槍嚴(yán)格按焊道軌跡運(yùn)動(dòng)，焊絲可以間隔填充。（×）12.焊接工作站中焊槍利用焊接電源的高電流、高電壓產(chǎn)生的熱量聚集在焊槍終端，融化焊絲。（√）13.RobotArt軟件中進(jìn)行工件校準(zhǔn)時(shí)，要在工件模型上選取三個(gè)點(diǎn)，點(diǎn)的位置要不在同一直線上。（√）14.RobotStudio離線編程軟件中插入機(jī)器人模型后，機(jī)器人模型位置不可以改變。（×）15.工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。（√）四、問答題（每道題5分）1.簡述工業(yè)機(jī)器人數(shù)控加工工作站的主要設(shè)備組成。答：主要設(shè)備包括ABB工業(yè)機(jī)器人、精密水冷電主軸、水冷機(jī)、除塵裝置、數(shù)控銑削工具、連接法蘭盤、電氣控制柜、安全防護(hù)系統(tǒng)、工作臺(tái)及卡盤、樣件（試件）、安防和勞保用品等。2.簡述在RobotArt離線編程軟件中離線編程時(shí)，對軌跡進(jìn)行調(diào)整的步驟。答：右鍵單擊“加工軌跡”，選擇“選項(xiàng)”，勾選“Z軸旋轉(zhuǎn)固定，右鍵單擊加工軌跡，選擇“軌跡優(yōu)化”，彈出軌跡調(diào)整界面，單擊“開始計(jì)算”，紫色水平線與黃色區(qū)域重合代表著軌跡點(diǎn)姿態(tài)有限位，將水平線調(diào)整到空白位置，然后單擊“確認(rèn)調(diào)整”。3.在RobotStudio中創(chuàng)建一個(gè)空工作站的步驟是？答：雙擊RobotStudio軟件快捷方式，進(jìn)入軟件初始界面，在“文件”功能選項(xiàng)中，選擇“新建”菜單選項(xiàng)中的“空工作站”，并單擊“創(chuàng)建”以新建一個(gè)工作站。4.簡述工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝配工作站中機(jī)器人B的主要工作。答：機(jī)器人B的工作為：抓取鼠標(biāo)放置于鼠標(biāo)裝配區(qū)，裝入一節(jié)電池并將電池壓入電池槽，從鼠標(biāo)裝配區(qū)取出鼠標(biāo)配合機(jī)器人A安裝USB接收器，將鼠標(biāo)成品放于鼠標(biāo)成品區(qū)。五、編程題（10分）編輯程序：機(jī)器人循環(huán)運(yùn)行矩形軌跡，當(dāng)開關(guān)1打開時(shí)開始運(yùn)行三角形軌跡，當(dāng)開關(guān)2打開時(shí)開始運(yùn)行曲線軌跡。（開關(guān)1信號(hào)是DI1，開關(guān)2信號(hào)是DI2）答：PROCmain() WHILETRUEDOjuxing； IFDI1=1sanjiaoxing； IFDI2=1quxian； ENDWHILE ENDPROC六、綜合題（10分）編寫程序：如圖所示，當(dāng)旋轉(zhuǎn)模式開關(guān)，將模式撥到寫字模式時(shí)，機(jī)器人運(yùn)行到寫字操作臺(tái)取筆然后書寫漢字，書寫完成后將筆放回原處，回到初始位置。（旋轉(zhuǎn)開關(guān)信號(hào)是DI12，寫字程序是xiezi，機(jī)器人抓爪輸出信號(hào)是DO9）答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；WaitDIDI12，1；MoveJp1，v500，fine，tool0；MoveJOffs（p2，0，0，100），v5