《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用工程師》技能鑒定理論試卷及答案5

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用工程師試卷五一、填空題（每道題1分）工業(yè)機(jī)器人是用于工業(yè)中各種作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)器，數(shù)控機(jī)床應(yīng)用于（冷加工）。數(shù)控加工常用夾具類(lèi)型有（通用）、專用、（組合）。數(shù)控加工機(jī)器人工作站的安全防護(hù)系統(tǒng)包括安全防護(hù)欄，（安全光柵）、三色報(bào)警燈和（報(bào)警器）。RobotArt離線軟件進(jìn)行軌跡優(yōu)化時(shí)，（紫色水平線）與（黃色區(qū)域）重合代表著軌跡點(diǎn)姿態(tài)有限位，需要將水平線調(diào)整到空白位置。適用范圍廣，不太受零件形狀、尺寸的約束，但不能去掉較大毛刺的是（振動(dòng)滾磨去毛刺）。工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站工作臺(tái)的夾具是專門(mén)用于固定和夾緊樣件的裝置，工作站夾具包含（固定板）、（壓緊裝置）及（氣缸）等。程序軌跡確認(rèn)無(wú)誤后，則可以將ABB機(jī)器人從（手動(dòng)模式）切換到（自動(dòng)模式）來(lái)運(yùn)行程序。所有裝配操作都可以在一個(gè)位置上完成的裝配裝置指的是（單工位裝配機(jī)）。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)裝配工作站使用的氣源處理元件為將（減壓閥）和（過(guò)濾器）集裝在一體的過(guò)濾減壓閥。ABB機(jī)器人編程中在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用（fine）才能準(zhǔn)確輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的變化。熔焊過(guò)程中，熔化的金屬顆粒和熔渣向周?chē)w散的現(xiàn)象叫（飛濺）。工業(yè)機(jī)器人焊接工作站通常由（工業(yè)機(jī)器人）、（焊接設(shè)備）、周邊設(shè)備、系統(tǒng)控制設(shè)備、輔助裝置等部分組成。焊接指令中屬于弧焊參數(shù)的一種，定義擺動(dòng)參數(shù)的是（Weave）指令。RobotArt軟件中進(jìn)行焊接任務(wù)的離線編程時(shí)，焊板工件的模型可以通過(guò)二維軟件CAXA和（RobotArt軟件）直接創(chuàng)建出來(lái)。ABB機(jī)器人在線編程過(guò)程中，使用RobotStudio與真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行連接通信，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行便捷的（監(jiān)控）、程序修改、（參數(shù)設(shè)定）、文件傳送及備份恢復(fù)的操作，使（調(diào)試）與維護(hù)工作更輕松。在RobotStudio離線編程軟件中，（控制器）功能選項(xiàng)卡，包含用于虛擬控制器的同步、配置和分配給它的任務(wù)控制措施。在RobotStudio中創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站一般包括機(jī)器人（本體）、機(jī)器人系統(tǒng)、外圍設(shè)備、（第三方模型）等。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)一般由（控制計(jì)算機(jī)）和（伺服控制器）組成。專用末端操作器換接器的要求主要有：同時(shí)具備（氣源）、電源及（信號(hào)）的快速聯(lián)接與切換；能承受末端操作器的工作載荷；在失電、失氣的情況下，機(jī)器人停止工作時(shí)不會(huì)自行脫離；具有一定的（換接精度）等。焊接工裝夾具的焊縫相對(duì)位置精度也較高，應(yīng)（≤1mm）。工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的（多關(guān)節(jié)機(jī)械手）或（多自由度機(jī)器）裝置。22．除了專門(mén)設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的（通用性）。23.在電氣控制系統(tǒng)中啟動(dòng)按鈕松開(kāi)后，線路保持通電，電氣設(shè)備能繼續(xù)工作的電氣環(huán)節(jié)叫（自鎖環(huán)節(jié)）。24.夾板式夾具適用于（高速碼箱）作業(yè)。25.機(jī)器人的（連續(xù)路徑）運(yùn)動(dòng)不僅關(guān)心機(jī)器人末端執(zhí)行器達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的（精度），而且必須保證機(jī)器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)重復(fù)運(yùn)動(dòng)。二、選擇題（每道題1分）1.RGV是（C）。A搬運(yùn)機(jī)器人B立體倉(cāng)庫(kù)C有軌導(dǎo)向小車(chē)D自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)2.ABBIRB2400-16機(jī)器人的工作范圍最遠(yuǎn)到達(dá)距離是（B）。A1.54mB1.55mC1.56mD1.57m3.銑較大平面時(shí)，應(yīng)該選用（B）。A球頭銑刀B面銑刀C立銑刀D鍵槽銑刀4.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是（B）。A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間C操作人員安全問(wèn)題D容易產(chǎn)生廢品5.ABBIRB1410機(jī)器人1軸的最大速度是（A）。A120°/sB180°/sC200°/sD220°/s6.（A）是對(duì)路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，路徑不一定是直線。A關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令B線性運(yùn)動(dòng)指令C絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令D圓弧運(yùn)動(dòng)指令7.機(jī)械制造過(guò)程中的自動(dòng)化技術(shù)主要有（B）自動(dòng)化技術(shù)等。A.機(jī)械加工與物料儲(chǔ)運(yùn)過(guò)程B.機(jī)械加工、裝配、質(zhì)量控制和物料儲(chǔ)運(yùn)過(guò)程C.機(jī)械加工與裝配D.機(jī)械加工與質(zhì)量控制8.ABBIRB120機(jī)器人的到達(dá)最大距離是？（C）A0.56mB0.57mC0.58mD0.60m9.（A）指令常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)的位置。AMoveAbsJBMoveCCMoveJDMoveL10.松源350GC機(jī)器人焊槍的冷卻方式是（A）。A氣冷式B水冷式C空冷式D自然冷卻11.ABB機(jī)器人焊接指令中ArcL指令是（D）指令。A開(kāi)始焊接B結(jié)束焊接C停止焊接D焊接中間點(diǎn)12.RobotArt軟件中在下列哪個(gè)區(qū)域可以直觀直接的對(duì)實(shí)體進(jìn)行操作？（C）A命令界面B模型樹(shù)界面C繪圖界面D控制界面13.在RobotStudio軟件中，一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)可以最多連接（D）臺(tái)機(jī)器人本體。A1B2C3D414.在RobotStudio離線編程軟件中，（A）是基本功能選項(xiàng)卡下的選項(xiàng)。AABB模型庫(kù)BSmart組件C仿真錄像D導(dǎo)入選項(xiàng)15.在RobotStudio中創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)，是在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的（A）。A從布局B從模板C現(xiàn)有的D快速打開(kāi)系統(tǒng)16.下面（A）設(shè)備屬于機(jī)器人的周邊設(shè)備。A定位、裝卡工件的工裝B機(jī)器人手臂C機(jī)器人底座D機(jī)器人示教器17.氣吸附式取料手是利用(A)工作的。A吸盤(pán)內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差B驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)力C彈性元件的彈性力D通電后產(chǎn)生的電磁吸力18.如下圖所示，是（C）工裝夾具。A夾板式工裝夾具B夾爪式工裝夾具C真空吸盤(pán)夾具D焊接工裝夾具19.RobotArt軟件中導(dǎo)入工具模型時(shí)，需要進(jìn)行哪項(xiàng)操作，工具才會(huì)自動(dòng)與第六軸法蘭盤(pán)鏈接？（C）A進(jìn)行關(guān)聯(lián)B標(biāo)記點(diǎn)的位置C創(chuàng)建附著點(diǎn)D校準(zhǔn)TCP位置20.第一次正確安裝RobotStudio軟件的使用期是（C）。A3天B29天C30天D無(wú)限制三、判斷題（每道題1分）1.數(shù)控加工時(shí)鑄件的壁厚相差太大，毛坯內(nèi)部產(chǎn)生的內(nèi)應(yīng)力也越大，應(yīng)當(dāng)先采用時(shí)效處理的方法來(lái)加以消除，然后再進(jìn)行切削加工。（√）2.目前發(fā)展迅速的加工中心、柔性制造系統(tǒng)等都是在數(shù)控車(chē)床的基礎(chǔ)上產(chǎn)生、發(fā)展起來(lái)的。（×）3.在RobotArt離線編程軟件中繪圖區(qū)是軟件的主界面，做的所有操作都反映在繪圖區(qū)內(nèi)。（√）4.刷子去毛刺是利用特制的刷子通過(guò)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)(或手動(dòng))刷子旋轉(zhuǎn),對(duì)工件進(jìn)行磨削去毛刺。（√）5.工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站在使用精密減壓閥時(shí)，壓力調(diào)節(jié)到0.15Mpa左右。（√）6.ABB機(jī)器人中MoveAbsJ指令中“*”參數(shù)的含義是目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。（√）7.垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)型自動(dòng)裝配機(jī)器人所面向的往往是在三維空間的任意位置和姿勢(shì)的作業(yè)。（√）8.ABBIRB120機(jī)器人的重復(fù)定位精度是0.012m。（×）9.ABB示教器包含了帶有人機(jī)交互界面用于參數(shù)設(shè)置及編程操作的“觸摸屏”。（√）10.一般情況下，弧焊焊接速度約為5~50mm/s。（√）11.工業(yè)機(jī)器人焊接工作站可以采用的氣體保護(hù)氣是CO2，濃度要≥90%。（×）12.在使用RobotStudio軟件中可以存在多個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)。（√）13.機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。（√）14.機(jī)器人控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作。（√）15.機(jī)器人焊接工裝夾具可以正、反面對(duì)工件進(jìn)行焊接。（√）四、問(wèn)答題（每道題5分）1.簡(jiǎn)述FMS的基本定義。答：柔性制造系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱FMS）是由數(shù)控加工設(shè)備、物料儲(chǔ)運(yùn)裝置和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等組成的自動(dòng)化制造系統(tǒng)。2.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人去毛刺工作站的組成。答：主要設(shè)備包括工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人底座、去毛刺徑向浮動(dòng)工具、軸向浮動(dòng)工具、除塵器、空壓機(jī)、機(jī)器人法蘭盤(pán)、電氣控制柜、工作臺(tái)、工裝夾具、樣件（試件）、旋轉(zhuǎn)銼、護(hù)目鏡、警報(bào)裝置等。3.簡(jiǎn)述ABB工業(yè)機(jī)器人焊接工作站編程中RAPID程序的架構(gòu)。答：RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對(duì)象，在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main。4.多工位換接裝置的作用是什么？答：采用多工位換接裝置，可以從幾個(gè)供料位處依次抓取幾種零件，然后逐個(gè)進(jìn)行裝配，既可以節(jié)省幾臺(tái)專用機(jī)器人，也可以避免通用機(jī)器人頻繁換接操作器和節(jié)省裝配作業(yè)時(shí)間。五、編程題（10分）編寫(xiě)程序：如圖所示，機(jī)器人從P1處搬運(yùn)一塊物料，到P2處放下，當(dāng)開(kāi)關(guān)1打開(kāi)，機(jī)器人將物料搬回P1處，如果開(kāi)關(guān)2打開(kāi)，機(jī)器人回到初始位置（機(jī)器人抓爪輸出信號(hào)是DO9，開(kāi)關(guān)1信號(hào)是DI1，開(kāi)關(guān)2信號(hào)是DI2）。答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，fine，tool0；SetDO9；WaitTime1s；MoveLOffs（p1，0，0，100），v500，fine，tool0；MoveLOffs（p2，0，0，100），v500，fine，tool0；MoveLp2，v500，fine，tool0；ResetDO9；WaitTime1s；MoveLOffs（p2，0，0，100），v500，fine，tool0；IFDI1=1THENMoveLp2，v500，fine，tool0；SetDO9；MoveLOffs（p2，0，0，100），v500，fine，tool0；MoveLOffs（p1，0，0，100），v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，fine，tool0；ResetDO9；MoveLOf