黑龍江大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與應(yīng)用》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁黑龍江大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與應(yīng)用》

2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV2、ROS中的機(jī)器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是3、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是4、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是5、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是6、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人動(dòng)作指令的主題通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是7、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機(jī)制是（）A.服務(wù)B.話題C.動(dòng)作D.參數(shù)8、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影9、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信10、在ROS中，用于查看節(jié)點(diǎn)狀態(tài)的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup11、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動(dòng)器C.執(zhí)行器D.傳感器12、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)13、在ROS中，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion14、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是15、以下哪個(gè)是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是16、在ROS中，用于存儲(chǔ)全局變量的是（）A.話題B.參數(shù)服務(wù)器C.服務(wù)D.動(dòng)作17、ROS中的任務(wù)規(guī)劃通?；冢ǎ┧惴ā.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是18、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件19、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹20、ROS中的系統(tǒng)監(jiān)控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）描述ROS在消防機(jī)器人中的應(yīng)用。2、（本題10分）ROS中的運(yùn)動(dòng)平滑性評(píng)估指標(biāo)。3、（本題10分）說明ROS中的空間機(jī)器人中的應(yīng)用限制。4、（本題10分）ROS中的測(cè)試框架和方法有哪些？三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，