DB35T 1935-2020 石化廠區(qū)地面巡檢機器人通 用技術(shù)條件

DB35DB35/T1935—2020石化廠區(qū)地面巡檢機器人通用技術(shù)條件Generalspecificationsforgroundinspectionrobotinpetrochemicalarea2020-09-29發(fā)布2020-12-29實施福建省市場監(jiān)督管理局發(fā)布I 1 1 1 2 4 5 1GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境GB/T2423.3—2016環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗CabGB3836.1—2010爆炸性環(huán)境第1部分：GB/T4025—2010人機界面標志標識的基本和安全規(guī)則指示器和操GB/T7251.8—2005低壓成套開關(guān)設備和控制設備智能型GB/T36321—2018特種機器人分類GB/T36239—2018界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。為便于使用，以下重復列出了GB/T采用人工遙控、半自主或自主運行模式，用于石化廠區(qū)地面巡檢作業(yè)的移動機器人。2一套具有邏輯控制和動力功能的、能控制機器人實現(xiàn)機構(gòu)運動并能與設備和使用者進行通信的裝通信裝置communication半自主控制semi-autonomou3功能代號圖1中的名稱代號、行業(yè)代號、空間代號、功能代計特征代號應包括3位字母，表示巡檢任務分類代號、控制方XSFRBZ4YWJ5.1.1控制5.1.3探測最大爬坡角度應不小于20°。5工作環(huán)境溫度：0℃~55℃。66.2移動性能測試6.2.1最大運動速度6.2.1.1測試場地大于0.1%,橫向坡度不超過3%。道路長度不小于70m,選擇中間30m的測量區(qū)間作為測試路段，并做好O圖2最大運動速度測試場地示意圖6.2.1.2測試方法為減少道路坡度等因素造成的影響，試驗應往返進行，每個方向至少測試3次，并盡量使用相同的通過測量區(qū)間的平均時間7按照公式(1)計算。.....................T——通過測量區(qū)間的平均時間，單位為秒(s);t?——第n次試驗返回方向所花時間，單位為秒(s);機器人的最大移動速度Yu按照公式(2)計算。T——通過測量區(qū)間的平均時間，單位為秒(s)。7順時針方向rO逆時針方向PO逆時針方向P絕對值在0.1m以內(nèi)，則取兩個方向試驗結(jié)果的平均值作為最終結(jié)果，否則以兩個方向測得的試驗結(jié)果機器人左右轉(zhuǎn)向測量進行三次，按照公式（3）計算算術(shù)平均值R。R.................）；8DHα96.2.4.2測試方法調(diào)節(jié)傾斜平面角度從低到高測試，測試機器人能否能完成爬升任務；測試過程中，在中間位置停止1次，機器人應能穩(wěn)定在坡上，否則降低傾斜平面角度。若能完成爬升，記錄機器人前端到達始端線至機器人末端離開終端線之間的爬升時間t[單位為秒重復爬升10次，記錄每次爬升的時間。按照公式(4)計算完成每次爬升的平均時間并記錄對應的傾斜角度。αmax——機器人最大爬坡角度，單位度(°);t;——第次爬升時間，單位為秒(s)。6.2.5最大越溝寬度6.2.5.1測試場地溝壑D在0.2m～0.6m間可調(diào)，最小可調(diào)寬度變化值為0.01m,測試場地如圖6所示。圖6最小越溝寬度測試場地示意圖6.2.5.2測試方法6.2.5.2.1調(diào)節(jié)溝壑寬度從窄到寬測試，測試機器人能否能完成跨越。6.2.5.2.2將溝壑調(diào)節(jié)至最大可跨越寬度，并重復跨越3次。6.2.5.2.3若重復跨越3次成功，則記錄對應的溝壑寬度。否則，降低溝壑的寬度，重新進行測試。6.4.3使用有線通信時，操控單元與機器人放置于最遠距離，測試操控單元與機器capabilities:Radi