渤海大學(xué)《機器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁渤海大學(xué)《機器學(xué)習(xí)》

2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是2、以下哪個不是ROS中的運動控制庫？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy3、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件4、以下哪個不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類型？（）A.intB.floatC.stringD.object5、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是6、在機器人操作系統(tǒng)中，用于實現(xiàn)機器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)是？（）A.路徑規(guī)劃B.地圖構(gòu)建C.定位D.以上都是7、在ROS中，如何確保節(jié)點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是8、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix9、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是10、以下哪個不是ROS中的感知算法？（）A.物體識別B.路徑規(guī)劃C.語義分割D.目標檢測11、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)？（）A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是12、機器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是13、在ROS中，如何查看一個話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub14、在ROS中，用于查看話題類型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub15、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是16、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信17、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是18、ROS中的服務(wù)可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)19、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制20、以下哪個是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協(xié)議D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的分布式計算架構(gòu)。2、（本題10分）簡述ROS中的工業(yè)應(yīng)用中的系統(tǒng)集成挑戰(zhàn)。3、（本題10分）ROS中的地圖更新機制。4、（本題10分）解釋ROS中的軌跡生成算法。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，