新解讀GBT 41588.1-2022道路車輛 控制器局域網(wǎng)（CAN） 第1部分：數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令

《GB/T41588.1-2022道路車輛控制器局域網(wǎng)（CAN）第1部分：數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令》最新解讀目錄GB/T41588.1-2022標(biāo)準(zhǔn)概覽與重要性道路車輛控制器局域網(wǎng)（CAN）簡(jiǎn)介CAN數(shù)據(jù)鏈路層與物理信令的關(guān)系標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布背景與行業(yè)影響CAN總線技術(shù)原理與架構(gòu)數(shù)據(jù)鏈路層功能特性詳解物理信令要求與電氣特性目錄CAN總線訪問(wèn)方法與仲裁機(jī)制信息路由與網(wǎng)絡(luò)靈活性分析數(shù)據(jù)一致性與遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求技術(shù)CAN總線的錯(cuò)誤檢測(cè)與恢復(fù)機(jī)制應(yīng)答與自動(dòng)重發(fā)功能解析CAN總線故障界定與處理主動(dòng)與被動(dòng)錯(cuò)誤區(qū)分與處理總線關(guān)閉與喚醒機(jī)制CAN總線層級(jí)架構(gòu)與OSI模型目錄協(xié)議定義與服務(wù)格式解析LLC子層服務(wù)與功能描述LLC幀結(jié)構(gòu)與受限幀解析LLC與MAC接口及時(shí)間觸發(fā)技術(shù)MAC子層服務(wù)與功能模型MAC幀結(jié)構(gòu)與編碼方式幀應(yīng)答與有效性檢查位發(fā)送順序與媒介訪問(wèn)方法MAC數(shù)據(jù)一致性與錯(cuò)誤檢測(cè)目錄過(guò)載標(biāo)識(shí)與總線監(jiān)聽技術(shù)CAN總線受限操作與安全性物理層定義與功能模型PL服務(wù)與PCS定義AUI定義與接口技術(shù)FCE監(jiān)控器故障界定與管理CAN總線一致性與兼容性傳統(tǒng)CAN與FDCAN幀格式對(duì)比可變數(shù)據(jù)速率CAN技術(shù)解析目錄CAN總線在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用CAN總線通信效率與可靠性提升CAN總線與其他通信協(xié)議的比較CAN總線技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)與創(chuàng)新CAN總線在自動(dòng)駕駛中的關(guān)鍵技術(shù)CAN總線技術(shù)在電動(dòng)汽車中的應(yīng)用CAN總線技術(shù)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范CAN總線技術(shù)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)對(duì)接CAN總線技術(shù)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展動(dòng)態(tài)目錄CAN總線技術(shù)的行業(yè)應(yīng)用案例CAN總線技術(shù)的最新研究成果CAN總線技術(shù)的挑戰(zhàn)與解決方案CAN總線技術(shù)的培訓(xùn)與教育CAN總線技術(shù)的市場(chǎng)需求與前景CAN總線技術(shù)的綠色發(fā)展與環(huán)保CAN總線技術(shù)的未來(lái)展望與戰(zhàn)略規(guī)劃PART01GB/T41588.1-2022標(biāo)準(zhǔn)概覽與重要性2022年發(fā)布時(shí)間xxxx年xx月xx日（具體以官方發(fā)布為準(zhǔn)）實(shí)施時(shí)間本標(biāo)準(zhǔn)適用于道路車輛控制器局域網(wǎng)（CAN）的數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令適用范圍標(biāo)準(zhǔn)概覽010203標(biāo)準(zhǔn)的重要性本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了CAN數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令的要求，有助于確保車輛內(nèi)部各控制器之間的通信更加可靠。提高車輛通信的可靠性CAN作為汽車內(nèi)部通信的重要技術(shù)，本標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施有助于推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展，提高車輛智能化水平。通過(guò)規(guī)范CAN通信的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，有助于減少車輛內(nèi)部通信故障，從而保障行車安全。促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展本標(biāo)準(zhǔn)的制定和實(shí)施有助于提升我國(guó)汽車行業(yè)的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力，促進(jìn)國(guó)際貿(mào)易和技術(shù)交流。增強(qiáng)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力01020403保障行車安全PART02道路車輛控制器局域網(wǎng)（CAN）簡(jiǎn)介CAN總線具有多主控制、無(wú)破壞性仲裁以及借助接收濾波實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播等幾種方式傳送和接收數(shù)據(jù)的特點(diǎn)。控制器局域網(wǎng)（CAN）是一種用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線。CAN協(xié)議由于其高性能、高可靠性及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)以及自動(dòng)化、船舶、工業(yè)設(shè)備等領(lǐng)域。CAN的基本概念010203021991年9月Philips半導(dǎo)體公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范，該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分。04目前，CAN已成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織的ISO11898標(biāo)準(zhǔn)，并被廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域。0320世紀(jì)90年代，CAN在汽車行業(yè)得到廣泛應(yīng)用，成為汽車行業(yè)網(wǎng)絡(luò)的事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)。01CAN起源于20世紀(jì)80年代末的汽車工業(yè)，由德國(guó)Bosch公司最先提出。CAN的發(fā)展歷程優(yōu)點(diǎn)CAN總線具有較高的通信速率、很強(qiáng)的抗干擾能力、極低的錯(cuò)誤率以及較強(qiáng)的自動(dòng)錯(cuò)誤處理能力。缺點(diǎn)CAN總線通信距離有限，通常最大通信距離為10km（當(dāng)通信速率為5Kbps時(shí)）；節(jié)點(diǎn)數(shù)量有限，通常最大節(jié)點(diǎn)數(shù)為110個(gè)；數(shù)據(jù)長(zhǎng)度有限，每幀數(shù)據(jù)最多只能傳輸8個(gè)字節(jié)。CAN的優(yōu)缺點(diǎn)PART03CAN數(shù)據(jù)鏈路層與物理信令的關(guān)系數(shù)據(jù)鏈路層數(shù)據(jù)幀格式詳細(xì)說(shuō)明了數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)和組成，包括幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)和幀結(jié)束等部分。數(shù)據(jù)傳輸負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的傳輸和接收，采用逐位仲裁的方式，優(yōu)先級(jí)高的數(shù)據(jù)幀可優(yōu)先發(fā)送。錯(cuò)誤檢測(cè)具有強(qiáng)大的錯(cuò)誤檢測(cè)功能，可檢測(cè)出位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤、格式錯(cuò)誤等多種錯(cuò)誤類型。沖突解決通過(guò)逐位仲裁的方式解決總線沖突，確保數(shù)據(jù)的有序傳輸。規(guī)定了CAN總線的物理媒介，如雙絞線、光纖等，以及傳輸速率、距離等參數(shù)。定義了CAN總線上的信號(hào)電平，包括顯性電平和隱性電平，以及電平轉(zhuǎn)換的規(guī)范。說(shuō)明了節(jié)點(diǎn)如何連接到CAN總線上，包括總線拓?fù)洹⒔K端電阻等連接方式。提供了CAN控制器與物理傳輸介質(zhì)之間的接口電路，實(shí)現(xiàn)信號(hào)的轉(zhuǎn)換和傳輸。物理信令物理媒介信號(hào)電平節(jié)點(diǎn)連接傳輸介質(zhì)接口PART04標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布背景與行業(yè)影響國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)接軌本標(biāo)準(zhǔn)參考了國(guó)際相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合我國(guó)實(shí)際情況制定，有利于我國(guó)汽車工業(yè)與國(guó)際接軌。行業(yè)發(fā)展需求隨著汽車電子技術(shù)的飛速發(fā)展，控制器局域網(wǎng)（CAN）在汽車行業(yè)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，需要統(tǒng)一的數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令標(biāo)準(zhǔn)來(lái)規(guī)范行業(yè)發(fā)展。國(guó)家政策支持為推動(dòng)我國(guó)汽車工業(yè)技術(shù)進(jìn)步，提高產(chǎn)品質(zhì)量和國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力，國(guó)家相關(guān)部門積極推動(dòng)制定相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布背景標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布將推動(dòng)汽車電子行業(yè)的技術(shù)進(jìn)步和產(chǎn)業(yè)升級(jí)，提高產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性。促進(jìn)汽車電子行業(yè)發(fā)展標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施將提高我國(guó)汽車產(chǎn)品的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力，有利于開拓國(guó)際市場(chǎng)。提升汽車行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力隨著汽車電子行業(yè)的快速發(fā)展，將帶動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)如傳感器、執(zhí)行器、控制器等的發(fā)展。帶動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展行業(yè)影響010203PART05CAN總線技術(shù)原理與架構(gòu)控制器局域網(wǎng)（CAN）原理CAN是一種串行通信協(xié)議，用于在電子控制單元（ECU）之間實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。CAN總線技術(shù)原理數(shù)據(jù)傳輸方式CAN采用差分信號(hào)傳輸方式，具有抗電磁干擾能力強(qiáng)、傳輸距離遠(yuǎn)等特點(diǎn)。數(shù)據(jù)編碼與解碼CAN總線上的數(shù)據(jù)采用獨(dú)特的編碼方式進(jìn)行編碼和解碼，以確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性和可靠性。CAN總線硬件架構(gòu)包括總線控制器、收發(fā)器、數(shù)據(jù)鏈路層等部分，其中總線控制器負(fù)責(zé)控制數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，收發(fā)器負(fù)責(zé)將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為差分信號(hào)進(jìn)行傳輸。硬件架構(gòu)軟件架構(gòu)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)CAN總線軟件架構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)層、接口層和應(yīng)用層。驅(qū)動(dòng)層負(fù)責(zé)與硬件進(jìn)行交互，接口層提供應(yīng)用程序與CAN總線之間的通信接口，應(yīng)用層則實(shí)現(xiàn)具體的業(yè)務(wù)邏輯和功能。CAN總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)通常采用總線型或星型結(jié)構(gòu)，其中總線型結(jié)構(gòu)是將所有節(jié)點(diǎn)連接在一條公共總線上，星型結(jié)構(gòu)則是通過(guò)集線器將各個(gè)節(jié)點(diǎn)連接起來(lái)。CAN總線技術(shù)架構(gòu)PART06數(shù)據(jù)鏈路層功能特性詳解定義數(shù)據(jù)鏈路層是控制器局域網(wǎng)（CAN）協(xié)議的一部分，負(fù)責(zé)在物理層上傳輸數(shù)據(jù)，并控制數(shù)據(jù)的流動(dòng)和錯(cuò)誤處理。功能數(shù)據(jù)鏈路層的主要功能包括幀格式定義、傳輸控制、錯(cuò)誤檢測(cè)和恢復(fù)等。數(shù)據(jù)鏈路層概述數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀是CAN協(xié)議中傳輸數(shù)據(jù)的基本單位，包括幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)和幀結(jié)束等部分。遠(yuǎn)程幀遠(yuǎn)程幀用于請(qǐng)求其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)，其幀格式與數(shù)據(jù)幀相似，但沒(méi)有數(shù)據(jù)場(chǎng)。幀類型根據(jù)標(biāo)識(shí)符長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)場(chǎng)長(zhǎng)度的不同，數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀又可分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀。幀格式定義01發(fā)送規(guī)則CAN協(xié)議采用基于優(yōu)先級(jí)的非破壞性仲裁機(jī)制，當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)獲得總線使用權(quán)。傳輸控制02接收規(guī)則節(jié)點(diǎn)通過(guò)標(biāo)識(shí)符過(guò)濾接收數(shù)據(jù)，只有符合過(guò)濾條件的數(shù)據(jù)才會(huì)被接收。03錯(cuò)誤處理CAN協(xié)議具有強(qiáng)大的錯(cuò)誤檢測(cè)和處理能力，包括位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤、格式錯(cuò)誤等，當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)觸發(fā)相應(yīng)的錯(cuò)誤處理機(jī)制。CAN協(xié)議通過(guò)循環(huán)冗余校驗(yàn)（CRC）等方式對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行錯(cuò)誤檢測(cè)，確保數(shù)據(jù)的正確性。錯(cuò)誤檢測(cè)當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，CAN協(xié)議會(huì)觸發(fā)錯(cuò)誤恢復(fù)機(jī)制，包括重新發(fā)送數(shù)據(jù)、自動(dòng)退出故障節(jié)點(diǎn)等，以保證網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性和可靠性。錯(cuò)誤恢復(fù)錯(cuò)誤檢測(cè)和恢復(fù)PART07物理信令要求與電氣特性標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了在不同的傳輸介質(zhì)下，CAN總線的傳輸速率和最大傳輸距離。傳輸速率和距離規(guī)定了CAN總線使用的傳輸介質(zhì)，如雙絞線、光纖等，并說(shuō)明了各種介質(zhì)的特性。傳輸介質(zhì)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了CAN總線上可掛載的最大節(jié)點(diǎn)數(shù)量，以及在不同節(jié)點(diǎn)數(shù)量下的性能要求。節(jié)點(diǎn)容量物理信令要求010203電氣特性電氣參數(shù)詳細(xì)規(guī)定了CAN總線的電氣參數(shù)，包括電壓范圍、電流、電阻等，以確保設(shè)備的正常工作和兼容性。電氣接口描述了CAN總線的電氣接口類型和連接方式，包括引腳定義、接線方式等。電氣隔離與保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了CAN總線設(shè)備應(yīng)具備的電氣隔離和保護(hù)措施，以防止設(shè)備損壞或人身傷害。電磁兼容性詳細(xì)規(guī)定了CAN總線設(shè)備應(yīng)滿足的電磁兼容性要求，以減少電磁干擾對(duì)設(shè)備的影響。PART08CAN總線訪問(wèn)方法與仲裁機(jī)制消息標(biāo)識(shí)符（ID）仲裁CAN總線上的每個(gè)消息都有一個(gè)唯一的標(biāo)識(shí)符ID，用于在仲裁過(guò)程中判斷消息的優(yōu)先級(jí)和身份。基于競(jìng)爭(zhēng)的方式CAN總線上的節(jié)點(diǎn)通過(guò)競(jìng)爭(zhēng)的方式訪問(wèn)總線，當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，通過(guò)仲裁機(jī)制決定優(yōu)先級(jí)。非破壞性仲裁CAN總線采用非破壞性仲裁方式，當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，優(yōu)先級(jí)較低的節(jié)點(diǎn)會(huì)主動(dòng)退出仲裁，優(yōu)先級(jí)最高的節(jié)點(diǎn)獲得總線使用權(quán)。CAN總線訪問(wèn)方法仲裁機(jī)制CAN總線的仲裁機(jī)制是逐位進(jìn)行的，從ID的最高位開始逐位比較，當(dāng)遇到不同的位時(shí)，優(yōu)先級(jí)較低的節(jié)點(diǎn)會(huì)主動(dòng)退出仲裁。逐位仲裁在逐位仲裁過(guò)程中，ID值越小的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)越高，當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，ID值最小的節(jié)點(diǎn)會(huì)獲得總線使用權(quán)。CAN總線具有強(qiáng)大的錯(cuò)誤處理能力，當(dāng)發(fā)生仲裁錯(cuò)誤或數(shù)據(jù)錯(cuò)誤時(shí)，節(jié)點(diǎn)能夠自動(dòng)檢測(cè)并采取措施，如重新發(fā)送數(shù)據(jù)或關(guān)閉故障節(jié)點(diǎn)。優(yōu)先級(jí)判斷如果節(jié)點(diǎn)在仲裁過(guò)程中失敗，它會(huì)在總線空閑時(shí)重新發(fā)送數(shù)據(jù)，這樣可以確保數(shù)據(jù)最終能夠成功發(fā)送。仲裁后的重發(fā)01020403錯(cuò)誤處理PART09信息路由與網(wǎng)絡(luò)靈活性分析標(biāo)準(zhǔn)詳細(xì)規(guī)定了數(shù)據(jù)幀的格式，包括標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼、數(shù)據(jù)域等，確保信息準(zhǔn)確傳輸。數(shù)據(jù)幀格式定義通過(guò)設(shè)定優(yōu)先級(jí)和仲裁機(jī)制，實(shí)現(xiàn)信息的高效、有序傳輸，避免網(wǎng)絡(luò)擁堵。路由策略優(yōu)化支持多種通信方式，滿足不同應(yīng)用場(chǎng)景的需求，提高網(wǎng)絡(luò)靈活性。廣播與點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信信息路由節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展能力標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了錯(cuò)誤檢測(cè)和處理機(jī)制，如位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤等，提高網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性和可靠性。網(wǎng)絡(luò)容錯(cuò)性網(wǎng)絡(luò)配置與兼容性支持不同速率的CAN總線配置，以及與其他網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的互操作性，確保網(wǎng)絡(luò)兼容性和靈活性。網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)具有良好的擴(kuò)展性，可方便地增加或減少節(jié)點(diǎn)，適應(yīng)不同規(guī)模的車輛控制系統(tǒng)。網(wǎng)絡(luò)靈活性分析PART10數(shù)據(jù)一致性與遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求技術(shù)確保數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性數(shù)據(jù)一致性技術(shù)能夠確保車輛內(nèi)部各個(gè)控制器之間的數(shù)據(jù)保持一致，避免因數(shù)據(jù)差異導(dǎo)致的車輛故障或安全問(wèn)題。提高系統(tǒng)可靠性優(yōu)化車輛性能數(shù)據(jù)一致性技術(shù)通過(guò)數(shù)據(jù)一致性技術(shù)，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)并糾正數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，提高車輛控制系統(tǒng)的可靠性。數(shù)據(jù)一致性技術(shù)有助于實(shí)現(xiàn)車輛內(nèi)部各個(gè)系統(tǒng)的協(xié)同工作，優(yōu)化車輛性能，提高駕駛體驗(yàn)。促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求技術(shù)是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的重要組成部分，有助于實(shí)現(xiàn)車輛與互聯(lián)網(wǎng)的深度連接，推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展。實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控通過(guò)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求技術(shù)，車輛可以實(shí)時(shí)向遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控車輛狀態(tài)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理潛在問(wèn)題。提供遠(yuǎn)程服務(wù)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求技術(shù)可以支持遠(yuǎn)程故障診斷、遠(yuǎn)程升級(jí)等服務(wù)，為車輛提供更便捷、高效的維護(hù)服務(wù)。優(yōu)化出行體驗(yàn)通過(guò)獲取遠(yuǎn)程服務(wù)器的數(shù)據(jù)，車輛可以實(shí)時(shí)了解交通狀況、天氣情況等信息，為駕駛者提供更智能的出行建議。遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求技術(shù)PART11CAN總線的錯(cuò)誤檢測(cè)與恢復(fù)機(jī)制錯(cuò)誤檢測(cè)機(jī)制幀檢查通過(guò)檢查幀格式、標(biāo)識(shí)符和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度等，判斷數(shù)據(jù)幀是否合法。循環(huán)冗余校驗(yàn)（CRC）通過(guò)計(jì)算數(shù)據(jù)的多項(xiàng)式校驗(yàn)和，檢測(cè)數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中是否出現(xiàn)錯(cuò)誤。位填充規(guī)則在數(shù)據(jù)位流中，通過(guò)插入特定位（如“0”）來(lái)避免長(zhǎng)時(shí)間的相同電平，以保持同步。應(yīng)答錯(cuò)誤在發(fā)送數(shù)據(jù)幀后，若未收到接收節(jié)點(diǎn)的應(yīng)答，則判斷為應(yīng)答錯(cuò)誤。當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，CAN控制器會(huì)自動(dòng)重發(fā)數(shù)據(jù)幀，最多可重發(fā)三次。CAN控制器對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行錯(cuò)誤計(jì)數(shù)，當(dāng)某個(gè)節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)達(dá)到一定閾值時(shí)，會(huì)將其隔離，以避免影響整個(gè)網(wǎng)絡(luò)。被隔離的節(jié)點(diǎn)在故障排除后，可通過(guò)重新初始化恢復(fù)通信，重新加入網(wǎng)絡(luò)。當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，CAN控制器會(huì)發(fā)出錯(cuò)誤警告信號(hào)，并通過(guò)指示燈或診斷接口向外部指示。錯(cuò)誤恢復(fù)機(jī)制自動(dòng)重發(fā)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)與隔離故障節(jié)點(diǎn)恢復(fù)錯(cuò)誤警告與指示PART12應(yīng)答與自動(dòng)重發(fā)功能解析應(yīng)答超時(shí)處理當(dāng)發(fā)送節(jié)點(diǎn)在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)未收到應(yīng)答信號(hào)時(shí)，將重新發(fā)送消息，直到收到應(yīng)答或達(dá)到最大重發(fā)次數(shù)。控制器局域網(wǎng)（CAN）的應(yīng)答機(jī)制當(dāng)某一節(jié)點(diǎn)發(fā)送消息后，其他節(jié)點(diǎn)需對(duì)其進(jìn)行應(yīng)答，以確認(rèn)消息已被接收。應(yīng)答信號(hào)的作用應(yīng)答信號(hào)可以告知發(fā)送節(jié)點(diǎn)其消息已被成功接收，從而確保通信的可靠性。應(yīng)答機(jī)制當(dāng)發(fā)送節(jié)點(diǎn)在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)未收到應(yīng)答信號(hào)或接收到錯(cuò)誤應(yīng)答時(shí)，將觸發(fā)自動(dòng)重發(fā)功能。自動(dòng)重發(fā)的觸發(fā)條件為了避免網(wǎng)絡(luò)擁塞和節(jié)點(diǎn)故障，自動(dòng)重發(fā)功能通常具有設(shè)定的重發(fā)次數(shù)限制。自動(dòng)重發(fā)的次數(shù)限制雖然自動(dòng)重發(fā)可以提高通信的可靠性，但過(guò)多的重發(fā)會(huì)導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)擁塞和節(jié)點(diǎn)資源浪費(fèi)，因此需要合理設(shè)置重發(fā)次數(shù)和時(shí)間間隔。自動(dòng)重發(fā)對(duì)系統(tǒng)性能的影響自動(dòng)重發(fā)功能實(shí)時(shí)性要求高的場(chǎng)合在實(shí)時(shí)性要求高的場(chǎng)合，如自動(dòng)駕駛和車輛安全系統(tǒng)，應(yīng)答與自動(dòng)重發(fā)功能可以確保消息傳輸?shù)目煽啃院蛯?shí)時(shí)性。噪聲干擾嚴(yán)重的環(huán)境在噪聲干擾嚴(yán)重的環(huán)境中，如工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)和汽車電子系統(tǒng)，應(yīng)答與自動(dòng)重發(fā)功能可以降低通信錯(cuò)誤率，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。應(yīng)答與自動(dòng)重發(fā)的應(yīng)用場(chǎng)景硬件實(shí)現(xiàn)方式應(yīng)答與自動(dòng)重發(fā)功能可以通過(guò)CAN控制器的硬件電路實(shí)現(xiàn)，具有速度快、可靠性高的特點(diǎn)。軟件實(shí)現(xiàn)方式除了硬件實(shí)現(xiàn)外，應(yīng)答與自動(dòng)重發(fā)功能還可以通過(guò)軟件編程實(shí)現(xiàn)，這種方式具有更大的靈活性和可配置性。應(yīng)答與自動(dòng)重發(fā)的實(shí)現(xiàn)方式PART13CAN總線故障界定與處理準(zhǔn)確識(shí)別故障類型通過(guò)對(duì)CAN總線的故障進(jìn)行準(zhǔn)確界定，可以迅速識(shí)別出故障類型，為后續(xù)處理提供明確方向。定位故障節(jié)點(diǎn)保障行車安全CAN總線故障界定通過(guò)對(duì)CAN總線上的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和分析，可以定位到故障節(jié)點(diǎn)，從而快速排除故障。準(zhǔn)確界定CAN總線故障，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決潛在的安全隱患，確保車輛行駛安全。檢查線路連接數(shù)據(jù)恢復(fù)與備份檢查節(jié)點(diǎn)狀態(tài)軟件升級(jí)與更新首先檢查CAN總線的線路連接是否牢固、接觸是否良好，排除線路故障的可能性。對(duì)于因故障導(dǎo)致的數(shù)據(jù)丟失或損壞，及時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)恢復(fù)和備份，確保數(shù)據(jù)的完整性和可靠性。逐個(gè)檢查CAN總線上的節(jié)點(diǎn)，查看其工作狀態(tài)是否正常，對(duì)于故障節(jié)點(diǎn)進(jìn)行及時(shí)更換或維修。針對(duì)已知的軟件故障或漏洞，及時(shí)進(jìn)行軟件升級(jí)和更新，以提高CAN總線的穩(wěn)定性和安全性。CAN總線故障處理定期對(duì)CAN總線進(jìn)行檢查和維護(hù)，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決潛在的問(wèn)題，確保總線的正常運(yùn)行。當(dāng)CAN總線出現(xiàn)故障時(shí)，應(yīng)首先進(jìn)行故障診斷，分析故障原因，然后有針對(duì)性地排除故障。檢查內(nèi)容包括線路連接、節(jié)點(diǎn)狀態(tài)、數(shù)據(jù)傳輸?shù)龋瑢?duì)于異常情況及時(shí)進(jìn)行處理。故障診斷過(guò)程中，應(yīng)充分利用現(xiàn)有的診斷工具和技術(shù)手段，提高診斷效率和準(zhǔn)確性。同時(shí)，要注意保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)和數(shù)據(jù)，避免造成二次損壞或數(shù)據(jù)丟失。其他注意事項(xiàng)PART14主動(dòng)與被動(dòng)錯(cuò)誤區(qū)分與處理主動(dòng)錯(cuò)誤是指一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)在發(fā)送消息時(shí)檢測(cè)到錯(cuò)誤，并主動(dòng)向總線報(bào)告錯(cuò)誤狀態(tài)。定義通過(guò)發(fā)送錯(cuò)誤幀（ErrorFrame）來(lái)通知其他節(jié)點(diǎn)，并嘗試重新發(fā)送消息。檢測(cè)機(jī)制主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)下，節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器會(huì)累加，當(dāng)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)超過(guò)一定閾值時(shí)，節(jié)點(diǎn)會(huì)進(jìn)入被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)。錯(cuò)誤計(jì)數(shù)主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)錯(cuò)誤恢復(fù)被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)下，節(jié)點(diǎn)需等待其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送正確消息以恢復(fù)通信，或通過(guò)重新初始化來(lái)嘗試恢復(fù)正常狀態(tài)。定義被動(dòng)錯(cuò)誤是指一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)在接收到錯(cuò)誤通知后，無(wú)法主動(dòng)向總線報(bào)告錯(cuò)誤狀態(tài)。檢測(cè)機(jī)制通過(guò)接收其他節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤幀來(lái)間接檢測(cè)錯(cuò)誤，并依據(jù)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值確定是否進(jìn)入被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)。被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)主動(dòng)錯(cuò)誤處理節(jié)點(diǎn)在接收到錯(cuò)誤通知后，需等待其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送的正確消息或等待恢復(fù)計(jì)時(shí)器超時(shí)后嘗試重新初始化。被動(dòng)錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤恢復(fù)條件在錯(cuò)誤恢復(fù)計(jì)時(shí)器超時(shí)前，若節(jié)點(diǎn)接收到一定數(shù)量的連續(xù)正確消息，且錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器未超過(guò)閾值，則可恢復(fù)正常狀態(tài)。節(jié)點(diǎn)在檢測(cè)到錯(cuò)誤后，立即停止發(fā)送，并發(fā)送錯(cuò)誤幀通知其他節(jié)點(diǎn)，同時(shí)啟動(dòng)錯(cuò)誤恢復(fù)計(jì)時(shí)器等待恢復(fù)。錯(cuò)誤處理與恢復(fù)策略PART15總線關(guān)閉與喚醒機(jī)制正常關(guān)閉在控制器局域網(wǎng)（CAN）系統(tǒng)中，當(dāng)所有節(jié)點(diǎn)都進(jìn)入休眠狀態(tài)或不再需要通信時(shí)，總線將自動(dòng)關(guān)閉以節(jié)省能源。異常關(guān)閉當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到故障或異常時(shí)，為保護(hù)系統(tǒng)安全，總線可能會(huì)被強(qiáng)制關(guān)閉。總線關(guān)閉機(jī)制通過(guò)外部信號(hào)（如鑰匙開關(guān)、車門開關(guān)等）觸發(fā)，使控制器局域網(wǎng)（CAN）系統(tǒng)從休眠狀態(tài)喚醒，進(jìn)入正常工作狀態(tài)。外部喚醒當(dāng)系統(tǒng)內(nèi)部有事件需要處理時(shí)，相關(guān)節(jié)點(diǎn)會(huì)自發(fā)地發(fā)送喚醒信號(hào)，使系統(tǒng)從休眠狀態(tài)喚醒。例如，當(dāng)某個(gè)傳感器檢測(cè)到異常情況時(shí)，會(huì)發(fā)送信號(hào)喚醒系統(tǒng)以進(jìn)行處理。內(nèi)部喚醒喚醒機(jī)制PART16CAN總線層級(jí)架構(gòu)與OSI模型數(shù)據(jù)鏈路層負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)傳輸、錯(cuò)誤檢測(cè)和恢復(fù)等功能，是CAN總線的核心部分。物理層負(fù)責(zé)電氣信號(hào)的傳輸和接收，包括物理媒介、信號(hào)傳輸方式和電氣接口等。CAN總線層級(jí)架構(gòu)物理層對(duì)應(yīng)OSI模型的物理層，主要任務(wù)是傳輸原始比特流，涉及電氣、機(jī)械、過(guò)程和功能等方面的規(guī)范。數(shù)據(jù)鏈路層CAN總線協(xié)議的應(yīng)用層OSI模型與CAN總線的對(duì)應(yīng)關(guān)系對(duì)應(yīng)OSI模型的數(shù)據(jù)鏈路層，主要任務(wù)是在相鄰網(wǎng)絡(luò)實(shí)體之間傳輸數(shù)據(jù)幀并進(jìn)行錯(cuò)誤檢測(cè)和恢復(fù)。雖然CAN總線本身未定義應(yīng)用層，但實(shí)際應(yīng)用中常將一些特定的應(yīng)用協(xié)議構(gòu)建在CAN總線之上，以實(shí)現(xiàn)特定的通信需求。PART17協(xié)議定義與服務(wù)格式解析控制器局域網(wǎng)（CAN）數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議規(guī)定了數(shù)據(jù)傳輸?shù)母袷?、控制方式和錯(cuò)誤處理機(jī)制。數(shù)據(jù)鏈路層定義CAN協(xié)議的物理信令部分規(guī)定了總線的電氣特性、信號(hào)傳輸方式及物理連接等。物理信令規(guī)范國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）負(fù)責(zé)制定和維護(hù)CAN協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，GB/T41588.1-2022是中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。標(biāo)準(zhǔn)制定機(jī)構(gòu)協(xié)議定義及背景服務(wù)格式與幀結(jié)構(gòu)幀類型CAN協(xié)議主要使用兩種幀類型，即標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀，分別具有不同的標(biāo)識(shí)符長(zhǎng)度。幀格式每幀數(shù)據(jù)包含幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)和幀結(jié)束等部分，具有固定的格式。標(biāo)識(shí)符與優(yōu)先級(jí)幀標(biāo)識(shí)符用于標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)的來(lái)源和優(yōu)先級(jí)，仲裁場(chǎng)中的標(biāo)識(shí)符越高，優(yōu)先級(jí)越高。數(shù)據(jù)傳輸方式CAN協(xié)議采用廣播方式傳輸數(shù)據(jù)，所有連接到總線上的節(jié)點(diǎn)都可以接收到數(shù)據(jù)。PART18LLC子層服務(wù)與功能描述數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)負(fù)責(zé)建立、維護(hù)和釋放數(shù)據(jù)鏈路連接，確保通信雙方之間的連接正常。連接管理服務(wù)流量控制服務(wù)對(duì)數(shù)據(jù)流量進(jìn)行控制和調(diào)節(jié)，避免網(wǎng)絡(luò)擁塞和數(shù)據(jù)丟失。提供可靠的數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)，確保數(shù)據(jù)在通信過(guò)程中不丟失、不重復(fù)、不出現(xiàn)錯(cuò)誤。LLC子層服務(wù)幀格式封裝與解析將數(shù)據(jù)封裝成幀進(jìn)行傳輸，同時(shí)對(duì)接收到的幀進(jìn)行解析，提取出有效數(shù)據(jù)。標(biāo)識(shí)符管理對(duì)CAN總線上的標(biāo)識(shí)符進(jìn)行管理，確保每個(gè)消息都有唯一的標(biāo)識(shí)符。錯(cuò)誤處理與恢復(fù)對(duì)通信過(guò)程中出現(xiàn)的錯(cuò)誤進(jìn)行檢測(cè)、處理和恢復(fù)，確保通信的可靠性。狀態(tài)指示提供通信狀態(tài)指示，如連接狀態(tài)、發(fā)送/接收狀態(tài)等，方便用戶進(jìn)行監(jiān)控和調(diào)試。LLC子層功能描述PART19LLC幀結(jié)構(gòu)與受限幀解析包括標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（DLC）、數(shù)據(jù)域和循環(huán)校驗(yàn)碼（CRC）等部分。用于指示幀的優(yōu)先級(jí)、發(fā)送節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)等信息，是幀的重要組成部分。指明數(shù)據(jù)域的長(zhǎng)度，以字節(jié)為單位，最大長(zhǎng)度為8字節(jié)。承載要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，可以是各種類型的數(shù)據(jù)，如狀態(tài)信息、控制指令等。LLC幀結(jié)構(gòu)幀格式標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼數(shù)據(jù)域包括標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩種類型，其中標(biāo)準(zhǔn)幀具有11位標(biāo)識(shí)符，擴(kuò)展幀具有29位標(biāo)識(shí)符。受限幀類型擴(kuò)展幀的標(biāo)識(shí)符位數(shù)更多，可以容納更多的信息，同時(shí)數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度也相應(yīng)增加。幀格式差異主要用于傳輸對(duì)實(shí)時(shí)性要求不高的數(shù)據(jù)，如車輛狀態(tài)信息、故障診斷等。受限幀應(yīng)用受限幀解析010203PART20LLC與MAC接口及時(shí)間觸發(fā)技術(shù)控制數(shù)據(jù)傳輸?shù)牧髁?、差錯(cuò)檢測(cè)和恢復(fù)等。傳輸控制將數(shù)據(jù)封裝成幀，便于在數(shù)據(jù)鏈路層中傳輸。數(shù)據(jù)封裝01020304負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)鏈路層中邏輯鏈路的建立、維護(hù)和終止。邏輯鏈路控制（LLC）為數(shù)據(jù)幀添加地址和標(biāo)識(shí)信息，確保正確傳輸?shù)侥繕?biāo)節(jié)點(diǎn)。尋址和標(biāo)識(shí)LLC接口介質(zhì)訪問(wèn)控制（MAC）負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)鏈路層中物理介質(zhì)的訪問(wèn)控制。仲裁機(jī)制采用基于優(yōu)先級(jí)的仲裁機(jī)制，解決多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)的沖突問(wèn)題。幀格式定義定義數(shù)據(jù)幀的格式和結(jié)構(gòu)，包括幀起始符、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)和幀校驗(yàn)序列等。錯(cuò)誤檢測(cè)與恢復(fù)具有位錯(cuò)誤檢測(cè)、填充錯(cuò)誤檢測(cè)、幀格式錯(cuò)誤檢測(cè)等功能，并能通過(guò)重新發(fā)送數(shù)據(jù)幀進(jìn)行錯(cuò)誤恢復(fù)。MAC接口時(shí)間調(diào)度通過(guò)時(shí)間調(diào)度表，規(guī)劃各節(jié)點(diǎn)的發(fā)送和接收時(shí)間，避免數(shù)據(jù)沖突和傳輸延遲。冗余設(shè)計(jì)采用雙路冗余設(shè)計(jì)，提高系統(tǒng)的可靠性和容錯(cuò)性，確保在一條通信路徑出現(xiàn)故障時(shí)仍能正常傳輸數(shù)據(jù)。確定性通信時(shí)間觸發(fā)技術(shù)可以保證通信的確定性和實(shí)時(shí)性，適用于對(duì)時(shí)間要求較高的應(yīng)用場(chǎng)景。時(shí)間同步采用高精度時(shí)鐘同步技術(shù)，確保網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)的時(shí)間保持一致。時(shí)間觸發(fā)技術(shù)PART21MAC子層服務(wù)與功能模型MAC子層服務(wù)數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)提供數(shù)據(jù)幀的傳輸和接收服務(wù)，確保數(shù)據(jù)的完整性和可靠性。同步服務(wù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)時(shí)間的同步，確保各節(jié)點(diǎn)之間的時(shí)間一致性。錯(cuò)誤檢測(cè)服務(wù)對(duì)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行錯(cuò)誤檢測(cè)，包括位錯(cuò)誤、格式錯(cuò)誤等，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?。流量控制服?wù)對(duì)數(shù)據(jù)傳輸?shù)牧髁窟M(jìn)行控制，避免網(wǎng)絡(luò)擁堵和數(shù)據(jù)丟失。數(shù)據(jù)封裝與解析將數(shù)據(jù)幀進(jìn)行封裝和解析，便于數(shù)據(jù)的傳輸和接收。MAC子層功能模型01發(fā)送與接收管理管理數(shù)據(jù)幀的發(fā)送和接收過(guò)程，包括幀的調(diào)度、發(fā)送時(shí)機(jī)和接收確認(rèn)等。02差錯(cuò)處理與恢復(fù)對(duì)數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中出現(xiàn)的差錯(cuò)進(jìn)行處理和恢復(fù)，包括重傳、錯(cuò)誤幀處理等。03訪問(wèn)控制與沖突解決對(duì)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)訪問(wèn)網(wǎng)絡(luò)時(shí)進(jìn)行訪問(wèn)控制和沖突解決，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠行蛐浴?4PART22MAC幀結(jié)構(gòu)與編碼方式遵守衛(wèi)生規(guī)定從業(yè)人員應(yīng)遵守食品安全衛(wèi)生規(guī)定，不隨地吐痰、亂扔垃圾，不吸煙、不飲酒等。保持個(gè)人衛(wèi)生幼兒園食堂從業(yè)人員應(yīng)保持良好的個(gè)人衛(wèi)生，包括勤洗手、穿戴整潔的工作服、戴帽子和口罩等。健康檢查從業(yè)人員應(yīng)定期進(jìn)行健康檢查，確保無(wú)傳染病和皮膚疾病，避免將疾病帶入食品中。個(gè)人衛(wèi)生管理對(duì)食品原料進(jìn)行徹底清洗、消毒和加工，去除雜質(zhì)和有害物質(zhì)。原料處理食品加工過(guò)程中，應(yīng)使用清潔的器具和容器，避免交叉污染。食品加工加工好的食品應(yīng)盡快儲(chǔ)存，避免長(zhǎng)時(shí)間暴露在空氣中，防止細(xì)菌滋生。食品儲(chǔ)存食品加工過(guò)程衛(wèi)生010203餐具使用后應(yīng)及時(shí)清洗、消毒，確保無(wú)殘留物、無(wú)細(xì)菌。餐具消毒與保潔01消毒方式可采用高溫蒸汽、紫外線消毒等，確保消毒效果。02消毒后的餐具應(yīng)存放在干燥、通風(fēng)、無(wú)塵的地方，避免再次污染。03餐具應(yīng)分類存放，避免交叉使用，確保衛(wèi)生安全。04食品安全法律法規(guī)、衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)和操作規(guī)范等方面的知識(shí)。食品加工、儲(chǔ)存、運(yùn)輸和銷售等環(huán)節(jié)中的衛(wèi)生要求和注意事項(xiàng)。食品安全事故的預(yù)防和處理方法，以及應(yīng)急處理措施。定期組織食品安全知識(shí)培訓(xùn)，提高從業(yè)人員的食品安全意識(shí)和操作技能。通過(guò)考核、評(píng)估等方式，確保從業(yè)人員掌握食品安全知識(shí)和技能。鼓勵(lì)從業(yè)人員參加食品安全相關(guān)的培訓(xùn)和交流活動(dòng)，不斷提高自身素質(zhì)。食品安全知識(shí)培訓(xùn)010203040506PART23幀應(yīng)答與有效性檢查幀應(yīng)答定義在CAN總線中，幀應(yīng)答是指接收節(jié)點(diǎn)在正確接收到數(shù)據(jù)幀后，向發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)應(yīng)答幀，以確認(rèn)數(shù)據(jù)已成功傳輸。應(yīng)答幀內(nèi)容幀應(yīng)答作用幀應(yīng)答應(yīng)答幀通常包括接收節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)幀標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼和校驗(yàn)位等信息。幀應(yīng)答機(jī)制可以確保數(shù)據(jù)在傳輸過(guò)程中的可靠性和準(zhǔn)確性，減少數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤。有效性檢查有效性檢查內(nèi)容對(duì)接收到的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行有效性檢查，包括檢查數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼、校驗(yàn)位等是否正確。有效性檢查方法采用循環(huán)冗余校驗(yàn)（CRC）等方法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，以確保數(shù)據(jù)的完整性。有效性檢查結(jié)果處理如果數(shù)據(jù)幀通過(guò)有效性檢查，則被接收并處理；如果未通過(guò)檢查，則丟棄該數(shù)據(jù)幀并發(fā)送錯(cuò)誤幀通知發(fā)送節(jié)點(diǎn)。同時(shí)，接收節(jié)點(diǎn)還可以根據(jù)錯(cuò)誤幀信息采取相應(yīng)的錯(cuò)誤處理措施，如重發(fā)數(shù)據(jù)幀或請(qǐng)求發(fā)送節(jié)點(diǎn)重新發(fā)送等。PART24位發(fā)送順序與媒介訪問(wèn)方法在CAN總線上，數(shù)據(jù)按標(biāo)識(shí)符高位到低位的順序發(fā)送。標(biāo)識(shí)符高位到低位在每個(gè)標(biāo)識(shí)符之后，數(shù)據(jù)按高位到低位的順序發(fā)送。數(shù)據(jù)高位到低位在數(shù)據(jù)場(chǎng)之后，根據(jù)需要填充位以確保幀的長(zhǎng)度符合規(guī)范。填充位位發(fā)送順序CSMA/CD錯(cuò)誤處理逐位仲裁睡眠模式采用載波監(jiān)聽多路訪問(wèn)/沖突檢測(cè)方法（CSMA/CD）來(lái)訪問(wèn)媒介。如果發(fā)生錯(cuò)誤，CAN總線會(huì)進(jìn)行錯(cuò)誤處理，包括重新發(fā)送消息或停止發(fā)送。通過(guò)逐位比較標(biāo)識(shí)符來(lái)解決總線訪問(wèn)沖突，優(yōu)先級(jí)高的消息優(yōu)先發(fā)送。在總線空閑時(shí)，節(jié)點(diǎn)可以進(jìn)入睡眠模式以節(jié)省能源，當(dāng)總線上有消息時(shí)，節(jié)點(diǎn)會(huì)被喚醒。媒介訪問(wèn)方法PART25MAC數(shù)據(jù)一致性與錯(cuò)誤檢測(cè)確保數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)確性MAC數(shù)據(jù)一致性是確保CAN總線上數(shù)據(jù)準(zhǔn)確傳輸?shù)年P(guān)鍵，通過(guò)數(shù)據(jù)一致性檢測(cè)，可以避免因數(shù)據(jù)錯(cuò)誤導(dǎo)致的車輛故障或事故。提高系統(tǒng)可靠性保持MAC數(shù)據(jù)一致性可以確保CAN總線的穩(wěn)定性和可靠性，從而提高整個(gè)車輛系統(tǒng)的可靠性。MAC數(shù)據(jù)一致性故障記錄與提醒系統(tǒng)還可以記錄故障信息，并在必要時(shí)提醒駕駛員或維修人員進(jìn)行處理，確保車輛的安全和性能。錯(cuò)誤類型與檢測(cè)通過(guò)MAC數(shù)據(jù)一致性檢測(cè)，可以識(shí)別出CAN總線上的各種錯(cuò)誤類型，如位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤、格式錯(cuò)誤等，并進(jìn)行相應(yīng)的處理。故障診斷與定位在檢測(cè)到錯(cuò)誤后，系統(tǒng)可以進(jìn)行故障診斷和定位，幫助維修人員快速找到故障點(diǎn)并進(jìn)行修復(fù)。錯(cuò)誤檢測(cè)與診斷錯(cuò)誤檢測(cè)與診斷數(shù)據(jù)封裝與傳輸數(shù)據(jù)鏈路層負(fù)責(zé)將來(lái)自上層的數(shù)據(jù)封裝成幀，并通過(guò)CAN總線進(jìn)行傳輸，確保數(shù)據(jù)的完整性和準(zhǔn)確性。信號(hào)傳輸?shù)目煽啃晕锢硇帕钍荂AN總線通信的基礎(chǔ)，其穩(wěn)定性和可靠性直接影響到整個(gè)車輛系統(tǒng)的正常運(yùn)行。幀格式與規(guī)范數(shù)據(jù)鏈路層定義了CAN總線的幀格式和通信規(guī)范，使得不同設(shè)備之間能夠互相通信和理解。電磁兼容性物理信令的設(shè)計(jì)需要考慮到電磁兼容性，以避免電磁干擾對(duì)信號(hào)傳輸?shù)挠绊?，確保車輛在各種環(huán)境下都能正常運(yùn)行。PART26過(guò)載標(biāo)識(shí)與總線監(jiān)聽技術(shù)過(guò)載標(biāo)識(shí)（OverloadFlag）是CAN數(shù)據(jù)幀中的一個(gè)標(biāo)志位，用于指示數(shù)據(jù)幀是否因?yàn)樨?fù)載過(guò)重而需要延遲發(fā)送。定義通過(guò)過(guò)載標(biāo)識(shí)，接收器可以了解發(fā)送器的負(fù)載情況，從而采取適當(dāng)?shù)拇胧?，如增加接收緩沖區(qū)或降低數(shù)據(jù)發(fā)送速率。作用當(dāng)發(fā)送器的待發(fā)送數(shù)據(jù)超過(guò)其處理能力時(shí)，將過(guò)載標(biāo)識(shí)位置位，并延遲發(fā)送數(shù)據(jù)幀。設(shè)定方式過(guò)載標(biāo)識(shí)總線監(jiān)聽技術(shù)監(jiān)聽對(duì)象01總線監(jiān)聽技術(shù)主要用于監(jiān)聽CAN總線上的數(shù)據(jù)傳輸情況，包括數(shù)據(jù)幀的發(fā)送、接收和錯(cuò)誤情況。監(jiān)聽方式02常見的總線監(jiān)聽方式有兩種，一種是使用專門的監(jiān)聽器設(shè)備，另一種是使用帶有監(jiān)聽功能的CAN控制器。監(jiān)聽目的03通過(guò)監(jiān)聽總線上的數(shù)據(jù)傳輸情況，可以了解系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，診斷故障，并進(jìn)行必要的調(diào)試和優(yōu)化。監(jiān)聽數(shù)據(jù)分析04對(duì)監(jiān)聽到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析和分析，可以提取出有用的信息，如數(shù)據(jù)幀的發(fā)送頻率、發(fā)送時(shí)間、數(shù)據(jù)內(nèi)容等，從而幫助開發(fā)人員更好地理解和優(yōu)化系統(tǒng)性能。PART27CAN總線受限操作與安全性受限會(huì)話模式在受限會(huì)話模式下，CAN總線上的通信受到限制，只有特定的信息可以被發(fā)送和接收。這種模式通常用于故障診斷或安全相關(guān)的功能。休眠模式受限地址范圍CAN總線受限操作當(dāng)車輛進(jìn)入休眠狀態(tài)時(shí)，CAN總線上的通信會(huì)暫停，以減少功耗。此時(shí)，只有特定的喚醒信號(hào)才能重新激活總線通信。CAN總線上的每個(gè)消息都有一個(gè)標(biāo)識(shí)符（ID），用于指示消息的來(lái)源和目的地。在某些情況下，可以限制可以使用的ID范圍，以防止未經(jīng)授權(quán)的設(shè)備接入總線。消息認(rèn)證：CAN總線上的消息可以通過(guò)各種認(rèn)證機(jī)制進(jìn)行驗(yàn)證，以確保消息的來(lái)源是可信的。這可以防止惡意設(shè)備發(fā)送偽造的消息來(lái)干擾總線的正常通信。防火墻保護(hù)：在CAN總線系統(tǒng)中設(shè)置防火墻，可以監(jiān)控和過(guò)濾總線上的消息。當(dāng)檢測(cè)到異?；蚩梢傻幕顒?dòng)時(shí)，防火墻可以阻止這些消息的傳輸，從而保護(hù)系統(tǒng)的安全性。冗余設(shè)計(jì)：為了提高CAN總線的可靠性，可以采用冗余設(shè)計(jì)。這意味著在系統(tǒng)中設(shè)置多個(gè)相同的CAN總線模塊，當(dāng)其中一個(gè)模塊出現(xiàn)故障時(shí)，其他模塊可以繼續(xù)工作，確保系統(tǒng)的正常運(yùn)行。數(shù)據(jù)加密：為了防止數(shù)據(jù)在傳輸過(guò)程中被竊取或篡改，可以對(duì)CAN總線上的數(shù)據(jù)進(jìn)行加密處理。這樣，即使數(shù)據(jù)被截獲，也無(wú)法輕易地解讀其中的內(nèi)容。安全性PART28物理層定義與功能模型物理層作用物理層是CAN網(wǎng)絡(luò)中的最底層，負(fù)責(zé)傳輸原始的電信號(hào)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)位從發(fā)送端到接收端的無(wú)差錯(cuò)傳輸。物理層標(biāo)準(zhǔn)GB/T41588.1-2022標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了CAN網(wǎng)絡(luò)的物理層參數(shù)，包括傳輸速率、傳輸距離、信號(hào)電平、線路負(fù)載等。物理層定義數(shù)據(jù)鏈路層負(fù)責(zé)將物理層傳輸?shù)谋忍亓鹘M合成幀，并進(jìn)行幀的校驗(yàn)、確認(rèn)和重發(fā)等，以保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?。?shù)據(jù)鏈路層功能物理層功能模型包括物理層接口（PLI）、物理介質(zhì)（PM）和物理層管理（PLM）三個(gè)子層，分別負(fù)責(zé)物理連接的建立、維護(hù)和拆除，以及物理層參數(shù)的配置和管理。物理層功能模型功能模型PART29PL服務(wù)與PCS定義物理層管理負(fù)責(zé)物理層設(shè)備的監(jiān)控、故障診斷和維護(hù)管理，包括設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)、故障報(bào)警、設(shè)備重啟等功能。物理層服務(wù)規(guī)范定義了在物理層上傳輸數(shù)據(jù)的方式和規(guī)則，包括信號(hào)電平、傳輸速率、傳輸距離等參數(shù)。物理層接口規(guī)定了物理層設(shè)備的接口標(biāo)準(zhǔn)和連接方式，包括接口電路、接口電氣特性、接口協(xié)議等。PL服務(wù)（PhysicalLayerService）PCS功能位于物理層和數(shù)據(jù)鏈路層之間，負(fù)責(zé)將物理層傳輸?shù)谋忍亓鬟M(jìn)行編碼和解碼，以便在數(shù)據(jù)鏈路層上進(jìn)行傳輸。對(duì)數(shù)據(jù)鏈路層傳輸?shù)木幋a數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，恢復(fù)出原始的比特流，以便進(jìn)行后續(xù)的數(shù)據(jù)處理。將物理層傳輸?shù)谋忍亓靼凑仗囟ǖ木幋a規(guī)則進(jìn)行編碼，以提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)目垢蓴_能力和可靠性。負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)鏈路層傳輸?shù)耐胶蜁r(shí)鐘恢復(fù)，確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確傳輸和接收。PCS定義（PhysicalCodingSublayer）PCS編碼PCS解碼PCS同步PART30AUI定義與接口技術(shù)AUI（AttachmentUnitInterface）定義控制器局域網(wǎng)（CAN）中，用于連接控制單元（ECU）和物理傳輸介質(zhì)的接口。AUI作用實(shí)現(xiàn)控制單元與物理傳輸介質(zhì)之間的電氣連接，傳輸數(shù)據(jù)和控制信號(hào)。AUI定義及作用高速CAN接口支持高達(dá)1Mbps的數(shù)據(jù)傳輸速率，適用于需要高速通信的場(chǎng)合。容錯(cuò)CAN接口具有檢錯(cuò)和糾錯(cuò)功能，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，適用于高可靠性要求的場(chǎng)合。低功耗CAN接口針對(duì)低功耗需求進(jìn)行優(yōu)化，適用于便攜式設(shè)備和電池供電系統(tǒng)。物理層接口包括差分驅(qū)動(dòng)、共模抑制、接收器靈敏度等電氣特性，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和可靠性。AUI接口技術(shù)PART31FCE監(jiān)控器故障界定與管理FCE監(jiān)控器傳感器損壞或數(shù)據(jù)異常。傳感器故障FCE監(jiān)控器供電異?；螂妷翰环€(wěn)定。電源故障01020304FCE監(jiān)控器與其他控制單元通信異?；蛑袛唷Ｍㄐ殴收螰CE監(jiān)控器內(nèi)部模塊損壞或功能失效。內(nèi)部故障FCE監(jiān)控器故障類型影響FCE監(jiān)控器主要功能且無(wú)法恢復(fù)的故障。一級(jí)故障影響FCE監(jiān)控器部分功能但可恢復(fù)的故障。二級(jí)故障不影響FCE監(jiān)控器主要功能，但存在潛在風(fēng)險(xiǎn)的故障。三級(jí)故障FCE監(jiān)控器故障等級(jí)劃分010203通過(guò)讀取FCE監(jiān)控器故障碼，確定故障類型和原因。故障碼診斷通過(guò)監(jiān)測(cè)FCE監(jiān)控器數(shù)據(jù)流，分析數(shù)據(jù)異常和趨勢(shì)變化。數(shù)據(jù)流分析對(duì)FCE監(jiān)控器硬件進(jìn)行檢測(cè)，確定是否存在損壞或異常。硬件檢測(cè)FCE監(jiān)控器故障診斷方法FCE監(jiān)控器故障處理措施維修或更換損壞部件針對(duì)硬件故障，采取維修或更換損壞部件的措施。軟件升級(jí)或恢復(fù)針對(duì)軟件故障，采取升級(jí)或恢復(fù)軟件的措施。清除故障碼針對(duì)故障碼引起的故障，采取清除故障碼的措施。加強(qiáng)監(jiān)控與預(yù)防措施針對(duì)潛在風(fēng)險(xiǎn)，加強(qiáng)監(jiān)控和預(yù)防措施，避免故障發(fā)生。PART32CAN總線一致性與兼容性設(shè)備與接口CAN總線設(shè)備應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)接口規(guī)范，以便不同設(shè)備之間能夠互相連接和通信。數(shù)據(jù)傳輸CAN總線上的數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)遵循標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)格式和傳輸速率，確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確和高效傳輸。CAN總線一致性新版本的CAN總線設(shè)備應(yīng)兼容舊版本的CAN總線設(shè)備，以確?，F(xiàn)有設(shè)備的可持續(xù)使用。不同廠商生產(chǎn)的CAN總線設(shè)備應(yīng)能夠在同一CAN總線上互相通信，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的互操作性。CAN總線應(yīng)具備較強(qiáng)的抗干擾能力，能夠在電磁干擾等惡劣環(huán)境下正常工作，確保通信的穩(wěn)定性。CAN總線應(yīng)具備良好的可擴(kuò)展性，能夠適應(yīng)未來(lái)車輛控制系統(tǒng)的發(fā)展需求，增加新的節(jié)點(diǎn)和設(shè)備。CAN總線兼容性向下兼容系統(tǒng)互操作性抗干擾能力可擴(kuò)展性PART33傳統(tǒng)CAN與FDCAN幀格式對(duì)比標(biāo)識(shí)符長(zhǎng)度傳統(tǒng)CAN的標(biāo)識(shí)符長(zhǎng)度為11位，用于表示消息的優(yōu)先級(jí)和身份。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度每幀最多可傳輸8字節(jié)的數(shù)據(jù)，滿足大部分車身控制需求。傳輸速率標(biāo)準(zhǔn)傳輸速率可達(dá)500Kbps，可滿足車身大部分網(wǎng)絡(luò)通信需求。仲裁機(jī)制采用基于優(yōu)先級(jí)的非破壞性仲裁機(jī)制，確保高優(yōu)先級(jí)消息實(shí)時(shí)傳輸。傳統(tǒng)CAN幀格式標(biāo)識(shí)符長(zhǎng)度FDCAN的標(biāo)識(shí)符長(zhǎng)度可擴(kuò)展為29位，支持更豐富的消息標(biāo)識(shí)和更精細(xì)的優(yōu)先級(jí)劃分。傳輸速率最高傳輸速率可達(dá)5Mbps，提高網(wǎng)絡(luò)帶寬和通信效率。仲裁機(jī)制采用改進(jìn)的仲裁機(jī)制，支持更高效的消息傳輸和更低的沖突概率。同時(shí)，F(xiàn)DCAN還具有更好的兼容性和靈活性，可與傳統(tǒng)CAN設(shè)備共存于同一網(wǎng)絡(luò)中。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度每幀最多可傳輸64字節(jié)的數(shù)據(jù)，滿足更復(fù)雜、大數(shù)據(jù)量的傳輸需求。FDCAN幀格式01020304PART34可變數(shù)據(jù)速率CAN技術(shù)解析可變數(shù)據(jù)速率CAN（VariableDataRateCAN，簡(jiǎn)稱VDRCAN）是一種基于CAN總線的通信技術(shù)，其數(shù)據(jù)傳輸速率可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行調(diào)整。定義VDRCAN具有靈活的數(shù)據(jù)傳輸速率、高效的數(shù)據(jù)傳輸和更好的電磁兼容性等特點(diǎn)，適用于不同應(yīng)用場(chǎng)景和需求。特點(diǎn)可變數(shù)據(jù)速率CAN的基本概念速率調(diào)整機(jī)制VDRCAN通過(guò)調(diào)整數(shù)據(jù)傳輸速率來(lái)適應(yīng)不同的網(wǎng)絡(luò)負(fù)載和通信需求。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)載較低時(shí)，可以采用較高的傳輸速率；當(dāng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)載較高時(shí)，則自動(dòng)降低傳輸速率，以保證通信的穩(wěn)定性和可靠性。動(dòng)態(tài)調(diào)整VDRCAN可以根據(jù)實(shí)際通信需求動(dòng)態(tài)調(diào)整傳輸速率，以滿足不同節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)傳輸需求。這種動(dòng)態(tài)調(diào)整能力使得VDRCAN在復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中具有更好的適應(yīng)性和靈活性?？勺償?shù)據(jù)速率CAN的工作原理優(yōu)勢(shì)VDRCAN可以提高CAN總線的利用率和傳輸效率，降低通信延遲和功耗。同時(shí)，由于傳輸速率可調(diào)，可以更好地適應(yīng)不同應(yīng)用場(chǎng)景和需求，提高系統(tǒng)的靈活性和可擴(kuò)展性。不足VDRCAN的技術(shù)實(shí)現(xiàn)相對(duì)復(fù)雜，需要更高的硬件成本和更復(fù)雜的軟件算法支持。此外，由于傳輸速率的變化，可能會(huì)引入一些不確定性和抖動(dòng)，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性造成一定影響。在實(shí)際應(yīng)用中需要綜合考慮這些因素，進(jìn)行合理的權(quán)衡和設(shè)計(jì)。可變數(shù)據(jù)速率CAN的優(yōu)勢(shì)與不足PART35CAN總線在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用統(tǒng)一規(guī)范為智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的CAN總線通信提供統(tǒng)一的數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令規(guī)范。提升安全性通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化，減少通信故障和干擾，提高車輛系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。促進(jìn)產(chǎn)業(yè)發(fā)展推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，為自動(dòng)駕駛等先進(jìn)技術(shù)提供有力支持。030201《GB/T41588.1-2022》標(biāo)準(zhǔn)的重要性提高車輛可維護(hù)性通過(guò)CAN總線，可以對(duì)車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷和維護(hù)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決問(wèn)題，降低維護(hù)成本。實(shí)現(xiàn)車輛信息共享通過(guò)CAN總線，車輛內(nèi)部各系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)共享信息，如發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)、車速、剎車等，提高車輛的整體性能和安全性。支持自動(dòng)駕駛功能CAN總線可以傳輸自動(dòng)駕駛所需的傳感器數(shù)據(jù)和控制指令，實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛功能。CAN總線在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的具體應(yīng)用提高通信速率：隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展，對(duì)CAN總線的通信速率要求越來(lái)越高，未來(lái)CAN總線將不斷提高通信速率，以滿足更高速的數(shù)據(jù)傳輸需求。增強(qiáng)安全性：CAN總線將進(jìn)一步加強(qiáng)安全防護(hù)措施，防止黑客攻擊和數(shù)據(jù)泄露等安全問(wèn)題。市場(chǎng)機(jī)遇：智能網(wǎng)聯(lián)汽車具有廣闊的市場(chǎng)前景和巨大的商業(yè)價(jià)值，將推動(dòng)汽車產(chǎn)業(yè)和相關(guān)產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。同時(shí)，智能網(wǎng)聯(lián)汽車也將為人們提供更加便捷、安全、舒適的出行體驗(yàn)。技術(shù)挑戰(zhàn)：智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展面臨著諸多技術(shù)挑戰(zhàn)，如高精度定位、環(huán)境感知、決策控制等，需要不斷突破和創(chuàng)新。其他相關(guān)內(nèi)容PART36CAN總線通信效率與可靠性提升采用更高效、緊湊的幀格式，減少數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中的開銷和冗余。幀格式改進(jìn)在保持通信穩(wěn)定性的前提下，提高CAN總線的傳輸速率，以滿足車輛控制系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。傳輸速率提升完善錯(cuò)誤檢測(cè)和處理機(jī)制，快速準(zhǔn)確地識(shí)別并處理通信過(guò)程中的錯(cuò)誤，降低通信故障率。錯(cuò)誤處理機(jī)制數(shù)據(jù)鏈路層優(yōu)化傳輸距離延伸通過(guò)優(yōu)化物理層設(shè)計(jì)，提高CAN總線的傳輸距離，滿足車輛控制系統(tǒng)對(duì)通信范圍的需求。節(jié)點(diǎn)容量擴(kuò)展增加CAN總線上的節(jié)點(diǎn)容量，支持更多設(shè)備接入，提高車輛控制系統(tǒng)的擴(kuò)展性和靈活性。信號(hào)抗干擾能力采用差分信號(hào)傳輸技術(shù)，提高CAN總線信號(hào)的抗干擾能力，確保數(shù)據(jù)在惡劣環(huán)境下也能穩(wěn)定傳輸。物理信令增強(qiáng)PART37CAN總線與其他通信協(xié)議的比較CAN總線可連接的節(jié)點(diǎn)數(shù)量較多，最多可達(dá)110個(gè)節(jié)點(diǎn)，而LIN總線一般最多連接16個(gè)節(jié)點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)數(shù)量CAN總線傳輸距離較遠(yuǎn)，最遠(yuǎn)可達(dá)10km（使用雙絞線），而LIN總線最長(zhǎng)為40m（使用單線）。傳輸距離01020304CAN總線傳輸速度較快，最高可達(dá)1Mbps，而LIN總線最高為20Kbps，通常用于低速、低帶寬的通信。傳輸速度CAN總線廣泛應(yīng)用于汽車、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域，而LIN總線主要用于車門、車窗等簡(jiǎn)單的車身控制。應(yīng)用場(chǎng)景與LIN總線的比較FlexRay傳輸速度更快，可達(dá)到10Mbps，而CAN總線最高為1Mbps。傳輸速度與FlexRay的比較FlexRay具有更高的確定性，支持時(shí)間觸發(fā)通信，而CAN總線采用事件觸發(fā)方式。確定性FlexRay采用雙通道冗余設(shè)計(jì)，可靠性更高，而CAN總線為單通道?？煽啃訤lexRay主要應(yīng)用于高端汽車控制系統(tǒng)，如線控系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)等，而CAN總線則廣泛應(yīng)用于各類車輛和工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。應(yīng)用場(chǎng)景Ethernet傳輸速度遠(yuǎn)高于CAN總線，最高可達(dá)10Gbps，而CAN總線最高為1Mbps。Ethernet傳輸距離也更遠(yuǎn)，支持長(zhǎng)達(dá)100米的傳輸距離，而CAN總線最長(zhǎng)為10km（使用雙絞線）。Ethernet可連接的節(jié)點(diǎn)數(shù)量更多，理論上可連接無(wú)數(shù)個(gè)節(jié)點(diǎn)，而CAN總線最多可連接110個(gè)節(jié)點(diǎn)。Ethernet主要應(yīng)用于需要高速、大數(shù)據(jù)量傳輸?shù)膱?chǎng)合，如車載娛樂(lè)系統(tǒng)、智能駕駛等，而CAN總線則主要用于車輛控制、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域。與Ethernet的比較傳輸速度傳輸距離節(jié)點(diǎn)數(shù)量應(yīng)用場(chǎng)景PART38CAN總線技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)與創(chuàng)新智能化CAN總線技術(shù)將與人工智能技術(shù)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)車輛智能控制和自動(dòng)駕駛等功能，提高車輛的安全性和舒適性。高速化隨著汽車電子控制單元（ECU）數(shù)量的不斷增加，CAN總線技術(shù)將向更高速的方向發(fā)展，以滿足車輛對(duì)數(shù)據(jù)傳輸速度和容量的需求。網(wǎng)絡(luò)化CAN總線技術(shù)將與車載以太網(wǎng)、LIN等其他網(wǎng)絡(luò)技術(shù)融合，形成更加完善的車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)車內(nèi)信息的互聯(lián)互通。發(fā)展趨勢(shì)電動(dòng)汽車CAN總線技術(shù)在電動(dòng)汽車中發(fā)揮著重要作用，實(shí)現(xiàn)了電池管理系統(tǒng)、電機(jī)控制系統(tǒng)和車載充電機(jī)等關(guān)鍵部件的通信和控制。創(chuàng)新應(yīng)用智能駕駛CAN總線技術(shù)為智能駕駛提供了重要的技術(shù)支持，通過(guò)實(shí)現(xiàn)車輛與傳感器、雷達(dá)等設(shè)備的通信，實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛和智能控制。車聯(lián)網(wǎng)CAN總線技術(shù)可以與車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)車輛與互聯(lián)網(wǎng)的信息交互，為車輛提供更加智能、便捷的服務(wù)，如遠(yuǎn)程控制、故障診斷等。PART39CAN總線在自動(dòng)駕駛中的關(guān)鍵技術(shù)CAN總線具有高速數(shù)據(jù)傳輸能力，可滿足自動(dòng)駕駛中實(shí)時(shí)性要求。高速數(shù)據(jù)傳輸通過(guò)循環(huán)冗余校驗(yàn)（CRC）等方式，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?。差錯(cuò)檢測(cè)能力支持消息優(yōu)先級(jí)劃分，確保關(guān)鍵信息在擁堵時(shí)優(yōu)先傳輸。優(yōu)先級(jí)機(jī)制數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)010203節(jié)點(diǎn)狀態(tài)監(jiān)控快速定位網(wǎng)絡(luò)中的故障節(jié)點(diǎn)，縮短系統(tǒng)恢復(fù)時(shí)間。故障診斷與定位網(wǎng)絡(luò)重構(gòu)能力在網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)故障時(shí)，可自動(dòng)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)重構(gòu)，保證系統(tǒng)正常運(yùn)行。實(shí)時(shí)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)，確保網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定運(yùn)行。節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)管理技術(shù)對(duì)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行加密處理，確保數(shù)據(jù)的安全性。消息加密與認(rèn)證針對(duì)自動(dòng)駕駛的實(shí)時(shí)性要求，對(duì)CAN總線的通信協(xié)議進(jìn)行優(yōu)化。實(shí)時(shí)性優(yōu)化采用冗余設(shè)計(jì)，提高系統(tǒng)的容錯(cuò)能力和可靠性。冗余設(shè)計(jì)安全性與實(shí)時(shí)性保障01遵循國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)CAN總線遵循國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，具有良好的互操作性和兼容性。標(biāo)準(zhǔn)化與互操作性02簡(jiǎn)化開發(fā)流程標(biāo)準(zhǔn)化的接口和協(xié)議，簡(jiǎn)化了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開發(fā)流程。03降低開發(fā)成本通過(guò)規(guī)模效應(yīng)和廣泛應(yīng)用，降低自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開發(fā)成本。PART40CAN總線技術(shù)在電動(dòng)汽車中的應(yīng)用實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電池狀態(tài)，包括電壓、電流、溫度等參數(shù)，確保電池安全、高效運(yùn)行。電池管理系統(tǒng)（BMS）控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、扭矩和功率，實(shí)現(xiàn)車輛的動(dòng)力輸出和能量回收。電機(jī)控制器根據(jù)車輛行駛狀態(tài)和駕駛需求，合理分配動(dòng)力，提高能源利用效率。動(dòng)力分配動(dòng)力系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)車窗、天窗、車門等的開關(guān)和鎖止，提供便捷的乘用體驗(yàn)。門窗控制控制車內(nèi)溫度、濕度、空氣質(zhì)量等，提供舒適的乘坐環(huán)境?？照{(diào)與舒適性系統(tǒng)控制車輛前后燈光、轉(zhuǎn)向燈等照明設(shè)備的開關(guān)和亮度，提高行車安全性。燈光控制車身電子控制制動(dòng)防抱死系統(tǒng)（ABS）通過(guò)控制車輪制動(dòng)壓力，防止車輪抱死，提高制動(dòng)效果和行車穩(wěn)定性。車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)（ESP）集成ABS、牽引力控制等功能，提高車輛在緊急情況下的操控性和穩(wěn)定性。安全氣囊系統(tǒng)在車輛發(fā)生碰撞時(shí)，迅速充氣保護(hù)乘客安全，降低傷害程度。安全系統(tǒng)應(yīng)用故障自診斷功能通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)或車載通信系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程故障診斷和車輛維護(hù)，提高維修效率。遠(yuǎn)程故障診斷車輛數(shù)據(jù)記錄與分析記錄車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)，為車輛性能評(píng)估、優(yōu)化和維護(hù)提供有力支持。CAN總線系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)各控制單元之間的通信狀態(tài)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并報(bào)告故障。故障診斷與車輛維護(hù)PART41CAN總線技術(shù)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范確立CAN總線技術(shù)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了道路車輛控制器局域網(wǎng)（CAN）數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令的技術(shù)要求，為CAN總線技術(shù)在汽車行業(yè)的應(yīng)用提供了統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)?！禛B/T41588.1-2022道路車輛控制器局域網(wǎng)（CAN）第1部分：數(shù)據(jù)鏈路層和物理信令》提升車輛數(shù)據(jù)通信的可靠性和穩(wěn)定性標(biāo)準(zhǔn)的制定和實(shí)施有助于確保不同車輛之間的數(shù)據(jù)通信更加可靠和穩(wěn)定，減少因通信故障導(dǎo)致的車輛問(wèn)題。推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的重要通信協(xié)議之一，CAN總線技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化有助于推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的快速發(fā)展和普及。CAN總線技術(shù)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范的重要性規(guī)范CAN總線技術(shù)的應(yīng)用通過(guò)制定行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，可以規(guī)范CAN總線技術(shù)在汽車電子控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，避免不同廠家之間的技術(shù)差異導(dǎo)致的兼容性問(wèn)題。提高產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性標(biāo)準(zhǔn)化的CAN總線技術(shù)可以確保汽車電子控制系統(tǒng)的質(zhì)量和可靠性，減少因通信故障導(dǎo)致的車輛故障和事故。促進(jìn)技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)升級(jí)標(biāo)準(zhǔn)化的CAN總線技術(shù)為汽車電子控制系統(tǒng)的技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)升級(jí)提供了有力支撐，有助于推動(dòng)汽車電子產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。2014CAN總線技術(shù)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范的實(shí)施與影響制定詳細(xì)的實(shí)施計(jì)劃和時(shí)間表，確保標(biāo)準(zhǔn)的順利實(shí)施。加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)的宣傳和推廣，提高行業(yè)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的認(rèn)知度和接受度。對(duì)汽車電子產(chǎn)業(yè)產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響，推動(dòng)汽車電子控制系統(tǒng)的技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)升級(jí)。提高汽車電子控制系統(tǒng)的性能和可靠性，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展提供有力支撐。04010203PART42CAN總線技術(shù)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)對(duì)接規(guī)定了控制器局域網(wǎng)（CAN）的數(shù)據(jù)鏈路層和物理層標(biāo)準(zhǔn)，包括高速和低速CAN。ISO11898針對(duì)商用車輛定義了CAN報(bào)文的具體內(nèi)容和格式，促進(jìn)了不同廠商車輛之間的數(shù)據(jù)交換。ISO11992在ISO11898和ISO11992的基礎(chǔ)上，制定了針對(duì)重型車輛應(yīng)用的CAN通信協(xié)議，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器等控制模塊的通信。SAEJ1939CAN總線技術(shù)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)010203國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)對(duì)接的挑戰(zhàn)01CAN總線技術(shù)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)眾多，且隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，標(biāo)準(zhǔn)也在不斷更新和完善，對(duì)接難度較大。不同國(guó)家和地區(qū)的CAN總線技術(shù)發(fā)展水平存在差異，設(shè)備和系統(tǒng)的兼容性成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)對(duì)接的一大挑戰(zhàn)。隨著CAN總線技術(shù)在車輛控制系統(tǒng)中的廣泛應(yīng)用，數(shù)據(jù)安全和隱私保護(hù)問(wèn)題日益突出，需要在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)對(duì)接中予以充分考慮。0203標(biāo)準(zhǔn)眾多且更新迅速技術(shù)差異與兼容性數(shù)據(jù)安全和隱私保護(hù)01加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)研究和制定密切關(guān)注國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的最新動(dòng)態(tài)，加強(qiáng)國(guó)內(nèi)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的研究和制定工作，提高與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的接軌程度。推動(dòng)技術(shù)更新和兼容性測(cè)試加大技術(shù)研發(fā)投入，推動(dòng)CAN總線技術(shù)的更新和升級(jí)，開展兼容性測(cè)試，確保不同設(shè)備和系統(tǒng)的互聯(lián)互通。強(qiáng)化數(shù)據(jù)安全和隱私保護(hù)措施在CAN總線技術(shù)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)對(duì)接中，加強(qiáng)數(shù)據(jù)安全和隱私保護(hù)措施的研究和應(yīng)用，確保車輛控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)的安全可靠。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)對(duì)接的建議0203PART43CAN總線技術(shù)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展動(dòng)態(tài)應(yīng)用領(lǐng)域拓展CAN總線技術(shù)已廣泛應(yīng)用于汽車、軌道交通、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域，并逐漸向航空航天、船舶等高端制造領(lǐng)域拓展。政策支持國(guó)家對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車和新能源汽車等新興產(chǎn)業(yè)給予政策支持，推動(dòng)CAN總線技術(shù)在汽車行業(yè)的應(yīng)用與發(fā)展。技術(shù)創(chuàng)新國(guó)內(nèi)企業(yè)加大研發(fā)投入，提高CAN總線技術(shù)的自主創(chuàng)新能力和核心競(jìng)爭(zhēng)力，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)升級(jí)。國(guó)內(nèi)發(fā)展動(dòng)態(tài)國(guó)際上已形成完善的CAN總線技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)體系，包括ISO、SAE等國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織發(fā)布的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)制定國(guó)外CAN總線技術(shù)產(chǎn)業(yè)鏈已非常成熟，包括芯片、控制器、總線工具等各個(gè)環(huán)節(jié)都有專業(yè)的廠商提供支持。產(chǎn)業(yè)鏈成熟CAN總線技術(shù)在國(guó)外已被廣泛應(yīng)用于汽車、工業(yè)自動(dòng)化、醫(yī)療設(shè)備、航空航天等領(lǐng)域，成為現(xiàn)代工業(yè)通信的重要組成部分。應(yīng)用領(lǐng)域廣泛國(guó)外發(fā)展動(dòng)態(tài)PART44CAN總線技術(shù)的行業(yè)應(yīng)用案例CAN總線技術(shù)用于發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器等動(dòng)力系統(tǒng)的控制，提高燃油效率和動(dòng)力性能。動(dòng)力系統(tǒng)控制車身電子控制故障診斷與報(bào)警包括車燈、車窗、門鎖等電子設(shè)備的控制，提高車輛的安全性和舒適性。通過(guò)CAN總線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛狀態(tài)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并報(bào)告故障，確保行車安全。汽車制造行業(yè)飛行控制系統(tǒng)對(duì)飛機(jī)上的各種電子設(shè)備進(jìn)行集中管理和監(jiān)控，提高設(shè)備的可靠性和可維護(hù)性。機(jī)載電子設(shè)備管理數(shù)據(jù)傳輸與記錄實(shí)現(xiàn)飛行數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸和記錄，為事故調(diào)查提供重要依據(jù)。CAN總線技術(shù)用于飛行姿態(tài)、導(dǎo)航等控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸，確保飛行安全。航空航天領(lǐng)域CAN總線技術(shù)用于生產(chǎn)線的自動(dòng)化控制，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。生產(chǎn)過(guò)程控制實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理故障，降低維護(hù)成本。設(shè)備監(jiān)控與維護(hù)將生產(chǎn)過(guò)程中的各種數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集并傳輸?shù)缴衔粰C(jī)進(jìn)行分析和處理。數(shù)據(jù)采集與傳輸工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域CAN總線技術(shù)用于列車的牽引、制動(dòng)等控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸，確保列車運(yùn)行安全。列車控制系統(tǒng)對(duì)車門和站臺(tái)門進(jìn)行集中控制和監(jiān)控，提高乘客上下車的安全性和效率。車門及站臺(tái)門控制對(duì)列車上的空調(diào)、照明等設(shè)備進(jìn)行集中管理和控制，提高乘客的舒適性。車內(nèi)設(shè)備管理軌道交通行業(yè)010203PART45CAN總線技術(shù)的最新研究成果高效傳輸通過(guò)優(yōu)化數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，提高了CAN總線的傳輸效率和實(shí)時(shí)性，降低了數(shù)據(jù)傳輸延遲。錯(cuò)誤檢測(cè)與修復(fù)增強(qiáng)了數(shù)據(jù)鏈路層的錯(cuò)誤檢測(cè)與修復(fù)能力，提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，減少了因錯(cuò)誤導(dǎo)致的系統(tǒng)故障。數(shù)據(jù)鏈路層優(yōu)化通過(guò)改進(jìn)物理信令的傳輸速率，使得CAN總線能夠支持更高的波特率，從而提高了系統(tǒng)的整體性能。傳輸速率提升增強(qiáng)了CAN總線的電磁兼容性，提高了系統(tǒng)在復(fù)雜電磁環(huán)境下的抗干擾能力和穩(wěn)定性。電磁兼容性物理信令改進(jìn)新能源汽車CAN總