智能生產(chǎn)線數(shù)字化規(guī)劃與仿真-PDPS工程應(yīng)用技術(shù)基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目5、6 智能生產(chǎn)線工藝過(guò)程仿真、智能生產(chǎn)線工藝過(guò)程信號(hào)交互

智能生產(chǎn)線數(shù)字化規(guī)劃與仿真—PDPS工程應(yīng)用技術(shù)基礎(chǔ)項(xiàng)目5智能生產(chǎn)線工藝過(guò)程仿真智能生產(chǎn)線的整體工藝流程由多個(gè)單獨(dú)的工藝操作按照一定的邏輯順序組成，完成單個(gè)工藝操作的仿真后，還需要對(duì)智能生產(chǎn)線的整體工藝流程進(jìn)行仿真，整體驗(yàn)證制造方案的可行性，從而進(jìn)一步優(yōu)化生產(chǎn)周期和節(jié)拍。本項(xiàng)目以智能生產(chǎn)線中常見(jiàn)的多工位工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線為例來(lái)講解如何對(duì)智能生產(chǎn)線的整體工藝流程進(jìn)行仿真。了解基于時(shí)間和基于事件的仿真運(yùn)行方式。掌握生產(chǎn)線仿真模式下的仿真方法。掌握傳感器和邏輯塊在事件仿真中的運(yùn)用。【項(xiàng)目引入】【學(xué)習(xí)目標(biāo)】【教學(xué)重點(diǎn)】研判新聞價(jià)值，設(shè)計(jì)并實(shí)施采訪?！窘虒W(xué)難點(diǎn)】掌握采訪提問(wèn)方法?！窘虒W(xué)方式】分組討論；小組代表發(fā)言；分組實(shí)踐。任務(wù)5.1基于時(shí)間和基于事件的過(guò)程仿真任務(wù)5.2物料流與傳感器的創(chuàng)建任務(wù)5.3工藝過(guò)程中傳感器的使用與邏輯塊的編寫(xiě)5.1.1標(biāo)準(zhǔn)模式下機(jī)器人智能生產(chǎn)線的仿真5.1.2生產(chǎn)線模式下機(jī)器人智能生產(chǎn)線的仿真5.2.1創(chuàng)建物料流5.2.2創(chuàng)建傳感器5.3.1傳感器信號(hào)驅(qū)動(dòng)工藝流程5.3.2邏輯塊實(shí)現(xiàn)零件計(jì)數(shù)功能任務(wù)5.1

基于時(shí)間和基于事件的過(guò)程仿真5.1.1標(biāo)準(zhǔn)模式下機(jī)器人智能生產(chǎn)線的仿真1.使用標(biāo)準(zhǔn)模式打開(kāi)工程選擇軟件主界面File菜單→DisconnectedStudy欄→OpeninStandardMode命令，在彈出的“打開(kāi)”對(duì)話框中找到所要打開(kāi)的.psz工程項(xiàng)目文件，然后單擊“打開(kāi)”按鈕，即可使用標(biāo)準(zhǔn)模式打開(kāi)PS工程項(xiàng)目。此處打開(kāi)本書(shū)案例中包含所有工藝操作步驟的PS工程項(xiàng)目文件myline.psz。

2.加載生產(chǎn)線工藝操作右擊OperationTree窗口中的生產(chǎn)線節(jié)點(diǎn)myline，在彈出的快捷菜單中選擇SetCurrentOperation命令將其設(shè)為當(dāng)前操作，此時(shí)SequenceEditor窗口會(huì)加載整個(gè)生產(chǎn)線工藝操作myline，它包含了三個(gè)工作站的所有工藝操作。3.鏈接生產(chǎn)線工藝操作按下〈Ctrl〉鍵同時(shí)用鼠標(biāo)按照工藝順序依次單擊SequenceEditor窗口中myline節(jié)點(diǎn)下的三個(gè)工作站節(jié)點(diǎn)，然后單擊SequenceEditor窗口工具欄中的Link按鈕將它們鏈接起來(lái)。此時(shí)SequenceEditor窗口中甘特圖的顯示發(fā)生變化，三個(gè)工作站的工藝操作將會(huì)根據(jù)鏈接的順序串行執(zhí)行。3.鏈接生產(chǎn)線工藝操作同理，將三個(gè)工作站內(nèi)部的工藝操作也按照工藝順序鏈接起來(lái)。4.基于時(shí)間的生產(chǎn)線工藝操作仿真單擊SequenceEditor窗口工具欄中的PlaysSimulationForward按鈕即可開(kāi)始仿真整個(gè)生產(chǎn)線的工藝流程。如需暫停仿真，可以單擊SequenceEditor窗口工具欄中的PauseSimulation按鈕；如需復(fù)位仿真，可以單擊SequenceEditor窗口工具欄中的JumpSimulationtoStart按鈕；如需調(diào)節(jié)仿真播放速度，可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)SequenceEditor窗口工具欄中的SimulationSpeed滑塊；如需設(shè)定仿真的時(shí)間精度，可以在SequenceEditor窗口工具欄中的SimulationTimeInterval微調(diào)文本框內(nèi)設(shè)置，通常設(shè)定為0.1s以達(dá)到仿真精度和仿真速度的平衡。5.1.2生產(chǎn)線模式下機(jī)器人智能生產(chǎn)線的仿真1.切換到生產(chǎn)線仿真模式選擇軟件主界面Home菜單→study欄→LineSimulationMode命令以進(jìn)入生產(chǎn)線仿真模式，PS軟件會(huì)彈出警告窗口告知仿真項(xiàng)目沒(méi)有包含物料流，此處直接單擊其Close按鈕將其關(guān)閉即可。2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真單擊SequenceEditor窗口工具欄中的CustomizeColumns按鈕，在彈出的CustomizeColumns對(duì)話框中，將左側(cè)列表框中的Transition和Running項(xiàng)加入到右側(cè)列表框中來(lái)，然后單擊OK按鈕結(jié)束。（1）定制仿真欄目列表。2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真1）查看工藝操作完成信號(hào)。選擇軟件主界面View菜單→ScreenLayout欄→LayoutManager命令組→AdvancedSimulation命令，將軟件界面切換到高級(jí)仿真布局，然后單擊隱藏在軟件主窗口左下角的SignalViewer窗口使其展開(kāi)，在該窗口中可以觀察到PS軟件為所有工藝操作創(chuàng)建的完成信號(hào)。（2）工藝操作啟動(dòng)條件的查看與設(shè)置2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真2）工藝操作啟動(dòng)條件設(shè)定。單擊SequenceEditor窗口中任意一個(gè)工藝操作節(jié)點(diǎn)，例如flow_partb，然后雙擊該節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的Transition欄中的圖標(biāo)，在彈出的TransitionEditor對(duì)話框中單擊Common文本框右側(cè)的EditCondition按鈕，在新彈出的對(duì)話框的文本框中修改carry_partb工藝操作的啟動(dòng)條件。（2）工藝操作啟動(dòng)條件的查看與設(shè)置2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真3）工藝操作實(shí)際啟動(dòng)條件查看。單擊SequenceEditor窗口工具欄中的PlaysSimulationForward按鈕再次啟動(dòng)仿真，隨即單擊SequenceEditor窗口工具欄中的PauseSimulation按鈕暫停仿真。此時(shí)右擊OperationTree窗口中的工藝操作節(jié)點(diǎn)，在彈出的快捷菜單中選擇OperationStartCondition命令，即可在彈出的OperationStartCondition對(duì)話框中查看該操作的實(shí)際啟動(dòng)條件是什么。（2）工藝操作啟動(dòng)條件的查看與設(shè)置2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真1）創(chuàng)建空操作。單擊OperationTree窗口中的工藝操作節(jié)點(diǎn)myline，然后擇軟件主界面Operation菜單→CreateOperation欄→NewOperation命令組→NewNon-SimOperation命令，在彈出的NewNon-SimOperation對(duì)話框中，在Name文本框內(nèi)鍵入該空操作的名字start，然后單擊Scope輸入框使其背景變?yōu)榫G色，再單擊OperationTree窗口中的節(jié)點(diǎn)myline以輸入。最后單擊該對(duì)話框的OK按鈕完成空操作的創(chuàng)建。（3）生產(chǎn)線工藝操作啟動(dòng)條件修改2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真2）鏈接空操作。在SequenceEditor窗口中，將排在工藝操作樹(shù)末尾的start空操作拖動(dòng)到SortStation復(fù)合工藝操作之前，然后將SortStation復(fù)合工藝操作鏈接到start空操作之后，此時(shí)空操作start成為整個(gè)工藝流程的第一步操作。（3）生產(chǎn)線工藝操作啟動(dòng)條件修改2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真3）創(chuàng)建信號(hào)。單擊隱藏在軟件主窗口左下角的SignalViewer窗口使其展開(kāi)，在SignalViewer窗口工具欄中單擊CreateNewSignal按鈕，在彈出的New對(duì)話框中單擊勾選DisplaySignal復(fù)選框，然后單擊OK按鈕完成新建信號(hào)。新建的信號(hào)出現(xiàn)在SignalViewer窗口列表的末尾，默認(rèn)名字為DisplaySignal，默認(rèn)的數(shù)據(jù)類型為BOOL。單擊選中該信號(hào)后按下〈F2〉鍵，將其改名為first。（3）生產(chǎn)線工藝操作啟動(dòng)條件修改2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真4）更改啟動(dòng)條件。在SequenceEditor窗口中雙擊空操作start所對(duì)應(yīng)的Transition欄中的圖標(biāo)，在彈出的TransitionEditor對(duì)話框中單擊Common文本框右側(cè)的EditCondition按鈕，在新彈出的對(duì)話框中的文本框內(nèi)將SortStation復(fù)合工藝操作的啟動(dòng)條件由start_end更改為NOTfirst，更改完畢后單擊OK按鈕結(jié)束條件設(shè)定。（3）生產(chǎn)線工藝操作啟動(dòng)條件修改2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真5）設(shè)置信號(hào)事件。右擊SequenceEditor窗口中的SortStation復(fù)合工藝操作，在彈出的快捷菜單中選擇SignalEvent命令以彈出SignalEvent對(duì)話框。在SignalEvent對(duì)話框中，單擊Signaltogenerate/connect下拉列表框選擇first信號(hào)，再單擊SettoTRUE單選按鈕，其余保持默認(rèn)即可，最后單擊OK按鈕關(guān)閉該對(duì)話框。（3）生產(chǎn)線工藝操作啟動(dòng)條件修改2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真6）循環(huán)執(zhí)行工藝流程。修改SortStation復(fù)合工藝操作的啟動(dòng)條件，將最后一步工藝操作的完成信號(hào)goto_home_end作為SortStation復(fù)合工藝操作的啟動(dòng)條件之一，與原有的Notfirst條件進(jìn)行邏輯或運(yùn)算即可。（3）生產(chǎn)線工藝操作啟動(dòng)條件修改2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真1）鏈接結(jié)構(gòu)更改。按下〈Ctrl〉鍵同時(shí)用鼠標(biāo)按照工藝順序依次單擊SequenceEditor窗口中myline節(jié)點(diǎn)下的三個(gè)工作站節(jié)點(diǎn)，然后單擊SequenceEditor窗口工具欄中的Unlink按鈕將它們之間的鏈接斷開(kāi)，再將三個(gè)工作站節(jié)點(diǎn)分別鏈接到起始的空操作start之后，這樣整個(gè)工藝流程由線性串行架構(gòu)變成了分支并行架構(gòu)。（4）生產(chǎn)線工藝流程結(jié)構(gòu)修改2.基于信號(hào)事件的生產(chǎn)線工藝操作仿真2）分支條件設(shè)置。在SequenceEditor窗口中雙擊空操作start所對(duì)應(yīng)的Transition欄中的圖標(biāo)，在彈出來(lái)的TransitionEditor對(duì)話框中,單擊Common文本框右側(cè)的EditCondition按鈕，然后清空后續(xù)操作的啟動(dòng)條件；在操作列表框中分別單擊三個(gè)復(fù)合工藝操作所對(duì)應(yīng)的BranchType欄，在下拉列表框中選擇Alternative類型，然后雙擊對(duì)應(yīng)的Condition欄，在彈出來(lái)的對(duì)話框中輸入該復(fù)合工藝操作啟動(dòng)執(zhí)行所需滿足的信號(hào)邏輯條件，最后單擊OK按鈕確認(rèn)并關(guān)閉。（4）生產(chǎn)線工藝流程結(jié)構(gòu)修改任務(wù)5.2

物料流與傳感器的創(chuàng)建5.2.1創(chuàng)建物料流1.建立物料流選擇軟件主界面View菜單→ScreenLayout欄→Viewers命令組→MaterialFlowViewer命令以打開(kāi)MaterialFlowViewer窗口。單擊MaterialFlowViewer窗口工具欄上的GenerateMaterialFlowLinks按鈕，在彈出的GenerateMaterialFlowLinks對(duì)話框中，單擊Objects列表的空白行使其背景變?yōu)榫G色后，在OperationTree窗口中按照工藝流程順序依次單擊每一個(gè)實(shí)際的工藝操作以輸入。1.建立物料流所有實(shí)際的工藝操作輸入完成后單擊OK按鈕即可完成物料流的創(chuàng)建，然后單擊MaterialFlowViewer窗口工具欄上LayoutDisplay選項(xiàng)區(qū)的按鈕可以將物料流自動(dòng)橫排或豎排的顯示。1.建立物料流在MaterialFlowViewer窗口中右擊flow_parta工藝操作方框，在彈出的快捷菜單中單擊GenerateAppearances命令即可在ObjectTree窗口中的Appearances節(jié)點(diǎn)下生成零件parta。同理，利用flow_partb和flow_partc操作在ObjectTree窗口中的Appearances節(jié)點(diǎn)下生成零件partb和零件partc。（1）生成零件Appearance1.建立物料流在MaterialFlowViewer窗口中右擊goto_sort工藝操作方框,在彈出的快捷菜單中選擇OperationProperties命令以彈出Properties對(duì)話框。單擊Properties對(duì)話框中的Products選項(xiàng)卡，再單擊ProductsInstances列表框中的空白條目使其背景變?yōu)榫G色。（2）關(guān)聯(lián)零件Appearance1.建立物料流（2）關(guān)聯(lián)零件Appearance然后在ObjectTree窗口中的Appearances節(jié)點(diǎn)下依次單擊parta、partb、partc以輸入，完成后單擊Properties對(duì)話框的“確定”按鈕關(guān)閉該對(duì)話框。關(guān)聯(lián)完畢后在MaterialFlowViewer窗口中的goto_sort工藝操作方框里會(huì)出現(xiàn)parta、partb、partc這三個(gè)零件。1.建立物料流在OperationTree窗口中右擊第一個(gè)實(shí)際工藝操作節(jié)點(diǎn)即goto_sort，在彈出的快捷菜單中選擇GenerateAppearances命令以生成零件Appearance，使用重定位命令將他們移動(dòng)到合適的初始位置，比如工作臺(tái)。（3）零件Appearance初始定位1.建立物料流當(dāng)再次在SequenceEditor窗口中重新啟動(dòng)仿真運(yùn)行時(shí)，三個(gè)物料零件會(huì)首先出現(xiàn)在工作臺(tái)上，然后隨著工藝流程的運(yùn)轉(zhuǎn)，依次轉(zhuǎn)移到傳送帶上被傳送。5.2.2創(chuàng)建傳感器1.創(chuàng)建接近傳感器1）創(chuàng)建資源節(jié)點(diǎn)。在ObjectTree窗口中單擊分揀工作站SortStation節(jié)點(diǎn)，選擇軟件主界面Modeling菜單→Components欄→CreateNewResource命令，在彈出的NewResource對(duì)話框中的列表內(nèi)選擇ToolPrototype類型，然后單擊OK按鈕以在SprayStation節(jié)點(diǎn)下新建資源節(jié)點(diǎn)，并將新資源節(jié)點(diǎn)重命名為proximity_sensor1。（1）創(chuàng)建接近傳感器實(shí)體1.創(chuàng)建接近傳感器（1）創(chuàng)建接近傳感器實(shí)體2）資源節(jié)點(diǎn)中新建球體。在ObjectTree窗口中單擊選中proximity_sensor1節(jié)點(diǎn)，選擇軟件主界面Modeling菜單→Geometry欄→Solids選項(xiàng)組→SphereCreation命令組→Createasphere命令，在彈出的CreateSphere對(duì)話框中，在Name文本框內(nèi)鍵入實(shí)體名稱sphere1，在Radius微調(diào)文本框內(nèi)鍵入2，最后單擊OK按鈕創(chuàng)建一個(gè)半徑為2mm的球體。1.創(chuàng)建接近傳感器3）資源節(jié)點(diǎn)內(nèi)對(duì)象可視。單擊選中ObjectTree窗口中proximity_sensor1節(jié)點(diǎn)下的sphere1節(jié)點(diǎn)，然后選擇軟件主界面Modeling菜單→EntityLevel欄→SetObjecttobePreserved命令以使其保持可顯示狀態(tài)。1.創(chuàng)建接近傳感器4）資源節(jié)點(diǎn)保存。在ObjectTree窗口中單擊proximity_sensor1節(jié)點(diǎn)，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令，在彈出的SaveComponentAs對(duì)話框中將proximity_sensor1資源對(duì)象保存在本工程項(xiàng)目所在的ClientSystemRoot目錄下。1.創(chuàng)建接近傳感器（2）接近傳感器創(chuàng)建1）生成零件Appearance。右擊ObjectTree窗口中的goto_sort工藝操作節(jié)點(diǎn)，在彈出的快捷菜單中單擊GenerateAppearances命令以在ObjectTree窗口中的Appearances節(jié)點(diǎn)下生成零件Appearance。1.創(chuàng)建接近傳感器（2）接近傳感器創(chuàng)建2）接近傳感器創(chuàng)建設(shè)定。選擇軟件主界面Control菜單→Sensor欄→Sensor命令組→CreateProximitySensor命令，在彈出CreateProximitySensor對(duì)話框中，在Name文本框內(nèi)鍵入接近傳感器的名稱proximity_sensor1；單擊GraphicRepresentation輸入框使其背景變?yōu)榫G色，然后在ObjectTree窗口中單擊proximity_sensor1資源節(jié)點(diǎn)作為該接近傳感器的載體以輸入。1.創(chuàng)建接近傳感器（2）接近傳感器創(chuàng)建2）單擊Objects列表中的空白條目使其背景變?yōu)榫G色，然后在ObjectTree窗口中單擊Appearances節(jié)點(diǎn)下的parta作為該接近傳感器的檢測(cè)對(duì)象以輸入；在DetectionRange微調(diào)文本框內(nèi)鍵入30以設(shè)定該接近傳感器的檢測(cè)距離為30mm；保持NormallyFalseSignal復(fù)選框選中不變。最后單擊該對(duì)話框的OK按鈕結(jié)束接近傳感器的創(chuàng)建。1.創(chuàng)建接近傳感器3）接近傳感器重定位。在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中選中球形的接近傳感器實(shí)體資源，將其重定位到傳送帶transfer的末端，這樣可以使用接近傳感器proximity_sensor1來(lái)判斷零件parta是否已到達(dá)傳送帶末端。（2）接近傳感器創(chuàng)建1.創(chuàng)建接近傳感器4）接近傳感器信號(hào)查看。在接近傳感器proximity_sensor1創(chuàng)建完畢后，可以在SignalViewer窗口中看到與其同名的邏輯信號(hào)proximity_sensor1。每當(dāng)零件parta距離該接近傳感器實(shí)體不超過(guò)30mm時(shí)，proximity_sensor1信號(hào)變?yōu)?，否則保持為0。（2）接近傳感器創(chuàng)建1.創(chuàng)建接近傳感器（2）接近傳感器創(chuàng)建同理，在傳送帶末尾相同的位置再創(chuàng)建兩個(gè)接近傳感器proximity_sensor2和proximity_sensor3，用以檢測(cè)零件partb和零件partc是否到達(dá)，它們對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)分別為proximity_sensor2和proximity_sensor3。由于這些接近傳感器的形狀大小和所處位置均相同，因而在創(chuàng)建它們時(shí)可以選擇同一資源節(jié)點(diǎn)作為它們的載體。2.創(chuàng)建光電傳感器選擇軟件主界面Control菜單→Sensor欄→Sensor命令組→CreatePhotoelectricSensor命令，在彈出CreatePhotoelectricSensor對(duì)話框中，在Name文本框內(nèi)鍵入光電傳感器的名稱light_sensor1；在LensParameters選項(xiàng)區(qū)的Diameter和Width微調(diào)文本框中分別鍵入5和2，以設(shè)定光電傳感器圓柱實(shí)體的直徑和寬度分別為5mm和寬度為2mm；在BeamParameters選項(xiàng)區(qū)的Length微調(diào)文本框中鍵入30，以設(shè)定光電傳感器的探測(cè)長(zhǎng)度為30mm；（1）光電傳感器創(chuàng)建2.創(chuàng)建光電傳感器（1）光電傳感器創(chuàng)建單擊Objects列表中的空白條目使其背景變?yōu)榫G色，然后在ObjectTree窗口中單擊Appearances節(jié)點(diǎn)下的parta作為該光電傳感器的檢測(cè)對(duì)象以輸入。最后單擊該對(duì)話框的OK按鈕結(jié)束接光電傳感器的創(chuàng)建。2.創(chuàng)建光電傳感器此時(shí)ObjectTree窗口中Resource節(jié)點(diǎn)下會(huì)新增的light_sensor1資源節(jié)點(diǎn)，單擊選中該節(jié)點(diǎn)，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令，在彈出的SaveComponentAs對(duì)話框中將light_sensor1資源對(duì)象保存在本工程項(xiàng)目所在的ClientSystemRoot目錄下。（1）光電傳感器創(chuàng)建2.創(chuàng)建光電傳感器創(chuàng)建光電傳感器完成后，在SignalViewer窗口中可以看到其對(duì)應(yīng)的邏輯信號(hào)light_sensor1，同時(shí)在GraphicViewer窗口中可以觀察到有一條黃色線段垂直于光電傳感器的圓柱截面向外，該線段代表了光電傳感器的檢測(cè)區(qū)域。（1）光電傳感器創(chuàng)建2.創(chuàng)建光電傳感器（2）光電傳感器定位在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中選中光0電傳感器light_sensor1，將其重定位到料架stack中放置零件parta所對(duì)應(yīng)的倉(cāng)位，并使其光柱指向零件的存放位置。2.創(chuàng)建光電傳感器光電傳感器light_sensor1重定位完成后，將其與料架stack綁定，以便跟隨料架持續(xù)檢測(cè)該料倉(cāng)中是否存在對(duì)應(yīng)的物料零件。（2）光電傳感器定位同理，創(chuàng)建光電傳感器light_sensor2和light_sensor3，用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)上的料架之中是否存在零件partb和零件partc。任務(wù)5.3

工藝過(guò)程中傳感器的使用

與邏輯塊的編寫(xiě)5.3.1傳感器信號(hào)驅(qū)動(dòng)工藝流程1.傳感器信號(hào)的監(jiān)控在SequenceEditor窗口中啟動(dòng)仿真運(yùn)行，觀察SimulateionPanel窗口中的傳感器信號(hào)變化。當(dāng)上蓋parta到達(dá)傳送帶末端時(shí)，接近傳感器信號(hào)proximity_sensor1所對(duì)應(yīng)的Input欄中的圖標(biāo)會(huì)由紅色變?yōu)榫G色，代表該信號(hào)由0變?yōu)?；當(dāng)上蓋parta到達(dá)旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)中對(duì)應(yīng)的倉(cāng)位時(shí)，光電傳感器信號(hào)light_sensor1所對(duì)應(yīng)的Input欄中的圖標(biāo)會(huì)由紅色變?yōu)榫G色，代表該信號(hào)由0變?yōu)?。1.傳感器信號(hào)的監(jiān)控按下〈Ctrl〉鍵同時(shí)用鼠標(biāo)單擊選中SignalViewer窗口中的傳感器信號(hào)light_sensor1和proximity_sensor1，然后單擊SimulateionPanel窗口工具欄中的AddSigaltoViewer按鈕，將它們添加到SimulateionPanel窗口的列表中以進(jìn)行監(jiān)控。1.傳感器信號(hào)的監(jiān)控如果需要強(qiáng)制SimulateionPanel窗口中的信號(hào)為固定值，可以先單擊該信號(hào)對(duì)應(yīng)的ForcedValue欄中的圖標(biāo)至所需的顏色，紅色代表0，綠色代表1，然后單擊勾選該信號(hào)對(duì)應(yīng)的Forced欄中的復(fù)選框，這樣可以將該信號(hào)的值強(qiáng)制為ForcedValue欄中指定的值。2.傳感器信號(hào)的使用接近傳感器信號(hào)proximity_sensor1為1時(shí)表明上蓋parta已到達(dá)傳送帶末端，可以啟動(dòng)后續(xù)的機(jī)器人搬運(yùn)工藝操作，從而將上蓋parta搬運(yùn)到旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的對(duì)應(yīng)倉(cāng)位中。在SequenceEditor窗口中雙擊flow_parta工藝操作節(jié)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的Transition欄中的圖標(biāo)，在彈出來(lái)的TransitionEditor對(duì)話框中更改后續(xù)工藝操作啟動(dòng)條件為proximity_sensor1。（1）接近傳感器信號(hào)使用2.傳感器信號(hào)的使用同理，將接近傳感器信號(hào)proximity_sensor2和proximity_sensor3分別設(shè)置為機(jī)器人搬運(yùn)下蓋工藝操作carry_partb和機(jī)器人搬運(yùn)芯柱工藝操作carry_partc的啟動(dòng)條件。（1）接近傳感器信號(hào)使用2.傳感器信號(hào)的使用（2）光電傳感器信號(hào)使用在SequenceEditor窗口中雙擊carry_parta工藝操作節(jié)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的Transition欄中的圖標(biāo)，在彈出來(lái)的TransitionEditor對(duì)話框中更改后續(xù)工藝操作啟動(dòng)條件為RE(light_sensor1)。2.傳感器信號(hào)的使用（2）光電傳感器信號(hào)使用為防止信號(hào)條件保持為1而反復(fù)觸發(fā)后續(xù)操作，使用函數(shù)RE（X）、FE（X）獲取信號(hào)的上升沿和下降沿作為后續(xù)操作的觸發(fā)條件，但需要綜合考慮前后的影響。2.傳感器信號(hào)的使用（2）光電傳感器信號(hào)使用同理，將光電傳感器信號(hào)light_sensor2的上升沿RE(light_sensor2)設(shè)置為傳送芯柱工藝操作flow_partc的啟動(dòng)條件。2.傳感器信號(hào)的使用1）創(chuàng)建信號(hào)。類似于first信號(hào)的創(chuàng)建，在SignalViewer窗口中創(chuàng)建DisplaySignal類型的布爾信號(hào)in_sort、in_install、in_spray。（4）輔助控制信號(hào)的使用2）設(shè)置信號(hào)事件。在機(jī)器人分揀工作站的第一個(gè)工藝操作開(kāi)始處增加信號(hào)事件，置位in_sort信號(hào)為1；在機(jī)器人分揀工作站的最后一個(gè)工藝操作的結(jié)束處增加信號(hào)事件，復(fù)位in_sort信號(hào)為0。同理，在機(jī)器人裝配工作站和機(jī)器人噴涂工作站中設(shè)置in_install和in_spray的信號(hào)事件。2.傳感器信號(hào)的使用3）更改啟動(dòng)條件。將flow_partb工藝操作的啟動(dòng)條件更改為RE(light_sensor1)ANDin_sort，以避免后續(xù)工藝流程錯(cuò)誤啟動(dòng)carry_partb工藝操作；將flow_partc工藝操作的啟動(dòng)條件更改為RE(light_sensor2)ANDin_sort，以避免后續(xù)工藝流程錯(cuò)誤啟動(dòng)carry_partc工藝操作。（4）輔助控制信號(hào)的使用5.3.2邏輯塊實(shí)現(xiàn)零件計(jì)數(shù)功能1.邏輯塊的創(chuàng)建與設(shè)定單擊選中ObjectTree窗口中Resources節(jié)點(diǎn)下的SortStation節(jié)點(diǎn)，然后選擇軟件主界面Control菜單→Resource欄→CreateLogicResource命令，在彈出的ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框中,根據(jù)任務(wù)需求依次單擊該對(duì)話框中的相關(guān)選項(xiàng)卡，對(duì)創(chuàng)建在SortStation節(jié)點(diǎn)下的邏輯塊LB進(jìn)行設(shè)定。1.邏輯塊的創(chuàng)建與設(shè)定在General選項(xiàng)組的Name文本框中鍵入邏輯塊的名稱，默認(rèn)名稱為L(zhǎng)B，這里更改為counter。（1）Overview選項(xiàng)卡1.邏輯塊的創(chuàng)建與設(shè)定單擊工具欄中的Add按鈕，選擇BOOL類型的信號(hào)變量進(jìn)行添加。（2）Entries選項(xiàng)卡1.邏輯塊的創(chuàng)建與設(shè)定此時(shí)工具欄下方輸入信號(hào)變量列表中會(huì)出現(xiàn)新增的信號(hào)變量，默認(rèn)名字為entry1。在輸入信號(hào)變量列表的Name欄中，單擊該信號(hào)變量的名稱，然后將該名稱修改為parta_input1。1.邏輯塊的創(chuàng)建與設(shè)定邏輯塊的輸入信號(hào)變量需要與外部總控PLC的Output信號(hào)相連接，單擊選中輸入信號(hào)變量列表中的parta_input1信號(hào)變量，然后單擊工具欄中的CreateSignal按鈕，選擇Output類型的信號(hào)進(jìn)行創(chuàng)建。1.邏輯塊的創(chuàng)建與設(shè)定創(chuàng)建完畢后可以在General選項(xiàng)組的ConnectedSignals列表中看到新創(chuàng)建的外部互連信號(hào)counter_parta_input1，它將與邏輯塊的輸入信號(hào)變量parta_input1互連。該信號(hào)會(huì)同時(shí)作為外部總控PLC的Output信號(hào)列入SignalViewer窗口的信號(hào)列表中。1.邏輯塊的創(chuàng)建與設(shè)定為方便驗(yàn)證邏輯塊的功能，可以單擊General選項(xiàng)組的ConnectedSignals列表中counter_parta_input1信號(hào)所在的行，使其背景變?yōu)榫G色，再到SignalViewer窗口中單擊proximity_sensor1信號(hào)以輸入，替換原先創(chuàng)建使用的counter_parta_input1信號(hào)。1.邏輯塊的創(chuàng)建與設(shè)定單擊工具欄中的Add按鈕，選擇INT類型的參數(shù)變量進(jìn)行添加，并在工具欄下方的參數(shù)變量列表中將新增的參數(shù)變量重命名為parta_count1，然后在ValueExpression文本框內(nèi)鍵入?yún)?shù)變量parta_count1的值表達(dá)式為parta_count1+RE(parta_input1)。（3）Parameters選項(xiàng)卡1.邏輯塊的創(chuàng)建與設(shè)定邏輯塊輸出信號(hào)變量的設(shè)定與輸入信號(hào)變量的設(shè)定相似，新增INT類型的輸出信號(hào)變量，并重命名為parta_num1；創(chuàng)建Input類型信號(hào)counter_parta_num1與輸出信號(hào)變量parta_num1相連；在ValueExpression文本框內(nèi)鍵入輸出信號(hào)變量parta_num1的值表達(dá)式為parta_count1。（4）Exits選項(xiàng)卡1.邏輯塊的創(chuàng)建與設(shè)定至此，邏輯塊已實(shí)現(xiàn)對(duì)上蓋parta的來(lái)料計(jì)數(shù)功能，單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的OK按鈕結(jié)束邏輯塊設(shè)定，然后在ObjectTree窗口中單擊選中該邏輯塊所對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)counter，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令對(duì)邏輯塊資源進(jìn)行保存。（5）邏輯塊功能驗(yàn)證單擊SignalViewer窗口中的counter_parta_num1信號(hào)，然后單擊SimulationPanel窗口工具欄中的AddSignaltoViewer按鈕，將其添加到SimulationPanel窗口的列表中以進(jìn)行監(jiān)控，然后在SequenceEditor窗口中啟動(dòng)仿真并觀察，每當(dāng)上蓋parta被傳送到傳送帶末端后，counter_parta_num1信號(hào)的值會(huì)加1。2.邏輯塊的編輯與修改在ObjectTree窗口中單擊選中邏輯塊節(jié)點(diǎn)counter，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→SetModeling命令，使邏輯塊counter進(jìn)入編輯狀態(tài)；然后選擇軟件主界面Control菜單→Resource欄→EditLogicResource命令，在彈出來(lái)的ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框中對(duì)邏輯塊進(jìn)行修改，以實(shí)現(xiàn)對(duì)下蓋partb和芯柱partc的來(lái)料計(jì)數(shù)，修改后的邏輯塊如圖所示。2.邏輯塊的編輯與修改邏輯塊編輯修改完成后，在ObjectTree窗口中單擊選中該邏輯塊，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令對(duì)邏輯塊資源進(jìn)行保存。感

謝

觀

看！智能生產(chǎn)線數(shù)字化規(guī)劃與仿真—PDPS工程基礎(chǔ)及應(yīng)用項(xiàng)目6智能生產(chǎn)線工藝過(guò)程信號(hào)交互智能制造生產(chǎn)線中的生產(chǎn)設(shè)備能夠獲取信息、處理信息和輸出信息，是智能制造對(duì)制造裝備的基本要求。在生產(chǎn)工藝流程運(yùn)轉(zhuǎn)中，生產(chǎn)設(shè)備什么情況下動(dòng)作、如何動(dòng)作、動(dòng)作的情況如何都需要信息的傳遞和處理。在PS軟件中對(duì)生產(chǎn)線設(shè)備資源進(jìn)行智能組件定義之后，生產(chǎn)線中的所有生產(chǎn)設(shè)備能夠在信號(hào)交互中協(xié)同工作以完成生產(chǎn)工藝流程，從而實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)線的智能化控制。了解智能生產(chǎn)線設(shè)備信號(hào)交互過(guò)程。掌握智能組件的定義和使用方法。掌握智能組件之間如何交互協(xié)同工作?！卷?xiàng)目引入】【學(xué)習(xí)目標(biāo)】【教學(xué)重點(diǎn)】研判新聞價(jià)值，設(shè)計(jì)并實(shí)施采訪?！窘虒W(xué)難點(diǎn)】掌握采訪提問(wèn)方法?！窘虒W(xué)方式】分組討論；小組代表發(fā)言；分組實(shí)踐。任務(wù)6.1生產(chǎn)線設(shè)備智能組件的定義任務(wù)6.2機(jī)器人交互信號(hào)協(xié)同任務(wù)6.3PLC模塊交互信號(hào)協(xié)同6.1.1旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的智能組件定義6.1.2機(jī)器人夾爪的智能組件定義6.2.1機(jī)器人交互信號(hào)創(chuàng)建6.2.2機(jī)器人與智能組件的協(xié)同6.3.1PLC模塊的創(chuàng)建與編程6.3.2PLC與智能組件的協(xié)同任務(wù)6.1

生產(chǎn)線設(shè)備智能組件的定義6.1.1旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的智能組件定義1.智能組件自動(dòng)定義單擊選中ObjectTree窗口中的Resource節(jié)點(diǎn)下的旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)節(jié)點(diǎn)roundstock，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→SetModeling命令使其進(jìn)入編輯狀態(tài)，然后選擇軟件主界面Control菜單→Resource欄→CreateLBPoseActionandSensors命令，在彈出的AutomaticPoseAction/Sensors對(duì)話框中單擊復(fù)選旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)節(jié)的所有姿態(tài)，最后單擊對(duì)話框的OK按鈕即可初步完成旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的智能組件定義。2.智能組件外部互連信號(hào)設(shè)定單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框中的Entries選項(xiàng)卡，在輸入信號(hào)變量列表中分別單擊選中每個(gè)輸入信號(hào)變量，再單擊工具欄中的CreateSignal按鈕選擇Output類型，為每個(gè)輸入信號(hào)變量創(chuàng)建與之互連的外部總控PLC輸出信號(hào)。（1）智能組件輸入信號(hào)變量外部互連2.智能組件外部互連信號(hào)設(shè)定單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框中的Exits選項(xiàng)卡，在輸出信號(hào)變量列表中分別單擊選中每個(gè)輸出信號(hào)變量，再單擊工具欄中的CreateSignal按鈕選擇Input類型，為每個(gè)輸出信號(hào)變量創(chuàng)建與之互連的外部總控PLC輸入信號(hào)。（2）智能組件輸出信號(hào)變量外部互連2.智能組件外部互連信號(hào)設(shè)定旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)智能組件外部互連信號(hào)設(shè)定完畢后，即可單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的OK按鈕結(jié)束其智能組件設(shè)定。最后在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中單擊選中旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)roundstock，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令以結(jié)束旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)roundstock的編輯。

3.智能組件仿真驗(yàn)證為方便驗(yàn)證智能組件的工作情況，可以暫時(shí)將SortStation復(fù)合工藝操作的啟動(dòng)信號(hào)條件修改為0，使得生產(chǎn)線所有工藝操作暫時(shí)都無(wú)法啟動(dòng)運(yùn)行。

3.智能組件仿真驗(yàn)證在SignalViewer窗口中選擇所有與旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)互連的輸入輸出信號(hào)，將它們加入到SimulationPanel窗口中，然后在SequenceEditor窗口中啟動(dòng)仿真。

3.智能組件仿真驗(yàn)證如圖所示，在SimulationPanel窗口中，當(dāng)某一個(gè)輸出類型的旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)控制信號(hào)強(qiáng)制置1后，即可在GraphicViewer窗口中觀察到旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的動(dòng)作；當(dāng)旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)到達(dá)指定姿態(tài)時(shí)，對(duì)應(yīng)的輸入類型的旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)狀態(tài)信號(hào)會(huì)立即置1。6.1.2機(jī)器人夾爪的智能組件定義6.1.2機(jī)器人夾爪的智能組件定義單擊選中ObjectTree窗口中的Resource節(jié)點(diǎn)下的夾爪gripper1，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→SetModeling命令使其進(jìn)入編輯狀態(tài)，然后選擇軟件主界面Control菜單→Resource欄→AddLogictoResource命令彈出ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框，由用戶自行設(shè)定。1.輸入信號(hào)設(shè)置1）在ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的Entries選項(xiàng)卡中，單擊工具欄中的Add按鈕選擇BOOL選項(xiàng)，在輸入信號(hào)變量列表內(nèi)新增兩個(gè)信號(hào)變量，并將它們分別重命名為T(mén)o_Close和To_Open。1.輸入信號(hào)設(shè)置2）在輸入信號(hào)列表內(nèi)分別單擊選中每個(gè)信號(hào)變量，然后單擊工具欄中的CreateSignal按鈕選擇Output類型，為每個(gè)信號(hào)變量創(chuàng)建與之互連的外部總控PLC輸出信號(hào)。2.參數(shù)變量設(shè)置1）創(chuàng)建關(guān)節(jié)值傳感器變量。在ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的Parameters選項(xiàng)卡中，單擊工具欄中的Add按鈕選擇JointValueSensor選項(xiàng)，在參數(shù)變量列表內(nèi)新增關(guān)節(jié)值傳感器變量，并將該關(guān)節(jié)值傳感器變量重命名為jvs_Close。（1）關(guān)節(jié)值傳感器設(shè)定2.參數(shù)變量設(shè)置（1）關(guān)節(jié)值傳感器設(shè)定2）定義關(guān)節(jié)值傳感器類型。如圖所示，在Definition選項(xiàng)區(qū)的SensorType選項(xiàng)組中單擊Pose單選按鈕并選擇CLOSE姿態(tài)。2.參數(shù)變量設(shè)置（1）關(guān)節(jié)值傳感器設(shè)定3）定義關(guān)節(jié)值傳感器檢測(cè)方式。如圖所示，在Definition選項(xiàng)區(qū)的Type選項(xiàng)組中選擇Range類型檢測(cè)方式，對(duì)應(yīng)SensorTolerance選項(xiàng)組中誤差范圍的From值和To值分別設(shè)為-0.2和+0.2。同理，新增并設(shè)定關(guān)節(jié)值傳感器變量jvs_Open用于檢測(cè)夾爪是否處于OPEN姿態(tài)。2.參數(shù)變量設(shè)置單擊工具欄中的Add按鈕選擇BOOL類型，在參數(shù)變量列表內(nèi)新增兩個(gè)設(shè)備動(dòng)作輔助變量用于設(shè)備動(dòng)作使能，分別將它們重命名為Keep_Close和Keep_Open。（2）設(shè)備動(dòng)作輔助變量設(shè)定2.參數(shù)變量設(shè)置（2）設(shè)備動(dòng)作輔助變量設(shè)定在參數(shù)變量列表內(nèi)分別單擊選中Keep_Close和Keep_Open參數(shù)變量，然后在其所對(duì)應(yīng)的ValueExpression文本框中，分別鍵入SR（To_Close，jvs_Close）和SR（To_Open，jvs_Open）。3.設(shè)備動(dòng)作變量設(shè)置其中Grip和Release動(dòng)作變量?jī)H適用于被定義為Gripper的設(shè)備。各種動(dòng)作類型的變量均為使能該動(dòng)作的布爾型變量，有效值為1，如果為0時(shí)則立即停止當(dāng)前動(dòng)作。在ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的Actions選項(xiàng)卡中，單擊工具欄中的Add按鈕，需要選擇合適的動(dòng)作類型以創(chuàng)建設(shè)備動(dòng)作變量。3.設(shè)備動(dòng)作變量設(shè)置（1）MoveToPose動(dòng)作變量設(shè)置1）單擊工具欄中的Add按鈕選擇MoveToPose類型，分別創(chuàng)建兩個(gè)設(shè)備動(dòng)作變量mtp_Close和mtp_Open，然后在動(dòng)作變量列表對(duì)應(yīng)的ApplyTo欄中分別選擇該設(shè)備動(dòng)作對(duì)應(yīng)的目標(biāo)姿態(tài)CLOSE和OPEN。3.設(shè)備動(dòng)作變量設(shè)置（1）MoveToPose動(dòng)作變量設(shè)置2）在設(shè)備動(dòng)作變量mtp_Close和mtp_Open所對(duì)應(yīng)的ValueExpression文本框中，分別鍵入Keep_CloseANDNOTKeep_Open和Keep_OpenANDNOTKeep_Close。3.設(shè)備動(dòng)作變量設(shè)置（2）Grip和Release動(dòng)作變量設(shè)置1）單擊工具欄中的Add按鈕，分別選擇Grip和Release類型以新增設(shè)備動(dòng)作變量grip_action1和release_action1，然后在動(dòng)作變量列表對(duì)應(yīng)的ApplyTo欄中均選擇夾爪gripper1中所包含的toolref即夾爪的TCP參考Frame。3.設(shè)備動(dòng)作變量設(shè)置（2）Grip和Release動(dòng)作變量設(shè)置2）在設(shè)備動(dòng)作變量grip_action1和release_action1所對(duì)應(yīng)的ValueExpression文本框中，分別輸入RE(jvs_Close)和RE(jvs_Open)。4.輸出信號(hào)設(shè)置1）在ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的Exits選項(xiàng)卡中，單擊工具欄中的Add按鈕選擇BOOL選項(xiàng)，在輸出信號(hào)變量列表內(nèi)新增兩個(gè)信號(hào)變量，并將它們分別重命名為At_Close和At_Open。4.輸出信號(hào)設(shè)置2）在輸出信號(hào)變量列表內(nèi)分別單擊選中每個(gè)信號(hào)變量，然后單擊工具欄中的CreateSignal按鈕選擇Input類型，為每個(gè)信號(hào)變量創(chuàng)建與之互連的外部總控PLC輸入信號(hào)。4.輸出信號(hào)設(shè)置3）在輸出信號(hào)變量At_Close和At_Open所對(duì)應(yīng)的ValueExpression文本框中，分別鍵入jvs_Close和jvs_Open。5.仿真驗(yàn)證單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的OK按鈕結(jié)束夾爪gripper1的智能組件定義。在SignalViewer窗口中選擇所有與夾爪gripper1互連的輸入輸出信號(hào)，將它們加入到SimulationPanel窗口中。5.仿真驗(yàn)證在所有工藝操作不啟動(dòng)運(yùn)行的情況下在SequenceEditor窗口中啟動(dòng)仿真。在SimulationPanel窗口中強(qiáng)制gripper1_To_Close或gripper1_To_Open信號(hào)為1后，當(dāng)夾爪gripper1到達(dá)指定姿態(tài)時(shí)，對(duì)應(yīng)的狀態(tài)信號(hào)會(huì)置1。5.仿真驗(yàn)證考慮到夾爪gripper1在夾取芯柱partc時(shí)還需要使用CLOSE2這個(gè)姿態(tài)，類似于OPEN或CLOSE姿態(tài)動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)，在智能組件的定義中新增并設(shè)定輸入信號(hào)變量To_Close2、輸出信號(hào)變量At_Close2，參數(shù)變量jvs_Close2、Keep_Close2，以及動(dòng)作變量mtp_Close2等，以實(shí)現(xiàn)CLOSE2姿態(tài)動(dòng)作。5.仿真驗(yàn)證至此，夾爪的智能組件定義設(shè)定成功，單擊ResourceLogicBehaviorEditor對(duì)話框的OK按鈕結(jié)束夾爪智能組件設(shè)定。最后在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中單擊選中夾爪gripper1，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令以結(jié)束夾爪gripper1的編輯。任務(wù)6.2

機(jī)器人交互信號(hào)協(xié)同6.2.1機(jī)器人交互信號(hào)創(chuàng)建1.創(chuàng)建PLC輸入信號(hào)與機(jī)器人輸出信號(hào)互連在GraphicViewer中或ObjectTree窗口中單擊選中機(jī)器人robot1，然后選擇軟件主界面Control菜單→Robot欄→RobotSignals命令以彈出RobotSignals對(duì)話框。1.創(chuàng)建PLC輸入信號(hào)與機(jī)器人輸出信號(hào)互連單擊RobotSignals對(duì)話框工具欄上的NewInputSignal按鈕以彈出InputSignal對(duì)話框。在InputSignal對(duì)話框的PLCSignalName文本框中鍵入robot1_gripper1_to_CLOSE,RobotSignalName文本框中鍵入gripper1_to_CLOSE，然后單擊其OK按鈕完成信號(hào)創(chuàng)建。2.創(chuàng)建PLC輸出信號(hào)與機(jī)器人輸入信號(hào)互連單擊RobotSignals對(duì)話框工具欄上的NewOutputSignal按鈕以彈出OutputSignal對(duì)話框，在OutputSignal對(duì)話框的PLCSignalName文本框中鍵入robot1_gripper1_at_CLOSE,RobotSignalName文本框中鍵入gripper1_at_CLOSE，然后單擊其OK按鈕完成信號(hào)創(chuàng)建。2.創(chuàng)建PLC輸出信號(hào)與機(jī)器人輸入信號(hào)互連同理，創(chuàng)建機(jī)器人robot1控制夾爪gripper1到達(dá)OPEN、CLOSE2姿態(tài)，以及控制旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)到達(dá)SORT、INSTALL、SPRAY、HOME姿態(tài)所需的相關(guān)交互信號(hào)。3.創(chuàng)建機(jī)器人默認(rèn)信號(hào)與PLC互連PS軟件提供了機(jī)器人控制器默認(rèn)交互信號(hào)，單擊RobotSignals對(duì)話框工具欄上的CreateDefaultSignals按鈕即可生成這些默認(rèn)交互信號(hào)。創(chuàng)建完機(jī)器人所有交互信號(hào)后即可單擊RobotSignals對(duì)話框OK按鈕關(guān)閉該對(duì)話框。6.2.2機(jī)器人與智能組件的協(xié)同1.加載機(jī)器人工藝操作單擊選中OperationTree窗口中SortStation節(jié)點(diǎn)下的機(jī)器人工藝操作carry_parta，再單擊PathEditor窗口工具欄上的AddOperationstoEditor按鈕將其添加到PathEditor窗口中。2.機(jī)器人OLP同步命令信號(hào)交互在PathEditor窗口中單擊carry_parta操作下pick路徑點(diǎn)的OLPCommands參數(shù)欄，在彈出的default-pick對(duì)話框中首先單擊ClearAll按鈕，將原有的OLP指令清除，然后單擊Add按鈕，選擇StandardCo