七自由度工業(yè)機器人運動學動力學研究的任務書

七自由度工業(yè)機器人運動學動力學研究的任務書任務書：七自由度工業(yè)機器人運動學動力學研究一、研究背景工業(yè)機器人是一種用于自動化生產的重要設備，其廣泛應用于汽車、電子、機械加工等多個領域。機器人的動作控制是機器人研究的核心內容。本研究旨在探究七自由度機器人的運動學動力學，進一步提高機器人動作控制精度和穩(wěn)定性，為機器人在生產領域的應用提供技術支持。二、研究目的1.研究七自由度工業(yè)機器人的運動學動力學模型，掌握機器人運動學、動力學的基本原理。2.分析機器人運動學動力學模型中各參數(shù)間的相互關系，為機器人動作控制提供理論工具支持。3.開發(fā)適用的機器人運動控制算法，并進行仿真實驗驗證算法的準確性和實用性。4.探究七自由度工業(yè)機器人在不同環(huán)境下的動作控制精度和穩(wěn)定性，分析其影響因素，為機器人在生產領域的應用提供技術支持。三、研究內容及進度安排1.七自由度工業(yè)機器人運動學動力學模型的建立(1)機器人的坐標系和運動學參數(shù)的定義(2)運動學逆解方法的研究(3)動力學模型的建立2.機器人運動控制算法的研究(1)經典運動控制算法的研究(2)基于反演控制的運動控制算法的研究(3)智能控制算法的研究3.機器人運動控制實驗(1)基于經典控制算法的機器人運動控制實驗(2)基于反演控制算法的機器人運動控制實驗(3)基于智能控制算法的機器人運動控制實驗4.機器人動作控制精度和穩(wěn)定性的分析(1)不同環(huán)境下機器人動作控制精度的測試與分析(2)不同環(huán)境下機器人動作控制穩(wěn)定性的測試與分析(3)影響機器人動作控制精度和穩(wěn)定性的因素分析四、研究成果1.論文2.專利3.軟件平臺4.技術報告五、參考文獻[1]LaiXY，LiGQ，LiuZS，ZhaoQB.Calculationofforward/inversekinematicsandjointtorquesofaSeven-degrees-of-freedomrobotbasedonoptimizingpseudo-inversematrix，InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems，2016，13（100）.[2]ZhaoR，ZhaoJ，ZhaoJ.IntelligentControlforSevenDegrees-of-FreedomRobotconsideringForceControl，InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems，2015，13（50）.[3]魏建芬，劉煥華，張海洋，七自由度工業(yè)機器人動力學模型研究，機械設計與制造，2019，2：103-110。[4]于明哲，張建軍，趙薇等，多自由度機器人運動學建模及其控制方法研究，機械工程學報，2018，54（19）：172-180。[5]胡哲，李麗紅，薛雪峰，基于