《ABB工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用》其他常用指令介紹

項(xiàng)目六 項(xiàng)目六 工業(yè)機(jī)器人高級(jí)編程ＡＢＢ工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用ＡＢＢ工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用續(xù)表PAGEPAGE1PAGEPAGE10其他常用指令介紹任務(wù)描述：ＡＢＢ工業(yè)機(jī)器人提供了豐富的ＲＡＰＩＤ程序指令，為方便大家對(duì)程序的編制，同時(shí)也為復(fù)雜應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)提供可能。下面按照ＲＡＰＩＤ程序指令、功能的用途進(jìn)行了一個(gè)分類(lèi)，并對(duì)每一個(gè)指令作了說(shuō)明，如需對(duì)指令的應(yīng)用及參數(shù)進(jìn)行詳細(xì)的了解，可以查看ＡＢＢ工業(yè)機(jī)器人隨機(jī)電子手冊(cè)中詳細(xì)的說(shuō)明。知識(shí)學(xué)習(xí)：１．程序執(zhí)行的控制指令（１）程序的調(diào)用指令說(shuō)明Ｐｌ調(diào)用例行程序ｒ通過(guò)帶變量的例行程序名稱(chēng)調(diào)用例行程序ＲＥＴＵＲＮ返回原例行程序（２）例行程序內(nèi)的邏輯控制指令說(shuō)明ｔＦ如果滿(mǎn)足條件，就執(zhí)行一條指令ＩＦ當(dāng)滿(mǎn)足不同的條件時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序ＦＯＲ根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序指令說(shuō)明Ｅ如果條件滿(mǎn)足，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序ＴＥＳＴ對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序ＧＯＴＯ跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置ｌ跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽（３）停止程序的執(zhí)行指令說(shuō)明Ｓｔｏｐ停止程序執(zhí)行Ｔ停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開(kāi)始Ｂｒｅａｋ臨時(shí)停止程序的執(zhí)行，用于手動(dòng)調(diào)試ｎ停止程序執(zhí)行與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)ｅ中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針ＰＰ復(fù)位到主程序的第一條指令。如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行２．變量指令與功能變量指令主要用于以下４個(gè)方面：①對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值；②等待指令；③注釋指令；④程序模塊控制指令。（１）賦值指令指令說(shuō)明：＝對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值（２）例行程序內(nèi)的邏輯控制指令說(shuō)明ｅ等待一個(gè)指定的時(shí)間，程序再往下執(zhí)行ｌ等待一個(gè)條件滿(mǎn)足后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行Ｉ等待一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值Ｏ等待一個(gè)輸出信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值（３）程序注釋指令說(shuō)明ｔ對(duì)程序進(jìn)行注釋?zhuān)ǎ矗┏绦蚰K加載指令說(shuō)明Ｌｏａｄ從機(jī)器人硬盤(pán)加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存ＵｎＬｏａｄ從運(yùn)行內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊ＳｔａｒｔＬｏａｄ在程序執(zhí)行的過(guò)程中，加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存中ｔｄＳｔａｒｔｏａｄ使用后，使用此指令將程序模塊連續(xù)到任務(wù)中使用ＣａｎｃｅＬｏａｄ取消加載程序模塊ｆ檢查程序引用Ｓａｖｅ保存程序模塊Ｍｅ從運(yùn)行內(nèi)存刪除程序模塊（５）變量功能指令說(shuō)明ｔ判斷數(shù)據(jù)是否是有效的整數(shù)ＯｐＭｏｄｅ讀取當(dāng)前機(jī)器人的操作模式ＲｕｎＭｏｄｅ讀取當(dāng)前機(jī)器人程序的運(yùn)行模式ＭＭｅ讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否無(wú)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行模式ｍ獲取一個(gè)數(shù)組的維數(shù)指令說(shuō)明Ｐｔ讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值Ｉｓｐｅｒｓ判斷一個(gè)參數(shù)是不是可變量Ｉｓｖａｒ判斷一個(gè)參數(shù)值是不是變量（６）轉(zhuǎn)換功能指令說(shuō)明ｅ將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ｒ?qū)⒆址麛?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字符串３．運(yùn)動(dòng)設(shè)定（１）速度設(shè)定指令說(shuō)明ＭａｘＲｏｂＳｐｅｅｄ獲取當(dāng)前型號(hào)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大ＴＣＰ速度ｔ設(shè)定最大的速度與倍率ｈ更新當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的速度倍率ｔ定義機(jī)器人的加速度ｍ設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度Ｐｍ設(shè)定運(yùn)動(dòng)路徑中ＴＣＰ的加速度（２）軸配置管理指令說(shuō)明Ｊ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軸配置控制Ｌ線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的軸配置控制（３）奇異點(diǎn)的管理指令說(shuō)明ａ設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方法（４）軸配置管理指令說(shuō)明Ｐｎ激活位置偏置Ｐｔ激活指定數(shù)值的位置偏置Ｐｆ關(guān)閉位置偏置ｎ激活外軸偏置ｔ激活指定數(shù)值的外軸偏置ｆ關(guān)閉外軸位置偏置ｅ通過(guò)３個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置ｅ通過(guò)６個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置ＯＲｏｂＴ從一個(gè)位置數(shù)據(jù)刪除位置偏置ｅ從原始位置和替換位置定義一個(gè)框架（５）軟伺服功能指令說(shuō)明ｔ激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能ｔ關(guān)閉軟伺服功能（６）機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能指令說(shuō)明ＴｕｎｅＳｅｒｖｏ伺服調(diào)整ｔ伺服調(diào)整復(fù)位Ｐｌ幾何路徑精度調(diào)整ＰＭｅ在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式ＡＢＢ工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用ＡＢＢ工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用項(xiàng)目六 項(xiàng)目六 工業(yè)機(jī)器人高級(jí)編程（７）空間監(jiān)控管理指令說(shuō)明ＴｕｎｅＳｅｒｖｏ伺服調(diào)整ｔ伺服調(diào)整復(fù)位Ｐｌ幾何路徑精度調(diào)整ＰＭｅ在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式注：這些功能需要選項(xiàng)“ｄｎｓ”配合。４．運(yùn)動(dòng)控制（１）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令說(shuō)明ＭｏｖｅＣＴＣＰ圓弧運(yùn)動(dòng)ＭＪ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)ＭｏｖｅＬＴＣＰ線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)ＭＪ絕對(duì)角度運(yùn)動(dòng)ＭＪ外部直線(xiàn)軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)ＭｏｖｅＣＤＯＴＣＰ圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)ＭＯ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)ＭｏｖｅＬＤＯＴＣＰ線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)ＭｏｖｅＣＳｙｎｃＴＣＰ圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序Ｍｃ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序ＭｏｖｅＬＳｙｎｃＴＣＰ線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序（２）搜索功能指令說(shuō)明ＳｅａｒｃｈＣＴＣＰ圓弧搜索運(yùn)動(dòng)ＳｅａｒｃｈＬＴＣＰ線(xiàn)性搜索運(yùn)動(dòng)Ｊ外軸搜索運(yùn)動(dòng)５．輸入／輸出信號(hào)的處理（１）對(duì)輸入／輸出信號(hào)的值進(jìn)行設(shè)定指令說(shuō)明Ｏ對(duì)一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的值置返ＰＯ對(duì)數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行脈沖輸出ｔ將數(shù)字輸出信號(hào)置為０Ｓｅｔ將數(shù)字輸出信號(hào)置為１Ｏ設(shè)定模擬輸出信號(hào)的值Ｏ設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的值Ｏ設(shè)定組輸出信號(hào)的值（２）Ｏ模塊的控制指令說(shuō)明ｅ關(guān)閉一個(gè)Ｉ／Ｏ模塊ｅ開(kāi)啟一個(gè)Ｉ／Ｏ模塊（３）讀取輸入／輸出信號(hào)值功能說(shuō)明ｔ讀取模擬輸出信號(hào)的值ｔ讀取數(shù)字輸出信號(hào)的值ｔ讀取組輸出信號(hào)的值Ｉ檢查一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)已置１Ｏ檢查Ｉ／Ｏ信號(hào)是否有效６．通信功能（１）示教器上人機(jī)界面的功能指令說(shuō)明ＴＰＥｒａｓｅ清屏Ｐｅ在示教器操作界面上寫(xiě)信息ＡＢＢ工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用ＡＢＢ工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用續(xù)表項(xiàng)目六 項(xiàng)目六 工業(yè)機(jī)器人高級(jí)編程指令說(shuō)明ｅ在示教器事件日志中寫(xiě)報(bào)警信息并儲(chǔ)存ＴＰＲｅａｄＦＫ互動(dòng)的功能鍵操作ＴＰＲｅａｄＮｕｍ互動(dòng)的數(shù)字鍵盤(pán)操作ＴＰＳｈｏｗ通過(guò)ＰＤ程序打開(kāi)指定的窗口（２）Ｓｏｃｋｅｔｓ通信指令說(shuō)明ｅ創(chuàng)建新的Ｓｏｃｋｅｔｔ連接遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)ＳｏｃｋｅｔＳｅｎｄ發(fā)送數(shù)據(jù)到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)ｅ從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接受數(shù)據(jù)ｅ關(guān)閉Ｓｏｃｋｅｔ７．中斷程序（１）中斷設(shè)定指令說(shuō)明ＣＯＮＮＥＣＴ連接一個(gè)中斷符號(hào)到中斷程序Ｉ使用一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)中斷Ｏ使用一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)觸發(fā)中斷Ｉ使用一個(gè)組輸入信號(hào)觸發(fā)中斷Ｏ使用一個(gè)組輸出信號(hào)觸發(fā)中斷Ｉ使用一個(gè)模擬輸入信號(hào)觸發(fā)中斷Ｏ使用一個(gè)模擬輸出信號(hào)觸發(fā)中斷ｒ計(jì)時(shí)中斷ｔ在一個(gè)指定的位置觸發(fā)中斷ＩＰｅｒｓ使用一個(gè)可變量觸發(fā)中斷ＩＥｒｒｏｒ當(dāng)一個(gè)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)觸發(fā)中斷ｅ取消中斷（２）中斷的控制指令說(shuō)明ＩＳｌｅｅｐ關(guān)閉一個(gè)中斷ｈ激活一個(gè)中斷ｅ關(guān)閉所有中斷ｅ激活所有中斷８．系統(tǒng)相關(guān)的指令時(shí)間控制指令說(shuō)明ｔ計(jì)時(shí)器復(fù)位ｔ計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)ｐ計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)ｄ讀取計(jì)時(shí)器數(shù)值９．?dāng)?shù)學(xué)運(yùn)算（１）簡(jiǎn)單運(yùn)算指令說(shuō)明ｒ清空數(shù)值Ａｄｄ加或減操作Ｉｎｃｒ加１操作ｒ減１操作（２）算術(shù)功能功能說(shuō)明Ａｂｓ取絕對(duì)值Ｒｏｕｎｄ四