《機器人技術(shù)應用項目教程》（第二版）課件 4-9強化訓練1-3 產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全、產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升

第四篇

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編：蔣正炎項目七異形芯片分揀與安裝項目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫項目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項目十工業(yè)機器人安全與維護第四篇

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項目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化【項目描述】在機器人技術(shù)應用賽項中，PCB產(chǎn)品生產(chǎn)是其中的任務之一，并且在工業(yè)現(xiàn)場中，生產(chǎn)效率與優(yōu)化有著極為重要的作用。本項目主要介紹單類異形芯片分類、多類異形芯片分類、異形芯片排序，并完成芯片探空、剔除參雜的練習?！居柧氁蟆繉Σ僮髅姘迳咸峁┑摹皶和！?、“自動啟動”按鈕開關(guān)進行PLC編程，實現(xiàn)以下動作流程1.要求當安全光柵被觸發(fā)時，蜂鳴器開始報警，持續(xù)3秒，同時工位上八盞指示燈依次點亮（間隔1秒），全部點亮后依次熄滅（間隔0.5秒），點亮和熄滅沒有順序要求，自行決定2.當按下操作面板上“啟動”按鈕時，一到四號工位依次縮回下降；當按下面板上的“暫停”按鈕時，所有工位同時伸出上升強化訓練一：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全【解題思路】先找到題目中需要用到信號地址，再使用定時器指令完成報警持續(xù)時間、亮燈時間和從一號到四號工位氣缸伸出下降。強化訓練一：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全【實戰(zhàn)訓練】具體訓練的編程和調(diào)試過程；1.PLC編程(1)APLCIO信號表見表所示，程序如圖所示2.調(diào)試從機觸碰光柵報警開始，遇到問題逐一排查。強化訓練一：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全【訓練總結(jié)】解題技巧；1.先找到編寫PLC程序需要用到的指令和信號地址，再根據(jù)題目要求編寫PLC程序調(diào)試過程中的問題；2.觸碰光柵以后蜂鳴器沒有報警：檢查PLC程序是否有打錯的，光柵地址是否正確3.工位指示燈閃爍錯誤：檢查PLC程序中定時器指令是否正確，閃爍時間是否正確強化訓練一：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全致

謝第四篇

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編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目七異形芯片分揀與安裝項目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫項目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項目十工業(yè)機器人安全與維護第四篇

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【訓練要求】在競賽平臺中，對工業(yè)機器人進行操作編程，實現(xiàn)以下動作流程；1.工業(yè)機器人動作起始點為Home點。2.工業(yè)機器人拾取吸盤工具。3.對原料區(qū)的集成電路芯片進行探空，將探出的空位個數(shù)顯示在觸摸屏頁面上。4.工業(yè)機器人放回吸盤工具。5.工業(yè)機器人動作結(jié)束點為Home點。強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】1.模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫拾取吸盤工具、放回吸盤工具、探測集成電路芯片空位、傳空位個數(shù)的子程序。2.根據(jù)要求編寫main程序，當探出芯片空位時，將值發(fā)送給PLC，觸摸屏顯示出芯片空位個數(shù)。強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實戰(zhàn)訓練】(2)放回吸盤工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】(3)拾取芯片程序如下PROCqxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Setvacunm_2；WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC 強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】(4)放置芯片程序如下PROCfxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Resetvacunm_2;WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】(5)傳空位個數(shù)（EIO程序）程序如下（a14為機器人信號，地址為0-7（GI））PROCcxh() reg1:=reg1+1; a14:=reg1;ENDPROC(6)Main程序如下（vs2是小吸盤的真空檢知信號vacsen_2（DI））PROCmain() MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Qgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; reg1:=0; a14:=0;強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】FORaFROM1To8DO qxpa; IFvs2=0THEN cxh; ELSE fxpa; endif ENDFOR MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Fgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; ENDPROC強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】2.PLC編程(1)PLC指令位置如圖所示：（QB12對應機器人信號a14）強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升3.人機界面組態(tài)設(shè)計(1)編寫文字元件，如圖所示：【解題思路】(2)空位個數(shù)數(shù)值設(shè)置，地址為VB1，其余不變?nèi)缦拢鐖D所示：強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】(3)效果圖如圖所示：強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升4.調(diào)試從main程序開始，遇到問題逐一排查?！居柧毧偨Y(jié)】解題技巧；1.按照題目要求編寫需要的子程序。2.思考程序運行方式，按照流程編寫main程序調(diào)試過程中的問題。1.真空檢知是否判斷正確，賦值是否正確。2.IF判斷中條件是否正確，觸摸屏數(shù)值的地址是否正確。強化訓練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升致

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編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目七異形芯片分揀與安裝項目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫項目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項目十工業(yè)機器人安全與維護第四篇

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思政小故事——抗擊疫情類聲聲入耳合力戰(zhàn)疫——

抗擊疫情中的單聲與和聲當抗擊疫情的沖鋒號角再次響起時，我們共同譜寫戰(zhàn)疫和聲，這是一場不能失敗的戰(zhàn)爭。單聲：無論是84歲高齡仍奮戰(zhàn)抗疫一線的鐘南山院士，還是身患漸凍癥的武漢金銀潭醫(yī)院院長張定宇，都用真情灼熱的語句講述他們的故事，聽者無不為之動容。和聲：面對突如其來的新冠肺炎疫情，全國文藝工作者積極行動起來，不但捐錢捐物，而且迅速推出戰(zhàn)“疫”文藝作品，以文學、歌曲、舞蹈和短視頻等形式，深入宣傳習近平總書記重要指示和黨中央重大決策部署。眾志成城，不同的和聲從四面八方傳來，這是一場必然會勝利的戰(zhàn)爭項目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化【項目描述】在機器人技術(shù)應用賽項中，PCB產(chǎn)品生產(chǎn)是其中的任務之一，并且在工業(yè)現(xiàn)場中，生產(chǎn)效率與優(yōu)化有著極為重要的作用。本項目主要介紹單類異形芯片分類、多類異形芯片分類、異形芯片排序，并完成芯片探空、剔除參雜的練習。【訓練要求】在競賽平臺中，對工業(yè)機器人進行操作編程，實現(xiàn)以下動作流程：1.工業(yè)機器人動作起始點為Home點。2.工業(yè)機器人拾取吸盤工具。3.對回收區(qū)的芯片進行探空和顏色檢測，將檢測出的A類芯片放置到碼垛B上，將檢測出的摻雜芯片放置到原料區(qū)。4.工業(yè)機器人放回夾爪工具。5.工業(yè)機器人動作結(jié)束點為Home點。強化訓練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】1.模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫拾取吸盤工具、放回吸盤工具、視覺檢測，取放芯片的子程序。2.根據(jù)要求編寫main程序，當檢測為A類芯片時，放置碼垛平臺B中，為摻雜則放置芯片原料區(qū)。強化訓練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實戰(zhàn)訓練】具體訓練的編程和調(diào)試過程；1.工業(yè)機器人編程(1)拾取吸盤工具程序如下PROCqgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強化訓練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實戰(zhàn)訓練】(2)放回吸盤工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強化訓練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實戰(zhàn)訓練】(3)拾取芯片程序如下PROCqxp(tobtargett)MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Setvacunm_2；WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC 強化訓練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實戰(zhàn)訓練】(4)放置芯片程序如下PROCfxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Resetvacunm_2;WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強化訓練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實戰(zhàn)訓練】(5)視覺檢測程序PROCgsj(numx) SetgoGO10_11_14,x; MoveLsjd,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; WaitTime1; PulsedoScene_Affirm; WaitTime1; PulsedoAllowPhoto; WaitTime1; Xz:=ccd_ok; IFxz=1then強化訓練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實戰(zhàn)訓練】SetgoGO10_11_14,x+4; MoveLsjd,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; WaitTime1；

PulsedoScene_Affirm; WaitTime1；

PulsedoAllowPhoto; WaitTime1; Color:=ccd_ok; EndifENDPROC強化訓練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實戰(zhàn)訓練】(6)Main程序如下,gs{x}代表每種芯片的總數(shù)。PROCmain() MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Qgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; FORxfrom1to4do FORyfrom1togs{x}do qxphs{x,y}; MoveAbsJHome\