《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版）課件 4-9強(qiáng)化訓(xùn)練三 產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升

第四篇

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主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目七異形芯片分揀與安裝項(xiàng)目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫項(xiàng)目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項(xiàng)目十工業(yè)機(jī)器人安全與維護(hù)第四篇

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思政小故事——抗擊疫情類聲聲入耳合力戰(zhàn)疫——

抗擊疫情中的單聲與和聲當(dāng)抗擊疫情的沖鋒號(hào)角再次響起時(shí)，我們共同譜寫戰(zhàn)疫和聲，這是一場(chǎng)不能失敗的戰(zhàn)爭(zhēng)。單聲：無論是84歲高齡仍奮戰(zhàn)抗疫一線的鐘南山院士，還是身患漸凍癥的武漢金銀潭醫(yī)院院長(zhǎng)張定宇，都用真情灼熱的語句講述他們的故事，聽者無不為之動(dòng)容。和聲：面對(duì)突如其來的新冠肺炎疫情，全國(guó)文藝工作者積極行動(dòng)起來，不但捐錢捐物，而且迅速推出戰(zhàn)“疫”文藝作品，以文學(xué)、歌曲、舞蹈和短視頻等形式，深入宣傳習(xí)近平總書記重要指示和黨中央重大決策部署。眾志成城，不同的和聲從四面八方傳來，這是一場(chǎng)必然會(huì)勝利的戰(zhàn)爭(zhēng)項(xiàng)目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化【項(xiàng)目描述】在機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)中，PCB產(chǎn)品生產(chǎn)是其中的任務(wù)之一，并且在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中，生產(chǎn)效率與優(yōu)化有著極為重要的作用。本項(xiàng)目主要介紹單類異形芯片分類、多類異形芯片分類、異形芯片排序，并完成芯片探空、剔除參雜的練習(xí)?！居?xùn)練要求】在競(jìng)賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：1.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。2.工業(yè)機(jī)器人拾取吸盤工具。3.對(duì)回收區(qū)的芯片進(jìn)行探空和顏色檢測(cè)，將檢測(cè)出的A類芯片放置到碼垛B上，將檢測(cè)出的摻雜芯片放置到原料區(qū)。4.工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。5.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。強(qiáng)化訓(xùn)練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】1.模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫拾取吸盤工具、放回吸盤工具、視覺檢測(cè)，取放芯片的子程序。2.根據(jù)要求編寫main程序，當(dāng)檢測(cè)為A類芯片時(shí)，放置碼垛平臺(tái)B中，為摻雜則放置芯片原料區(qū)。強(qiáng)化訓(xùn)練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】具體訓(xùn)練的編程和調(diào)試過程；1.工業(yè)機(jī)器人編程(1)拾取吸盤工具程序如下PROCqgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】(2)放回吸盤工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】(3)拾取芯片程序如下PROCqxp(tobtargett)MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Setvacunm_2；WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC 強(qiáng)化訓(xùn)練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】(4)放置芯片程序如下PROCfxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Resetvacunm_2;WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】(5)視覺檢測(cè)程序PROCgsj(numx) SetgoGO10_11_14,x; MoveLsjd,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; WaitTime1; PulsedoScene_Affirm; WaitTime1; PulsedoAllowPhoto; WaitTime1; Xz:=ccd_ok; IFxz=1then強(qiáng)化訓(xùn)練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】SetgoGO10_11_14,x+4; MoveLsjd,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; WaitTime1；

PulsedoScene_Affirm; WaitTime1；

PulsedoAllowPhoto; WaitTime1; Color:=ccd_ok; EndifENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】(6)Main程序如下,gs{x}代表每種芯片的總數(shù)。PROCmain() MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Qgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; FORxfrom1to4do FORyfrom1togs{x}do qxphs{x,y}; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; gsj; IFxz=0THEN MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;強(qiáng)化訓(xùn)練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】fxpyl{x,y}; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; ENDIF IFcolor=1THEN MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; fxpmdptb{1}; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; ELSE fxphs{x,y}; ENDIF ENDFOR ENDFOR MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Fgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\